Konstrukce a realizace řídicí jednotky malého proudovéhomotoru

46 KAPITOLA 7. SOFTWAROVÉ VYBAVENÍ ŘÍDICÍ JEDNOTKY• struct ramp_up_parameters - struktura parametrů rampy nahoru• struct meassure_data - struktura, do které se ukládají aktuální měřená data7.2.5 Knihovna stavových automatů pro zprávy(communication.h)Dle obrázku 7.1 jde vidět, že knihovna communication.h inklůduje“ knihovnu pro práci”se sériovou linkou (uart zen.h) a knihovnu datových struktur (message struct.h). Knihovnaobsahujejednotlivéstavy(funkce)propříjem,dekódováníaodeslánízpráv/příkazů.Dále obsahuje definice délky jednotlivých zpráv, definice ID znaků zpráv/příkazů a polepointerů na funkci pro koncové stavy zpráv/příkazů (kapitola 6.4).7.2.6 Knihovna stavových automatů řídicích stavů(controller states.h)Tato knihovna inklůduje“ knihovnu pro práci s PWM modulem (pwm.h) a knihovnu s”PID regulátorem (controller.h). Obsahuje jednotlivé řídicí koncové stavy. Podle tabulkyzpráv 4.3 a příkazů 4.2 to jsou:• rampa nahoru• rampa dolu• skok• přepnutí na manuální/automatický režim• zastavení turbíny7.2.7 Hlavní synchronizační knihovna (template.c)Jedná se o hlavní zdrojový soubor obsahující metodu main. Jsou zde implementovány jednotlivéinicializačnífunkcepronastavenívstupů/výstupůprocesoru,časovačůTIMER0/TIMER1, A/D převodníku a nízkoúrovňové funkce pro obsluhu přerušení. Jednotlivé vstupyřídicí jednotky jsou:• P0.10 nastaven jako záchytný registr CAP1.0 - poloha plynové páky