Konstrukce a realizace řídicí jednotky malého proudovéhomotoru

44 KAPITOLA 7. SOFTWAROVÉ VYBAVENÍ ŘÍDICÍ JEDNOTKYtelském systému a crooss kompilaci pro cílový systém. Make systém umožňuje provádětkompilaci ze stromů zdrojových souborů a ukládat výsledky kompilace do oddělenéadresářové struktury, tím se zjednodušuje testování a instalace programů. OMK systémdává možnost vyvíjet řídicí program na stolním počítači/notebooku a následně provéstcross kompilaci finálního projektu pro cílovou platformu.Cross-kompilace je proces, kdy se překládá zdrojový kód programu na jednom typuarchitektury pro jiný typ architektury. Výsledkem tohoto překladu je pak binární souborspustitelný na cílové architektuře. V případě této aplikace se provádí crooss-kompilace zarchitektury Intelx86 na architekturu ARM7 (Vosecký, M., 2008).7.2 Struktura programuVzhledem k odlišnostem práce jednotlivých částí programu, je program rozdělen doněkolikaknihoven adohlavníhozdrojového souboru.Naobrázku7.1jediagrampropojeníjednotlivých knihoven. Jsou to:• pwm.h• controller.h• message struct.h• controller states.h• communication.h• template.c• uart zen.hJasně se tím odděluje program na synchronizační, komunikační, řídicí a část pro práci sjednotlivými periferiemi.7.2.1 Knihovna regulátoru (controller.h)Knihovna controller.h (Ondřej Špinka) obsahuje dvě funkce. Funkce PID_init(args)inicializuje strukturu (PID_params_structure) parametrůPID regulátoru. Tato struktu-