Konstrukce a realizace řídicí jednotky malého proudovéhomotoru

40 KAPITOLA 6.NÁVRH STAVOVÝCH AUTOMATŮ ŘÍDICÍ JEDNOTKYObrázek 6.2: Stavový automat načítání zprávyPo příchodu úvodního znaku se přejde do dalšího stavu - get length message(). Vtomto stavu se načítají následující další dva znaky, které určují celkovou délku zprávy.Po příchodu těchto dvou znaků se provede konverze na celočíselný datový typ int azjištění tím délky zprávy. Pokud při této konverzi dojde k chybě, to znamená že přijatáposloupnost neodpovídala hexadecimální soustavě“, přejde stavový automat do chybovéhostavu, ve kterém se provede inicializace stavového automatu. Pokud konverze”proběhne v pořádku, přejde automat do dalšího stavu read message(), kde je postupněnačítán zbytek zprávy. Po načtení celé zprávy se provede kontrolní XOR napříč celouzprávou. Pokud hodnota XORu odpovídá hodnotě posledního přijatého znaku, načtenázpráva je přijata bez chyb. Pokud tomu tak není, přejde se do chybového stavu, kde seprovede inicializace stavového automatu a pošle se chybová zpráva do vizualizačního SW.6.4 Stavový automat dekódování zprávyStavové automaty pro načítání a dekódování zprávy jsou striktně odděleny a jsou na soběnezávislé, čímž se lépe strukturalizuje program a funkčnost.Pokud je přijata celá zpráva bez chyb, nastaví se příznak o tomto přijetí, kterýse následně kontroluje v hlavní programové smyčce (obrázek 6.1). Na obrázku 6.3 jeznázorněn stavový automat dekódování zprávy. V prvním stavu decode message() seprovede zjištění, zda se jedná o příkaz, nebo zprávu (rozdíl viz kapitola 4). Tedy jestli