Konstrukce a realizace Å™Ãdicà jednotky malého proudovéhomotoru
Konstrukce a realizace Å™Ãdicà jednotky malého proudovéhomotoru Konstrukce a realizace Å™Ãdicà jednotky malého proudovéhomotoru
44 KAPITOLA 7. SOFTWAROVÉ VYBAVENÍ ŘÍDICÍ JEDNOTKYtelském systému a crooss kompilaci pro cílový systém. Make systém umožňuje provádětkompilaci ze stromů zdrojových souborů a ukládat výsledky kompilace do oddělenéadresářové struktury, tím se zjednodušuje testování a instalace programů. OMK systémdává možnost vyvíjet řídicí program na stolním počítači/notebooku a následně provéstcross kompilaci finálního projektu pro cílovou platformu.Cross-kompilace je proces, kdy se překládá zdrojový kód programu na jednom typuarchitektury pro jiný typ architektury. Výsledkem tohoto překladu je pak binární souborspustitelný na cílové architektuře. V případě této aplikace se provádí crooss-kompilace zarchitektury Intelx86 na architekturu ARM7 (Vosecký, M., 2008).7.2 Struktura programuVzhledem k odlišnostem práce jednotlivých částí programu, je program rozdělen doněkolikaknihoven adohlavníhozdrojového souboru.Naobrázku7.1jediagrampropojeníjednotlivých knihoven. Jsou to:• pwm.h• controller.h• message struct.h• controller states.h• communication.h• template.c• uart zen.hJasně se tím odděluje program na synchronizační, komunikační, řídicí a část pro práci sjednotlivými periferiemi.7.2.1 Knihovna regulátoru (controller.h)Knihovna controller.h (Ondřej Špinka) obsahuje dvě funkce. Funkce PID_init(args)inicializuje strukturu (PID_params_structure) parametrůPID regulátoru. Tato struktu-
7.2. STRUKTURA PROGRAMU 45Obrázek 7.1: Diagram zdrojových souborů řídicího programura pak udržuje vnitřní stavy a konstanty regulátoru. Druhá funkce PID_control(args)obsahuje a vykonává samotný algoritmus PID regulátoru.7.2.2 Knihovna pro práci s PWM modulem (pwm.h)Procesorlpc2119disponujePWMmodulem,přičemžmůžebýtjakoPWMvýstuppoužitoaž 6 výstupů procesoru. V knihovně pwm.h (Marek Peca) jsou funkce pro inicializaci anastavení vlastnosti PWM modulu. V aplikaci je jako PWM výstup použit kanál PWM2(Philips, 2004). Frekvence PWM signálu je nastavena na 50Hz (T=20ms ) a doba vlogické 1“ se pohybuje v rozmezí 1-2ms, jedná se tedy o generování stejného PWM”signálu, jako je servo signál (viz obrázek 3.5).7.2.3 Knihovna pro práci se sériovou linkou (uart zen.h)Pro komunikace po sériové lince procesor disponuje dvěma zařízeními UART0/UART1(asynchronní sériové porty (Philips, 2004)). V procesoru se pro komunikaci a nahráváníprogramupoužívázařízeníUART0srychlostíkomunikace38400bps.Vknihovněuart_zen.h(Ondřej Špinka) se nacházejí všechny potřebné funkce pro kompletní ovládání tohotozařízení, tedy funkce na nastavení, odeslání/čtení a testování nových přijatých dat.7.2.4 Knihovna datových struktur (message struct.h)Knihovna obsahuje všechny datové struktury jednotlivých přijatých zpráv (viz tabulka4.3). Při přijetí každé zprávy obsahující data, se tyto data překonvertují na jednotlivédatové typy a uloží do dané struktury. Jedná se například o struktury:• struct control_parameters - struktura jednotlivých parametrů PID regulátoru
- Page 10: 3.3.2 Měřící obvod senzoru otá
- Page 15 and 16: Seznam tabulek2.1 Hodnoty otáček
- Page 17 and 18: Kapitola 1ÚvodSen člověka létat
- Page 19 and 20: Kapitola 2Modelářská turbínaPro
- Page 21 and 22: 2.2.VSTUPY/VÝSTUPY TURBÍNY 52.2 V
- Page 23 and 24: 2.3. PROVOZNÍ REŽIMY 7Obrázek 2.
- Page 25 and 26: Kapitola 3Řídicí jednotkaParamet
- Page 27 and 28: 3.1. FADEC 11Výstupní signál tvo
- Page 29 and 30: 3.1. FADEC 13konstantní, nebo pomo
- Page 31 and 32: 3.1. FADEC 153.1.3 Princip řízen
- Page 33 and 34: 3.3. DESKA VSTUPŮ/VÝSTUPŮ 17•
- Page 35 and 36: 3.3. DESKA VSTUPŮ/VÝSTUPŮ 19Obr
- Page 37 and 38: 3.3. DESKA VSTUPŮ/VÝSTUPŮ 21Obr
- Page 39 and 40: Kapitola 4Komunikační protokolMez
- Page 41 and 42: 4.3.PRŮBĚH KOMUNIKACE 25Příkaz
- Page 43 and 44: 4.4. POPIS VIZUALIZAČNÍHO SW 27
- Page 45 and 46: Kapitola 5Úpravy vizualizačního
- Page 47 and 48: 5.1. POPIS OPRAV DATAREADER 31Chybn
- Page 49 and 50: 5.2. NOVÉ FUNKČNOSTI DATAREADER 3
- Page 51 and 52: Kapitola 6Návrh stavových automat
- Page 53 and 54: 6.1. MOŽNÉ PROGRAMOVÉ IMPLEMENTA
- Page 55 and 56: 6.3. STAVOVÝ AUTOMAT PRO PŘÍJEM
- Page 57 and 58: 6.5. STAVOVÝ AUTOMAT ŘÍDICÍ Č
- Page 59: Kapitola 7Softwarové vybavení ř
- Page 63 and 64: 7.2. STRUKTURA PROGRAMU 47• P0.18
- Page 65 and 66: Kapitola 8Řízení chodu motoruV n
- Page 67 and 68: 8.3. SIMULACE 51superponovaného na
- Page 69 and 70: 8.3. SIMULACE 53Generovani rampy na
- Page 71 and 72: 8.3. SIMULACE 558.3.5 Manuální re
- Page 73 and 74: Kapitola 9ZávěrDiplomová práce
- Page 75 and 76: LiteraturaPhilips (2004), User manu
- Page 77 and 78: Příloha ASchémataV této části
- Page 79 and 80: III
- Page 81 and 82: Příloha BKomunikační protokolTe
- Page 83 and 84: B.2.SMĚR ZPRÁV/PŘÍKAZŮVIIVelik
- Page 85 and 86: B.2.SMĚR ZPRÁV/PŘÍKAZŮIXNastav
- Page 87 and 88: B.2.SMĚR ZPRÁV/PŘÍKAZŮXI§ 1 A
- Page 89 and 90: B.2.SMĚR ZPRÁV/PŘÍKAZŮXIIIB.2.
- Page 91: Příloha CObsah přiloženého CDK
7.2. STRUKTURA PROGRAMU 45Obrázek 7.1: Diagram zdrojových souborů řídicího programura pak udržuje vnitřní stavy a konstanty regulátoru. Druhá funkce PID_control(args)obsahuje a vykonává samotný algoritmus PID regulátoru.7.2.2 Knihovna pro práci s PWM modulem (pwm.h)Procesorlpc2119disponujePWMmodulem,přičemžmůžebýtjakoPWMvýstuppoužitoaž 6 výstupů procesoru. V knihovně pwm.h (Marek Peca) jsou funkce pro inicializaci anastavení vlastnosti PWM modulu. V aplikaci je jako PWM výstup použit kanál PWM2(Philips, 2004). Frekvence PWM signálu je nastavena na 50Hz (T=20ms ) a doba vlogické 1“ se pohybuje v rozmezí 1-2ms, jedná se tedy o generování stejného PWM”signálu, jako je servo signál (viz obrázek 3.5).7.2.3 Knihovna pro práci se sériovou linkou (uart zen.h)Pro komunikace po sériové lince procesor disponuje dvěma zařízeními UART0/UART1(asynchronní sériové porty (Philips, 2004)). V procesoru se pro komunikaci a nahráváníprogramupoužívázařízeníUART0srychlostíkomunikace38400bps.Vknihovněuart_zen.h(Ondřej Špinka) se nacházejí všechny potřebné funkce pro kompletní ovládání tohotozařízení, tedy funkce na nastavení, odeslání/čtení a testování nových přijatých dat.7.2.4 Knihovna datových struktur (message struct.h)Knihovna obsahuje všechny datové struktury jednotlivých přijatých zpráv (viz tabulka4.3). Při přijetí každé zprávy obsahující data, se tyto data překonvertují na jednotlivédatové typy a uloží do dané struktury. Jedná se například o struktury:• struct control_parameters - struktura jednotlivých parametrů PID regulátoru
Change language