zastosowania elektromagnetyzmu w nowoczesnych ... - PTZE

102
XVIII Sympozjum PTZE, Zamość 2008
Na rysunku1 przedstawiono łańcuch kinematyczny systemu pozycjonowania głowic o trzech
stopniach swobody. Prezentowany łańcuch kinematyczny składa się z trzech sztywnych par
kinematycznych połączonych przegubami rotacyjnymi. Pierwsza para kinematyczna związana
jest z głównym silnikiem napędowym (silnikiem VCM [2,6]), E-blokiem oraz sztywną podstawą
– para ta jest połączona przegubem obrotowym. W osi obrotu pierwszego przegubu
przyłożony jest moment napędowy pochodzący od silnika VCM. Druga para kinematyczna to
końcówka E-bloku oraz system zawieszenia głowicy – połączone przegubem pasywnym.
Trzecia para kinematyczna złożona jest z systemu zawieszenia głowic i ślizgacza, połączonych
razem również przegubem obrotowym. W trzecim przegubie przyłożony jest moment
napędowy wytworzony przez mikrosilnik (np. silnik elektrostatyczny).
W celu sformułowania modelu matematycznego sytemu pozycjonowania głowic HDD umożliwiającego
analizę pracy przy odczytywaniu lub zapisie danych, z co najmniej dwóch stron
talerzy, należy w odpowiedni sposób zmodyfikować jego łańcuch kinematyczny. W przeciwieństwie
do typowego układu systemu pozycjonowania głowic z podwójnym systemem napędowym,
w którym można było założyć, że wszystkie przeguby leżą w jednej płaszczyźnie
(której normalna pokrywała się z kierunkiem osi obrotu silnika VCM), wprowadza się dodatkowe
przeguby i człony powodujące rozgałęzienie członu pierwszego (rys.2.).
Literatura
1. Trawiński T.: Mathematical model of dual-stage actuator with passive joint for HDD head positioning,
Research and Education in Mechatronics REM 2006, KTH, Stockholm, Sweden, June 15-16, 2006,
2. Trawiński T.: Verification of the mathematical model of Voice Coil Motor with high range of angular
motion, Research and Education in Mechatronics REM 2006, KTH, Stockholm, Sweden, June 15-16, 2006,
3. Trawiński T.: Mathematical model of head actuator of HDD with passive joint, International XV
Symposium Micromachines and Servosystems, p.195-200, Soplicowo, Poland, 17-21 September 2006.
4. Trawiński T.: Mathematical model of head actuator of hard-disk drive with passive joint, Electromotion,
ISSN 1223-057X, p.32-37, No.1, Vol.14, January-March 2007.
5. Trawiński T., Kluszczyński K.: Modelowanie matematyczne dwuwarstwowego aktuatora głowic dysku
twardego jako manipulatora, Artykuł zaprezentowano na Seminarium Wybrane Zagadnienia Elektrotechniki
i Elektroniki WZEE’2007, Przegląd Elektrotechniczny – materiały w druku.
6. Trawiński T.: Model matematyczny silnika VCM z nierównomiernym rozkładem pola magnetycznego
w szczelinie powietrznej, Przegląd Elektrotechniczny nr 12/2007, s. 114-117, 2007,
7. Trawiński T.: Macierze blokowe w modelowaniu matematycznym dwuwarstwowego aktuatora głowic
dysku twardego, Zeszyty Naukowe Politechniki Śląskiej, Elektryka z.3, s.147-157, 2007,
8. Trawiński T.: Expressions described elements of inverse inertial matrices of positioning head systems
of mass storage devices. XII Seminar Fundamental Problem of Energoelectronics, Electromechanics and
Mechatronics PPEEm’2007, Tom II, p.221-224, Wisła, November 2007.