ObsÅuga i programowanie robota FANUC (Râ30iA) â Instrukcja do ...

More documents

Recommendations

Info

2.2 ManipulatorManipulator LR Mate 200iC (FANUC) to mini-robotprzemysłowy, którego głównymi zastosowaniami są:przenoszenie i usuwanie materiałów, podnoszenie i pakowanie(paletyzacja), montaż, mycie, dozowanie orazpobieranie próbek. Manipulator składa się z 6 stopniswobody, a dopuszczalne obciążenie to 5kg. Robotzapewnia powtarzalność ruchów z dokładnością±0.02mm, przy maksymalnym obciążeniu i prędkościach(przegub 1: 350deg/s). Schemat manipulatorawraz z oznaczeniami poszczególnych osi prezentuje rysunek2. Przedstawiona pozycja robota jest pozycjąstartową, w której wartości kątów wszystkich przegubówsą równe zero. Zakresy ruchu poszczególnychkątów są następujące:J1 ∈ [−170 ◦ (−177 ◦ ) , +170 ◦ (+177 ◦ )],J2 ∈ [−60 ◦ (−66.3 ◦ ) , +140 ◦ (+144 ◦ )],J3 ∈ [−72 ◦ (−77 ◦ ) , +185 ◦ (+190 ◦ )],J4 ∈ [−190 ◦ (−190 ◦ ) , +190 ◦ (+190 ◦ )],J5 ∈ [−120 ◦ (−124 ◦ ) , +120 ◦ (+124 ◦ )],J6 ∈ [−360 ◦ (−360 ◦ ) , +360 ◦ (+360 ◦ )]Rysunek 2: Manipulator R-30iA z oznaczeniamiosi.(w nawiasach podano fizyczne ograniczenia). Manipulator wyposażony jest w dwustanowy chwytak,możliwe stany to chwytak w pozycji otwartej i zamkniętej.2.3 Panel sterujący – iPendantiPendant jest ręcznym programatorem służącym do poruszania manipulatorem (sterowanie ręczne) orazwprowadzania i testowania programów. Panel posiada duży, kolorowy wyświetlacz ciekłokrystaliczny orazklawiaturę. Znajdują się na nim także klawisze specjalne (rys. 3) przycisk STOPu awaryjnego, włącznikoraz z tyłu przyciski DEADMAN (czuwaka) – jeden z tych przycisków należy cały czas przytrzymywaćpodczas pracy z robotem. Przegląd klawiszy powiązanych z menu, został zaprezentowany w tablicy 1,klawisze dotyczące edycji umieszczono w tablicy 2.Rysunek 3: Panel operatora – iPendant2
KlawiszFunkcjaKlawisze funkcyjne (F) wybierająmenu funkcyjne znajdującesię w ostatniej liniiekranu.Klawisz NEXT przełączamenu klawisza funkcyjnego(F) na następną stronę.Klawisz MENUS, wyświetla„menu ekranu”. KlawiszFCTN wyświetla „menu funkcyjne”.Klawisz SELECT wyświetlaekran wyboru programu. KlawiszEDIT wyświetla ekranedycji programu. KlawiszDATA wyświetla ekran danychprogramu.Klawisz zmienia ekran docelowyoperacji. Wciśnięcie tegoklawisza wraz z klawiszemSHIFT dzieli ekran (ekran pojedynczy,ekrany podwójne,ekrany potrójne, lub ekranstanu/pojedynczy).Przyciśnięcie tego klawiszaraz przechodzi na ekran podpowiedzi.Przyciśnięcie tegoklawisza razem z SHIFT powodujeprzejście na ekranalarmu.Tablica 1: Klawisze powiązane z menu.KlawiszFunkcjaKlawisz PREV przywracaostatni stan.W niektórych przypadkachekran możenie powrócić do poprzedniegostatusu.Klawisz ENTERsłuży do wprowadzaniacyfr lub wyborumenu.Klawisz BACKSPACE kasuje znaklub cyfrę znajdującąsię tuż przedkursorem.Klawisz ITEM przesuwakursor do linii,gdzie wyróżnionajest liczba.Klawisze kursorówsłużą do przemieszczaniakursora.Kursor jest podświetlonączęścią, któramoże przesuwać siępo ekranie panelu.Część ta staje sięprzedmiotem danejoperacji (wejście lubzmiany wartości).Tablica 2: Klawisze powiązane z edycją.3 Sterowanie w trybie ręcznymRysunek 4: Sposób trzymania czuwaka DEADMEN.Przed uruchomieniem robota należy dopilnować, by nikt nie znajdował się wewnątrz ogrodzonej strefybezpieczeństwa.3.1 Okno stanuRysunek 5: Okno stanu3
Page 1: Obsługa i programowanie robotaFANU
Page 5 and 6: 3.2 Uruchamianie robotaNależy trzy
Page 7 and 8: Rysunek 8: Menu standardowych instr
Page 9 and 10: Rysunek 14: Klawisze sterowania rę
Page 11: 5.2.6 SELECTInstrukcja warunkowa wy

ObsÅuga i programowanie robota FANUC (Râ30iA) â Instrukcja do ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?

ObsÅuga i programowanie robota FANUC (Râ30iA) â Instrukcja do ...