zastosowania elektromagnetyzmu w nowoczesnych ... - PTZE
zastosowania elektromagnetyzmu w nowoczesnych ... - PTZE
zastosowania elektromagnetyzmu w nowoczesnych ... - PTZE
You also want an ePaper? Increase the reach of your titles
YUMPU automatically turns print PDFs into web optimized ePapers that Google loves.
XVIII Sympozjum <strong>PTZE</strong>, Zamość 2008<br />
DWUWARSTWOWY SYSTEM POZYCJONOWANIA<br />
GŁOWIC PAMIĘCI MASOWYCH<br />
O 5 STOPNIACH SWOBODY<br />
Streszczenie<br />
Tomasz Trawiński<br />
Politechnika Śląska, Wydział Elektryczny, Katedra Mechatroniki<br />
email: tomasz.trawinski@polsl.pl<br />
Proponowane i eksponowane w chwili obecnej modele matematyczne systemów pozycjonowania<br />
głowic o dwóch stopniach swobody, przystosowane są do analizy jego pracy tylko<br />
z jedną stroną nośnika danych. Na podstawie takich modeli dokonuje się syntezy układów<br />
regulacji pozycji głowic, w celu pozycjonowania i śledzenia ścieżek z danymi. W zdecydowanej<br />
jednak większości przypadków dyski twarde wyposażone są w więcej niż jeden talerz,<br />
stąd też wniosek, że skonstruowany układ pozycjonowania głowicy na podstawie ww. modelu<br />
systemu pozycjonowania zapewniać będzie prawidłowe pozycjonowanie głowic nad ścieżkami<br />
znajdującymi się tylko na jednej stronie talerza. W niniejszym artykule przedstawiony<br />
zostanie model matematyczny sytemu pozycjonowania głowic, o finalnie pięciu stopniach<br />
swobody, przystosowany do współpracy z dwoma stronami nośnika danych. System pozycjonowania<br />
będzie rozważany na wstępie jako szczególny przypadek miniaturowego manipulatora<br />
robota o trzech stopniach swobody, złożonego z trzech przegubów rotacyjnych, przy czym<br />
jeden z przegubów nie będzie napędzany. Sformułowany model dynamiczny następnie zostanie<br />
rozszerzony o dodatkowy człon – pozycjonujący drugi zestaw głowic.<br />
Rys. 1. Aktuator głowic o 3 stopniach swobody ruchu Rys. 2. Zmodyfikowany aktuator głowic o 3 stopniach<br />
swobody ruchu<br />
101
Change language