VKR C2 edícia2005 - KUKA Robotics

ControllerKUKA Roboter GmbHVKR C2 edícia2005ŠpecifikáciaStav: 26.07.2010Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

VKR C2 edícia2005© Copyright 2010KUKA Roboter GmbHZugspitzstraße 140D-86165 AugsburgNemeckoZ tejto dokumentácie sa smú zhotovovať kópie (aj čiastočné) alebo sa táto dokumentácia smiesprístupniť tretím osobám len s výslovným povolením KUKA Roboter GmbH.Je možné, že v riadení fungujú aj iné funkcie, ktoré nie sú popísané v tejto dokumentácii. V prípadenovej dodávky, resp. v prípade servisu však nevzniká nárok na tieto funkcie.Prekontrolovali sme, či sa obsah prospektu zhoduje s popísaným hardvérom a softvérom. Napriektomu nemôžeme vylúčiť rozdiely, takže za úplnú zhodu neručíme. Údaje v tomto prospekte sapravidelne kontrolujú a nasledujúce vydanie obsahuje potrebné opravy.Technické zmeny bez ovplyvnenia funkcie sú vyhradené.Preklad originálnej dokumentácieKIM-PS5-DOCPublication: Pub Spez VKR C2 ed05 skBook structure: Spez VKR C2 ed05 V2.1Label: Spez VKR C2 ed05 V22 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

ObsahObsah1 Popis výrobku .............................................................................................. 71.1 Prehľad priemyselného robota ................................................................................... 71.2 Prehľad riadenia robota ............................................................................................. 71.3 Popis riadiaceho počítača .......................................................................................... 81.3.1 Rozhrania riadiaceho počítača ............................................................................. 91.3.2 Priradenie zásuviek PCI ....................................................................................... 101.4 Popis kontrolného panela KUKA (VKCP) .................................................................. 111.4.1 Predná strana ....................................................................................................... 111.4.2 Zadná strana ......................................................................................................... 121.5 Bezpečnostný logický obvod Electronic Safety Circuit (ESC) .................................... 121.5.1 Prehľad dosiek CI3 ............................................................................................... 141.6 Popis výkonového dielu ............................................................................................. 141.7 Popis rozhraní ............................................................................................................ 151.7.1 Sieťové pripojenie XS1 ......................................................................................... 161.7.2 Zástrčka VKCP X19 .............................................................................................. 181.7.3 Zástrčka motora X20 os 1 až 6 ............................................................................. 191.7.4 Zástrčka motora X7 (voliteľná) .............................................................................. 201.7.5 Dátové vedenie X21 osi 1 až 8 ............................................................................. 212 Technické údaje ........................................................................................... 232.1 Riadenie robota .......................................................................................................... 232.2 Rozmery riadenia robota ............................................................................................ 252.3 Minimálne vzdialenosti riadenia robota ...................................................................... 262.4 Minimálne vzdialenosti nástavcovej a technologickej skrine ..................................... 272.5 Rozmery otvor pre upevnenie na podlahu ................................................................. 272.6 Priestor otvárania skriňových dverí ............................................................................ 283 Bezpečnosť .................................................................................................. 293.1 Všeobecne ................................................................................................................. 293.1.1 Pokyny týkajúce sa záruky ................................................................................... 293.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určením ......................................... 293.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začlenení ................................................ 303.1.4 Použité pojmy ....................................................................................................... 313.2 Personál ..................................................................................................................... 313.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zóna ................................................. 333.4 Príčiny reakcie zastavenia ......................................................................................... 343.5 Bezpečnostné funkcie ................................................................................................ 343.5.1 Prehľad bezpečnostných funkcií ........................................................................... 343.5.2 Bezpečnostný logický obvod ESC ........................................................................ 353.5.3 Prepínač voľby prevádzkového režimu ................................................................. 353.5.4 Ochrana obsluhy ................................................................................................... 373.5.5 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ............................................................. 383.5.6 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE ................................................ 383.5.7 Potvrdzovacie zariadenie ...................................................................................... 393.5.8 Externé potvrdzovacie zariadenie ......................................................................... 393.6 Dodatočná ochranná výbava ..................................................................................... 403.6.1 Impulzová prevádzka ............................................................................................ 40Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk3 / 99

VKR C2 edícia20053.6.2 Softvérový koncový vypínač ................................................................................. 403.6.3 Mechanické koncové dorazy ................................................................................ 403.6.4 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľné) ..................................................... 403.6.5 Kontrola oblasti osi (voliteľné) .............................................................................. 413.6.6 Zariadenie pre voľné otáčanie (voliteľné) ............................................................. 413.6.7 Pripájač KCP (voliteľné) ....................................................................................... 413.6.8 Označenia na priemyselnom robote ..................................................................... 423.6.9 Externé ochranné zariadenia ................................................................................ 423.7 Prehľad prevádzkových režimov a ochranných funkcií ............................................. 433.8 Bezpečnostné opatrenia ............................................................................................ 433.8.1 Všeobecné bezpečnostné opatrenia .................................................................... 433.8.2 Kontrola častí riadenia dôležitých z hľadiska bezpečnosti ................................... 443.8.3 Preprava ............................................................................................................... 453.8.4 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky ............................... 453.8.5 Antivírusová ochrana a bezpečnosť siete ............................................................ 483.8.6 Manuálna prevádzka ............................................................................................ 483.8.7 Simulácia .............................................................................................................. 493.8.8 Automatická prevádzka ........................................................................................ 493.8.9 Údržba a oprava ................................................................................................... 493.8.10 Zastavenie prevádzky, skladovanie a likvidácia ................................................... 503.8.11 Bezpečnostné opatrenia pre "Single Point of Control" ......................................... 503.9 Použité normy a predpisy .......................................................................................... 524 Plánovanie .................................................................................................... 534.1 Prehľad plánovania .................................................................................................... 534.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC) ..................................................................... 534.3 Podmienky inštalácie ................................................................................................. 544.4 Podmienky pre pripojenie .......................................................................................... 564.5 Sieťové pripojenie pomocou zástrčky CEE XS1 ....................................................... 574.6 Obvod núdzového zastavenia a ochranné zariadenie ............................................... 574.7 Rozhrania VW a Audi ................................................................................................ 594.7.1 Rozhranie VW ...................................................................................................... 594.7.1.1 Rozhranie VW XS2 ............................................................................................... 604.7.1.2 Rozhranie VW XS2 s doskou CI3-Tech ............................................................... 624.7.1.3 Rozhranie VW XS3 ............................................................................................... 644.7.2 Rozhranie Audi ..................................................................................................... 654.7.2.1 Rozhranie Audi XS2 ............................................................................................. 664.7.2.2 Rozhranie Audi XS2 s doskou CI3-Tech .............................................................. 684.7.2.3 Rozhranie Audi XS3 ............................................................................................. 704.7.2.4 Rozhranie Audi XS5 ............................................................................................. 714.7.2.5 Rozhranie Audi XS5 s doskou CI3-Tech .............................................................. 724.8 Vyrovnanie potenciálu PE ......................................................................................... 734.9 Vizualizácia voliteľného pripájača KCP ..................................................................... 744.10 Performance Level .................................................................................................... 744.10.1 Hodnoty PFH bezpečnostných funkcií .................................................................. 745 Transport ...................................................................................................... 775.1 Transport s transportnými prostriedkami ................................................................... 775.2 Transport so zdvíhacím vozíkom ............................................................................... 784 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

Obsah5.3 Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkom ...................................................... 785.4 Transport pomocou prídavnej súpravy koliesok (voliteľná výbava) ........................... 786 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky .................. 816.1 Prehľad Uvedenie do prevádzky ................................................................................ 816.2 Inštalácia riadenia robota ........................................................................................... 826.3 Pripojenie spojovacích vedení ................................................................................... 836.4 Pripojenie VKCP ........................................................................................................ 836.5 Pripojenie vyrovnania potenciálu PE ......................................................................... 846.6 Pripojenie riadenia robota do siete ............................................................................ 846.7 Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora .......................................................... 846.8 Pripojenie obvodu núdzového zastavenia a ochranného zariadenia ......................... 846.9 Konfigurácia a pripojenie zástrčky XS2/XS3/XS5 (Audi) ........................................... 846.10 Zapnutie riadenia robota ............................................................................................ 856.11 Kontrola smeru otáčania vonkajších ventilátorov ....................................................... 857 Servis firmy KUKA ....................................................................................... 877.1 Podpora zákazníka - otázky ....................................................................................... 877.2 Zákaznícka podpora KUKA ........................................................................................ 87Index ............................................................................................................. 95Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk5 / 99

VKR C2 edícia20056 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobku1 Popis výrobku1.1 Prehľad priemyselného robotaPriemyselný robot pozostáva z nasledovných zložiek:• Manipulátor• Riadenie robota• Ručný programovací prístroj• Spojovacie vedenia• Softvér• Voliteľná výbava, príslušenstvoObr. 1-1: Príklad priemyselného robota1 Manipulátor 3 Riadenie robota2 Spojovacie vedenia 4 Ručný programovací prístroj1.2 Prehľad riadenia robotaRiadenie robota pozostáva z nasledovných zložiek:• Riadiaci počítač• Výkonový diel• Ručný programovací prístroj VKCP• Bezpečnostný logický obvod ESC• Prípojný panelStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk7 / 99

VKR C2 edícia2005Obr. 1-2: Prehľad riadenia robota1 Výkonový diel 6 Bezpečnostný logický obvod(ESC)2 Riadiaci počítač 7 Doska pripájača KCP(voliteľné)3 Ovládacie a zobrazovacie 8 Prípojný panelprvky pripájača KCP(voliteľné)4 VKCP 9 Servisná zásuvka (voliteľnávýbava)5 Montážny priestor u zákazníka1.3 Popis riadiaceho počítačaFunkcieRiadiaci počítač preberá spolu so zásuvnými komponentmi všetky funkcieriadenia robota.• Ovládacia plocha Windows so zobrazením a vstupom• Vytváranie, oprava, archivácia a údržba programov• Programové riadenie• Plánovanie dráhy• Aktivácia hnacieho okruhu• Kontrola• Časti bezpečnostného okruhu ESC• Komunikácia s externou perifériou (iné riadenia, vedúci počítač, počítače,sieť)Prehľad K riadiacemu počítaču patria nasledovné prvky:• Základná doska s rozhraniami• Procesor a hlavná pamäť• Pevný disk• Disketová mechanika (voliteľné)• Jednotka CD-ROM (voliteľné)• MFC3• KVGA8 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobku• DSE-IBS-C33• Akumulátory• Voliteľné moduly, napr. panely prevádzkovej zberniceObr. 1-3: Prehľad riadiaceho počítača1 Riadiaci počítač 4 Jednotka FD v dverách(voliteľné)2 Rozhrania počítača 5 Jednotky (voliteľné)3 Ventilátory počítača 6 Akumulátory1.3.1 Rozhrania riadiaceho počítačaPrehľadObr. 1-4: Rozhrania riadiaceho počítačaStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk9 / 99

VKR C2 edícia2005Poz. Rozhranie Poz. Rozhranie1 Zásuvky PCI 1 až 69 Prípojka klávesnice(>>> 1.3.2 "Priradeniezásuviek PCI" Stránka 10)2 Zásuvka AGP PRO 10 Prípojka pre myš3 USB 2x 11 X961 zdroj napätia DC 24 V4 Eternet X804 12 ST5 Sériové rozhraniereálneho času COM 35 Sériové rozhranie COM 1 13 ST6 ESC/KCP a pod.6 Paralelné rozhranie LPT1 14 ST3 Zbernica pohonu kuKPS6007 Sériové rozhranie COM 2 15 ST4 Sériové rozhranie X21k RDW8 USB 2x1.3.2 Priradenie zásuviek PCIPrehľadObr. 1-5: Zásuvky PCDo zásuviek PC možno vložiť nasledovné zásuvné karty:Zásuvka Zásuvná karta1 • Karta zbernice Interbus (LWL) (voliteľné)• Karta zbernice Interbus (medená) (voliteľné)• Skenerová karta LPDN (voliteľné)• Karta zbernice Profibus master/slave (voliteľné)• Karta CN_EthernetIP (voliteľné)2 • Skenerová karta LPDN (voliteľné)3 Karta KVGA4 Karta DSE-IBS-C33 AUX (voliteľné)5 Karta MFC310 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobkuZásuvkaZásuvná karta6 • Sieťová karta (voliteľné)• Skenerová karta LPDN (voliteľné)• Karta zbernice Profibus master/slave (voliteľné)• Karta LIBO-2PCI (voliteľné)• Modemová karta KUKA (voliteľné)7 voľná1.4 Popis kontrolného panela KUKA (VKCP)FunkciaVKCP (VW KUKA Control Panel) je ručný programovací prístroj pre robotickýsystém. VKCP má všetky možnosti ovládania a zobrazovania, ktoré súpotrebné pre obsluhu a programovanie robotického systému.1.4.1 Predná stranaPrehľadObr. 1-6: Predná strana VKCP1 Prepínač voľby10 Numerická klávesnicaprevádzkového režimu2 Pohony ZAP 11 Programovateľné tlačidlá3 Pohony VYP / SSB-GUI 12 Tlačidlo spätného štartu4 Tlačidlo NÚDZOVÉHO 13 Štartovacie tlačidloZASTAVENIA5 Priestorová myš 14 Tlačidlo STOP6 Stavové tlačidlá vpravo 15 Tlačidlo pre voľbu okna7 Zadávacie tlačidlo 16 Tlačidlo ESC8 Kurzorové tlačidlá 17 Stavové tlačidlá vľavo9 Klávesnica 18 Tlačidlá menuStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk11 / 99

VKR C2 edícia20051.4.2 Zadná stranaPrehľadObr. 1-7: Zadná strana VKCP1 Typový štítok 4 Potvrdzovací spínač2 Štartovacie tlačidlo 5 Potvrdzovací spínač3 Potvrdzovacie tlačidloPopisPrvokTypový štítokŠtartovacietlačidloPotvrdzovacíspínačPopisTypový štítok VKCPPomocou štartovacieho tlačidla sa program spustí.Potvrdzovacie tlačidlo má 3 polohy:• Nestlačené• Stredná poloha• Úplne stlačenéV prevádzkovom režime Test T1 alebo T2 sapotvrdzovacie tlačidlo musí držať v strednej polohe,aby sa robot mohol pohybovať.V automatickom prevádzkovom režime nemápotvrdzovacie tlačidlo žiadnu funkciu.1.5 Bezpečnostný logický obvod Electronic Safety Circuit (ESC)PrehľadBezpečnostný logický obvod ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálovýbezpečnostný systém podporovaný procesorom. Nepretržite kontroluje všetkypripojené komponenty, ktoré súvisia s bezpečnosťou. V prípade poruchyalebo prerušenia bezpečnostného okruhu zdroj napätia vypne pohony a týmtospôsobí zastavenie robotického systému.Systém ESC pozostáva z nasledovných komponentov:12 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobku• Doska CI3• VKCP (Master)• KPS600• MFC (pasívny uzol)Systém ESC s uzlovou perifériou nahrádza všetky rozhrania klasickéhobezpečnostného systému.Bezpečnostný logický obvod ESC kontroluje nasledovné vstupy:• Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE• Externé NÚDZOVÉ ZASTAVENIE• Ochrana obsluhy• Potvrdenie• Pohony VYP• Pohony ZAP• Prevádzkové režimy• Kvalifikačné vstupyObr. 1-8: Štruktúra obvodu ESC1 KPS600 5 MFC32 Doska CI3 6 DSE3 Pripájač KCP (voliteľné) 7 Počítač4 VKCPUzly vo VKCPUzol vo VKCP je master a odtiaľto sa inicializuje.Uzol dostáva dvojkanálové signály od:• Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA• Potvrdzovací spínačUzol dostáva jednokanálové signály od:• pohon zap.• Prevádzkový režim externá automatická prevádzka• Testovací prevádzkový režimStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk13 / 99

VKR C2 edícia2005Keď sa nepoužíva pripájač KCP, pre prevádzku obvodu ESC sa musízastrčiť KCP. Keď sa počas prevádzky vystrčí KCP bez pripájača, pohony saokamžite vypnú.Uzol v KPSUzol na MFC3V KPS sa nachádza uzol ESC, ktorý v prípady chyby vypne ochranu pohonu.Na doske MFC3 sa nachádza pasívny uzol ESC, ktorý kontroluje informácieokruhu ESC a postupuje ich riadeniu robota.1.5.1 Prehľad dosiek CI3PopisDoska CI3 spája jednotlivé uzly systému ESC s príslušným rozhranímzákazníka.V závislosti od požiadavky zákazníka sa v riadení robota použijú rôzne dosky:DoskavlastnýuzolPopisCI3-Standard nie Zobrazenie nasledovnýchstavov:• Lokálne núdzové zastavenieCI3-Extended áno Zobrazenie nasledovnýchstavov:• Prevádzkové režimy• Lokálne núdzové zastavenie• Pohony zap.Zbernica CI3 nie Prepojovacia elektronická kartamedzi obvodom ESC aSafetyBUS p firmy PILZCI3-Tech áno Táto doska je potrebná prenasledovné komponenty:• KUKA.RoboTeam• KUKA.SafeRobot• SafetyBus-Gatway• Výstup k nadstavbovej skrini(prídavné osi)• Napájanie 2. RDW cezX19AZobrazenie nasledovnýchstavov:• Prevádzkové režimy• Lokálne núdzové zastavenie• Pohony zap.1.6 Popis výkonového dieluPrehľadK výkonovému dielu patria nasledovné komponenty:• Sieťové časti• Servomenič (KSD)• Bezpečnostné prvky• Ventilátor• Hlavný spínač14 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobku• Sieťový filterObr. 1-9: Výkonový diel1 Nízkonapäťová sieťová časť KPS-272 Bezpečnostné prvky (24 V nezálohované)3 Sieťový filter4 Hlavný spínač (vyhotovenie EU)5 Ventilátor chladiaci okruh vnútorný6 Výkonový sieťový diel KPS6007 KSD pre 2 prídavné osi (voliteľné)8 KSD pre 6 základných osí9 Bezpečnostné prvky (24 V zálohované)1.7 Popis rozhraníPrehľadPrípojný panel riadenia robota štandardne pozostáva z prípojok prenasledovné vedenia:• Sieťové vedenie/elektrické napájanie• Vedenia motora k robotu• Riadiace vedenia k robotu• Prípojka VKCPV závislosti od voliteľného zákazníckeho variantu je prípojný panel rôznevybavený.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk15 / 99

VKR C2 edícia2005Prípojný panelObr. 1-10: Prípojný panel VKR C21 Sieťová prípojka XS1 9 Voliteľná výbava2 Prípojka motora X20 10 Prípojka VKCP X193 Prípojka motora X7 11 Prípojka RDW X214 Voliteľná výbava 12 Ochranný vodič robota SL15 Rozhranie XS5 (voliteľnávýbava)13 Ochranný vodič hlavnéhonapájania SL26 Rozhranie XS2 14 Prípojka motora X30 napripojovacej skrinke7 Rozhranie XS3 15 Prípojka motora X30.2 napripojovacej skrinke8 Káblová priechodka XS4 16 Prípojka RDW X31 napripojovacej skrinkePrípojka motora X7 sa používa pri:• robotoch pre ťažké náklady• robotoch s vysokou nosnosťouVšetky ochranné cievky, cievky relé a ventilov, ktoré sú u zákazníka vkontakte s riadením robota, musia byť vybavené vhodnými nulovýmidiódami. Články RC a odpory VCR nie sú vhodné.1.7.1 Sieťové pripojenie XS1PopisRiadenie robota sa pripojí do siete pomocou zástrčky CEE.Obr. 1-1116 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobkuPozor!Ak sa riadenie robota v sieti prevádzkuje bez uzemneného nulového bodu,môže dôjsť k chybnej funkcii riadenia robota a k vecným škodám nasieťových častiach. Elektrické napätie môže spôsobiť aj zranenie osôb.Prevádzka riadenia robota je povolená len v sieti s uzemneným nulovýmbodom.* Vodič N je potrebný len pre voliteľné vybavenie servisná zástrčka v sieti400 V.Riadenie robota sa sme pripájať len do siete s pravotočivým poľom. Len taktoje zabezpečený správny smer otáčania motorov ventilátorov.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk17 / 99

VKR C2 edícia20051.7.2 Zástrčka VKCP X19UsporiadaniezástrčkyObr. 1-1218 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobku1.7.3 Zástrčka motora X20 os 1 až 6UsporiadaniezástrčkyObr. 1-13: Viacnásobná zástrčka X20 pre štandardné brzdyStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk19 / 99

VKR C2 edícia20051.7.4 Zástrčka motora X7 (voliteľná)UsporiadaniezástrčkyObr. 1-1420 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

1. Popis výrobku1.7.5 Dátové vedenie X21 osi 1 až 8UsporiadaniezástrčkyObr. 1-15: Usporiadanie zástrčky X21Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk21 / 99

VKR C2 edícia200522 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

2. Technické údaje2 Technické údaje2.1 Riadenie robotaZákladné údajeTyp skrineFarbaPočet osí max. 8HmotnosťDruh ochrany IP 54Hladina hluku podľa DIN 45635-1Zoraditeľnosť s a bezchladiaceho prístrojaStrešné zaťaženie prirovnomernom rozdeleníVKR C2 edition2005pozri dodací listpozri typový štítokPriemerne 67 dB (A)Bočne, odstup 50 mm1000 NSieťovépripojenieMenovité prípojné napätie podľaDIN/IEC 38Prípustná tolerancia menovitéhonapätiaFrekvencia sieteSieťová impedancia až popripájací bod riadenia robotaMenovitý vstupný výkon• ŠtandardMenovitý vstupný výkon• Zariadenie pre ťažký náklad• Paletizačné zariadenie• Prepojovač lisovPoistenie zo strany sietePri použití ochranného spínačaFI: Rozdielový vypínací prúdVyrovnanie potenciáluAC 3x400 V ... AC 3x415 V400 V -10 % ... 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, pozri typový štítok13,5 kVA, pozri typový štítokmin. 3x25 A pomalé, max. 3x32 Apomalé, pozri typový štítok300 mA na každom riadení robota,reaguje na všetky druhy prúduPre vyrovnávacie vedenia a všetkyochranné vedenia je spoločnýmnulovým bodom vzťažná lištavýkonového dielu.Riadenie bŕzdVýstupné napätieVýstupný prúd brzdaKontrolaDC 25 ... 26 Vmax. 6 APrerušenie vedenia a skratServisná zástrčka(voliteľná výbava)Výstupný prúdPoužitiemax. 4 AServisná zástrčka sa smie používaťlen pre testovacie a diagnosticképrístroje.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk23 / 99

VKR C2 edícia2005KlimaticképodmienkyTeplota okolitého prostredia priprevádzke bez chladiacehoprístrojaTeplota okolitého prostredia priprevádzke s chladiacimprístrojomTeplota okolitého prostredia priskladovaní a preprave sakumulátormiTeplota okolitého prostredia priskladovaní a preprave bezakumulátorovZmena teploty+5 ... 45 °C (278 ... 318 K)+5 ... 55 °C (278 ... 328 K)-25 ... +40 °C (248 ... 313 K)-25 ... +70 °C (248 ... 343 K)max. 1,1 K/minVlhkostná trieda 3k3 podľa DIN EN 60721-3-3; 1995Inštalačná výška• do 1000 m nad NN (NormalNull) bez zníženia výkonu• 1000 m … 4000 m nad NN soznížením výkonu 5 %/1000 mPozor!Pre zabránenie nadmerného vybitia a zničenia akumulátorov sa musiaakumulátory v závislosti od teploty skladu pravidelne nabíjať.Pri skladovacej teplote +20 °C alebo menej sa akumulátory musia nabíjaťkaždých 9 mesiacov.Pri skladovacej teplote od +20 °C do +30 °C sa akumulátory musia nabíjaťkaždé 6 mesiace.Pri skladovacej teplote od +30 °C do +40 °C sa akumulátory musia nabíjaťkaždé 3 mesiace.Odolnosť protiotrasomDruh zaťaženiaEfektívna hodnotazrýchlenia (trvalé kmitanie)Rozsah frekvencie (trvalékmitanie)Zrýchlenie (otrasy v smereX/Y/Z)Tvar krivky trvanie (otrasy vsmere X/Y/Z)Pri prepraveV nepretržitejprevádzke0,37 g 0,1 g4...120 Hz10 g 2,5 gPolsínus/11 msAk sa očakáva väčšie mechanické zaťaženie, riadenie musí byť postavené naprvky, ktoré tlmia kmity.Riadiaca jednotkaNapájacie napätieDC 25,8 … 27,3 VRiadiaci počítačHlavný procesorPamäťové moduly DIMMPevný disk, disketovámechanika, jednotka CD-ROMpozri stav dodávkymin. 512 MBpozri stav dodávky24 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

2. Technické údajeKUKA ControlPanelDĺžky vedeníNapájacie napätieDC 25,8 … 27,3 VRozmery (ŠxVxH) cca 33x26x8 cm 3Rozlíšenie displeja VGAVeľkosť displeja VGA 8"Druh ochranyHmotnosť640x480 bodovKCP horná strana IP54KCP dolná strana IP231,4 kgOznačenia vedení, dĺžky vedení (štandardné), ako aj zvláštne dĺžky súuvedené v nasledujúcej tabuľke.VedenieŠtandardná dĺžka vmZvláštna dĺžka v mVedenie motora 7 15 / 25 / 35 / 50Dátové vedenie 7 15 / 25 / 35 / 50Prívod do siete s XS1(voliteľné)3 -VedenieŠtandardná dĺžka vmPredĺženie v mVedenie VKCP 10 10 / 20 / 30 / 40Pri použití predlžovačiek kábla VKCP sa smie použiť len jedna predlžovačkaa celková dĺžka kábla nesmie presiahnuť 60 m.2.2 Rozmery riadenia robotaNa obrázku (>>> Obr. 2-1) sú zobrazené rozmery riadenia robota.Obr. 2-1: Rozmery (údaje v mm)Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk25 / 99

VKR C2 edícia20051 Chladiaci prístroj (voliteľné) 3 Bočný pohľad2 Čelný pohľad 4 Pohľad zhora2.3 Minimálne vzdialenosti riadenia robotaNa obrázku (>>> Obr. 2-2) sú zobrazené minimálne odstupy od riadeniarobota.Obr. 2-2: Minimálne vzdialenosti (údaje v mm)1 Chladiaci prístroj (voliteľné)Upozornenie!Ak nie sú dodržané minimálne vzdialenosti, môže dôjsť k poškodeniuriadenia robota. Uvedené minimálne vzdialenosti sa musia bezpodmienečnedodržiavať.Určité údržbárske a opravárenské práce na riadení robota sa musiavykonávať z boku alebo odzadu. Riadenie robota musí byť pre tieto práceprístupné. Ak bočná alebo zadná stena nie je prístupná, musí existovaťmožnosť posunúť riadenie robota do takej polohy, v ktorej sa môžuvykonávať tieto práce.26 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

2. Technické údaje2.4 Minimálne vzdialenosti nástavcovej a technologickej skrineObr. 2-3: Minimálna vzdialenosť nástavcovej a technologickej skrine1 Nástavcová skriňa2 Technologická skriňa2.5 Rozmery otvor pre upevnenie na podlahuNa obrázku (>>> Obr. 2-4) sú zobrazené rozmery otvorov pre upevnenie napodlahu.Obr. 2-4: Otvory pre upevnenie na podlahu1 Pohľad zdolaStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk27 / 99

VKR C2 edícia20052.6 Priestor otvárania skriňových dveríObr. 2-5: Dosah otáčavosti skriňových dveríPriestor otvárania pri umiestnení jednotlivo:• Dvere s rámom počítača cca 180 °Priestor otvárania v rade vedľa seba:• Dvere cca 155 °28 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosť3 Bezpečnosť3.1 Všeobecne3.1.1 Pokyny týkajúce sa zárukyPrístroj popísaný v tomto dokumente je buď priemyselný robot alebo jehokomponent.Komponenty priemyselného robota:• Manipulátor• Riadenie robota• Ručný programovací prístroj• Spojovacie vedenia• Doplnkové osi (voliteľné)napr. lineárna jednotka, otočný sklápací stôl, nastavovač polohy• Softvér• Voliteľná výbava, príslušenstvoPriemyselný robot je zostrojený podľa najnovšieho stavu techniky a v súlades akceptovanými bezpečnostno-technickými pravidlami. Napriek tomu môžepri nesprávnom používaní dôjsť k ohrozeniu zdravia a života a k poškodeniupriemyselného robota a iných vecných hodnôt.Priemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, vsúlade s určením, pri dodržaní bezpečnostných pokynov a pri zohľadnenímožných rizík. Pri používaní sa musí dodržiavať tento dokument a vyhlásenieo začlenení, ktoré je súčasťou dodávky priemyselného robota. Poruchy, ktorémôžu mať vplyv na bezpečnosť, sa musia okamžite odstrániť.BezpečnostnáinformáciaÚdaje o bezpečnosti sa nesmú interpretovať v neprospech spoločnosti KUKARoboter GmbH. Aj keď sa dodržia všetky bezpečnostné pokyny, nie jezaručené, že priemyselný robot nespôsobí žiadne zranenia alebo škody.Bez povolenia spoločnosti KUKA Roboter GmbH sa nesmú na priemyselnomrobote realizovať žiadne zmeny. Do priemyselného robota sa môžu integrovaťdodatočné komponenty (nástroje, softvér atď.), ktoré nepatria do rozsahudodávky KUKA Roboter GmbH. Ak tieto komponenty spôsobia poškodeniepriemyselného robota alebo iných vecných hodnôt, zodpovednosť nesieprevádzkovateľ.Okrem kapitoly o bezpečnosti sa v tejto dokumentácii nachádzajú ďalšiebezpečnostné pokyny. Tieto sa takisto musia dodržiavať.3.1.2 Používanie priemyselného robota v súlade s určenímPriemyselný robot je výhradne určený na účel, ktorý je uvedený v kapitole"Určenie účelu" návodu na obsluhu alebo návodu na montáž.Ďalšie informácie nájdete v kapitole "Určenie účelu" návodu na obsluhualebo návodu na montáž komponentov.Iné alebo stanovený rozsah prekračujúce používanie sa považuje zanesprávne a neprípustné používanie. Za škody, ktoré v dôsledku takéhotopoužívania vzniknú, výrobca neručí. Riziko znáša výlučne prevádzkovateľ.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk29 / 99

VKR C2 edícia2005K používaniu v súlade s určením patrí aj dodržiavanie návodu na obsluhu amontáž jednotlivých komponentov, a najmä dodržiavanie predpisov týkajúcichsa údržby.NesprávnepoužitieKaždé použitie, ktoré sa líši od stanoveného účelu, sa považuje za nesprávnea neprípustné použitie. K tomu patrí napr.:• Preprava osôb a zvierat• Používanie zariadenia ako pomôcky pre výstup• Používanie mimo prípustných prevádzkových hraníc• Používanie v prostredí ohrozenom explóziou• Používanie bez dodatočných ochranných zariadení• Používanie v exteriéri3.1.3 Vyhlásenie o zhode ES a vyhlásenie o začleneníPri tomto priemyselnom robote ide v zmysle smernice ES o strojovýchzariadeniach o čiastočne skompletizované strojové zariadenie. Priemyselnýrobot môže byť uvedený do prevádzky len za nasledujúcich predpokladov:• Priemyselný robot je integrovaný v zariadení.Alebo: Priemyselný robot vytvára zariadenie s inými strojmi.Alebo: Priemyselný robot bol doplnený o všetky bezpečnostné funkcie aochranné zariadenia, ktoré sú pre kompletné strojové zariadenie v zmyslesmernice ES o strojových zariadeniach potrebné.• Zariadenie zodpovedá smernici ES o strojových zariadeniach. Toto bolozistené metódou pre vyhodnotenie konformity.Vyhlásenie ozhodeVyhlásenie ozačleneníSystémový integrátor musí vystaviť vyhlásenie o zhode pre celé zariadeniepodľa smernice o strojových zariadeniach. Vyhlásenie o zhode je základompre CE-označenie zariadenia. Priemyselný robot sa smie prevádzkovať len vsúlade so zákonmi, predpismi a normami, ktoré sú špecifické pre danú krajinu.Riadenie robota má certifikát CE v zmysle smernice EMC a smernice prenízke napätie.Priemyselný robot ako čiastočne skompletizované strojové zariadenie sadodáva spolu s vyhlásením o začlenení podľa prílohy II B Smernice 2006/42/ES o strojových zariadeniach. Súčasťou tohto vyhlásenia o začlenení jezoznam s dodržanými základnými požiadavkami podľa prílohy I a návod namontáž.Prostredníctvom vyhlásenia o začlenení sa vyhlasuje, že uvedenie čiastočneskompletizovaného strojového zariadenia do prevádzky je zakázané dovtedy,kým toto čiastočne skompletizované strojové zariadenie nebude začlenené dokompletného strojového zariadenia alebo jeho montážou s inými časťaminebude vytvorené strojové zariadenie, ktoré bude zodpovedať ustanoveniamEurópskej smernice o strojových zariadeniach a bude k nemu predloženéVyhlásenie o zhode ES v súlade s prílohou II A.Vyhlásenie o začlenení spolu s jeho prílohami zostáva u systémovéhointegrátora ako súčasť technickej dokumentácie kompletného strojovéhozariadenia.30 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosť3.1.4 Použité pojmyPojemOblasť osiDráha zastaveniaPracovná zónaPrevádzkovateľ(užívateľ)Nebezpečná zónaKCPManipulátorOchranná zónaKategória Stop 0Kategória Stop 1Kategória Stop 2Systémový integrátor(Integrátorzariadenia)T1T2Doplnková osPopisRozsah každej osi v stupňoch alebo milimetroch, v ktorom sa smie danáos pohybovať. Oblasť osi sa musí definovať pre každú os.Dráha zastavenia = reakčná dráha + brzdná dráhaDráha zastavenia je časťou nebezpečnej zóny.V pracovnej zóne sa manipulátor smie pohybovať. Pracovná zóna jeurčená oblasťami jednotlivých osí.Prevádzkovateľom priemyselného robota môže byť podnikateľ,zamestnávateľ alebo poverená osoba, ktorá zodpovedá za používaniepriemyselného robota.Do nebezpečnej zóny patrí pracovná zóna a dráhy zastavenia.Ručný programovací prístroj KCP (KUKA Control Panel) má všetkymožnosti ovládania a zobrazovania, ktoré sú potrebné pre obsluhu aprogramovanie priemyselného robota.S riadením robota VKR C2 edícia2005 sa používa variant VKCP. V tejtokapitole o bezpečnosti sa používa všeobecné označenie "KCP".Mechanika robota a príslušná elektroinštaláciaOchranná zóna sa nachádza mimo nebezpečnej zóny.Pohony sa okamžite vypnú a aktivujú sa brzdy. Manipulátor a doplnkovéosi (voliteľná výbava) zabrzdia blízko dráhy.Upozornenie: Táto kategória Stop je v dokumente označená ako STOP0.Manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) zabrzdia presne nadráhe. Po 1 s sa pohony vypnú a aktivujú sa brzdy.Upozornenie: Táto kategória Stop je v dokumente označená ako STOP1.Pohony sa nevypnú a brzdy sa neaktivujú. Manipulátor a doplnkové osi(voliteľná výbava) zabrzdia s normálnym priebehom brzdenia.Upozornenie: Táto kategória Stop je v dokumente označená ako STOP2.Systémoví integrátori sú osoby, ktoré priemyselný robot integrujú dozariadenia v zmysle bezpečnostných predpisov a uvedú ho doprevádzky.Testovací manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou( 250 mm/s)Os pohybu, ktorá nepatrí k manipulátoru, ale je riadená riadením robota.Napr. lineárna jednotka KUKA, otočný sklápací stôl, Posiflex3.2 PersonálPre priemyselný robot sú zadefinované nasledujúce osoby alebo skupinyosôb:• Prevádzkovateľ• PersonálVšetky osoby, ktoré na priemyselnom robote pracujú, si musia prečítať apochopiť dokumentáciu s kapitolou o bezpečnosti priemyselného robota.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk31 / 99

VKR C2 edícia2005PrevádzkovateľPersonálPrevádzkovateľ musí dodržiavať právne predpisy týkajúce sa bezpečnostipráce. K tomu patrí napr.:• Prevádzkovateľ si musí plniť svoje kontrolné povinnosti.• Prevádzkovateľ musí v stanovených intervaloch vykonávať školenia.Pred začatím práce musí byť personál poučený o spôsobe a rozsahu prác,ako aj o možných nebezpečenstvách. Poučenia sa musia realizovaťpravidelne. Okrem toho musí byť personál poučený zakaždým pomimoriadnych udalostiach alebo technických zmenách.K personálu patria:• Systémový integrátor• Užívatelia, ktorí sa ďalej delia na:• Personál, ktorý zariadenie uvádza do prevádzky, údržbový a servisnýpersonál• Obsluha• Čistiaci personálInštalácia, výmena, nastavenie, obsluha, údržba a opravy sa môžurealizovať len v zmysle predpisov návodu na obsluhu alebo montážpríslušného komponentu priemyselného robota a tieto činnosti môževykonávať len špeciálne vyškolený personál.SystémovýintegrátorUžívateľPríkladPriemyselný robot musí byť systémovým integrátorom integrovaný dozariadenia v zmysle bezpečnostných predpisov.Systémový integrátor je zodpovedný za nasledujúce úlohy:• Inštalácia priemyselného robota• Pripojenie priemyselného robota• Posúdenie rizík• Nasadenie potrebných bezpečnostných a ochranných zariadení• Vypracovanie vyhlásenia o zhode• Pripevnenie znaku CE• Vyhotovenie návodu na obsluhu zariadeniaUžívateľ musí spĺňať nasledovné predpoklady:• Užívateľ musí byť zaškolený na prácu, ktorú vykonáva.• Činnosti na priemyselnom robote smie vykonávať len kvalifikovanýpersonál. To sú osoby, ktoré na základe odborného vzdelania, vedomostía skúseností, ako aj znalosti príslušných noriem, môžu posúdiťvykonávanú prácu a rozpoznať možné nebezpečenstvo.Úlohy personálu sa dajú rozdeliť ako v nasledujúcej tabuľke.Pracovné úlohy Obsluha ProgramátorZapnutie/vypnutieriadenia robotaSystémovýintegrátorx x xSpustenie programu x x xVoľba programu x x xVoľba prevádzkovéhorežimux x x32 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. BezpečnosťPracovné úlohy Obsluha ProgramátorPremeranie(Tool, Base)NastaveniemanipulátoraKonfigurácia x xProgramovanie x xUvedenie do prevádzkyÚdržbaOpravyOdstavenie zprevádzkyPrepravaxxSystémovýintegrátorxxxxxxxPráce na elektrických a mechanických častiach priemyselného robota smúvykonávať len odborníci.3.3 Pracovná zóna, ochranná zóna a nebezpečná zónaPracovné zóny sa musia obmedziť na minimálny potrebný rozmer. Pracovnúzónu je potrebné zabezpečiť ochrannými zariadeniami.Bezpečnostné zariadenia (napr. ochranné dvierka) sa musia nachádzať vochrannej zóne. Pri zastavení manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava)zabrzdia a zastanú v nebezpečnej zóne.Do nebezpečnej zóny sú zahrnuté pracovná zóna a dráhy zastaveniamanipulátora a doplnkových osí (voliteľná výbava). Tieto je potrebnézabezpečiť oddeľovacími bezpečnostnými zariadeniami, aby sa vylúčiloohrozenie osôb alebo vecí.Obr. 3-1: Príklad oblasť osi A1Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk33 / 99

VKR C2 edícia20051 Pracovná zóna 3 Dráha zastavenia2 Manipulátor 4 Ochranná zóna3.4 Príčiny reakcie zastaveniaReakcie zastavenia priemyselného robota sa realizujú na základemanipulácie obsluhy alebo ako reakcia na kontroly a hlásenia poruchy.Nasledujúca tabuľka znázorňuje reakcie zastavenia v závislosti odnastaveného prevádzkového režimu.STOP 0, STOP 1 a STOP 2 sú definície zastavenia podľa DIN EN 60204-1:2006.Príčina T1, T2 AUT EXTOtvorenie ochranných dvierok - STOP 1Stlačenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA STOP 0 STOP 1Odvolanie potvrdenia STOP 0 -Uvoľnenie štartovacieho tlačidla STOP 2 -Stlačenie tlačidla "Pohony VYP" STOP 0Stlačenie tlačidla STOP STOP 2Zmena prevádzkového režimu STOP 0Chyba snímačaSTOP 0(spojenie DSE-RDW otvorené)Povolenie pre pohyb sa neuskutočnilo STOP 2Vypnutie riadenia robotaVýpadok napätiaSTOP 03.5 Bezpečnostné funkcie3.5.1 Prehľad bezpečnostných funkciíBezpečnostné funkcie:• Voľba prevádzkového režimu• Ochrana obsluhy (= pripojenie pre zablokovanie oddeľovacíchochranných zariadení)• Lokálne zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (= TlačidloNÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP)• Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE• Potvrdzovacie zariadenie• Externé potvrdzovacie zariadenie• Lokálne bezpečnostné zastavenie prostredníctvom kvalifikačného vstupu• RoboTeam: Zablokovanie nezvolených robotovTieto spínacie obvody zodpovedajú požiadavkám Performance Level d akategórii 3 podľa EN ISO 13849-1. To však platí len za nasledujúcichpredpokladov:• NÚDZOVÉ ZASTAVENIE nebude aktivované priemerne viac ako 1-krátdenne.• Prevádzkový režim nebude zmenený priemerne viac ako 10-krát denne.• Počet spínacích cyklov hlavných stýkačov: maximálne 100 za deňUpozornenie!Ak tieto predpoklady nebudú dodržané, je nutné kontaktovať spoločnosťKUKA Roboter GmbH.34 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. BezpečnosťNebezpečenstvo!Priemyselný robot môže bez funkčných bezpečnostných a ochrannýchzariadení spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Keď súbezpečnostné alebo ochranné zariadenia odmontované alebo deaktivované,priemyselný robot sa nesmie prevádzkovať.3.5.2 Bezpečnostný logický obvod ESCFunkciu a aktivovanie elektronických bezpečnostných funkcií kontrolujebezpečnostný logický obvod ESC.Bezpečnostný logický obvod ESC (Electronic Safety Circuit) je 2-kanálovýbezpečnostný systém podporovaný procesorom. Nepretržite kontroluje všetkypripojené komponenty, ktoré súvisia s bezpečnosťou. V prípade poruchyalebo prerušenia bezpečnostného okruhu zdroj napätia vypne pohony a týmspôsobí zastavenie priemyselného robota.V závislosti od prevádzkového režimu, v ktorom sa priemyselný robotnachádza, aktivuje bezpečnostný logický obvod ESC vždy inú reakciuzastavenia.Bezpečnostný logický obvod ESC kontroluje nasledovné vstupy:• Ochrana obsluhy• Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (= Tlačidlo NÚDZOVÉHOZASTAVENIA na KCP)• Externé NÚDZOVÉ ZASTAVENIE• Potvrdzovacie zariadenie• Externé potvrdzovacie zariadenie• Pohony VYP• Pohony ZAP• Prevádzkové režimy• Kvalifikačné vstupyBezpečnostný logický obvod ESC kontroluje nasledovné výstupy:• Prevádzkový režim• Pohony ZAP.• Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE3.5.3 Prepínač voľby prevádzkového režimuPrevádzka priemyselného robota sa môže realizovať v nasledovnýchrežimoch:• Manuálny prevádzkový režim so zníženou rýchlosťou (T1)• Manuálny prevádzkový režim s vysokou rýchlosťou (T2)• Externá automatická prevádzka (AUT EXT)Prevádzkový režim možno zvoliť pomocou prepínača voľby prevádzkovéhorežimu na KCP. Prepínač sa ovláda pomocou kľúča, ktorý sa dá vytiahnuť.Keď je kľúč vytiahnutý, prepínač je zablokovaný a prevádzkový režim užnemožno zmeniť.Keď sa počas prevádzky zmení prevádzkový režim, pohony sa okamžitevypnú. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zastavia spôsobom STOP 0.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk35 / 99

VKR C2 edícia2005Obr. 3-2: Voličový prepínač prevádzkového režimu1 AUT EXT (Automatický externý)2 T1 / T2Pomocou KCP nie je možné voliť medzi prevádzkou T1 a T2. K tomu sapoužíva externý kľúčový prepínač, ktorý je umiestnený mimo pracovnej zónyrobota.PrevádzkovýrežimT1T2AUT EXTPoužitiePre testovací režim,programovanie azisťovaniePre testovaciuprevádzkuPre priemyselnéroboty s nadradenýmriadením, napr. SPSMožné len priuzavretombezpečnostnomokruhuRýchlosti• Verifikácia programu:Naprogramovaná rýchlosť,maximálne 250 mm/s• Ručná prevádzka:Rýchlosť ručného pohybu,maximálne 250 mm/s• Verifikácia programu:Naprogramovaná rýchlosť• Programová prevádzka:Naprogramovaná rýchlosť• Ručná prevádzka: Nie je možná36 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. BezpečnosťAby bolo možné na priemyselnom robote pracovať v prevádzkových režimochT1 a T2 s otvorenými ochrannými dvierkami, existujú nasledujúcepremostenia:Závora E2Závora E2+E7Prevádzkový režimT1T2Závora E2Prevádzkový režim T1 je aktívny.Premostí sa bezpečnostný okruh "Otvorenéochranné dvierka". Manipulátor sa môže priotvorených ochranných dvierkach pohybovať vprevádzkovom režime T1.Prevádzkový režim T2 je aktívny.Premostí sa bezpečnostný systém stroja.Manipulátor sa môže pri otvorených ochrannýchdvierkach pohybovať v prevádzkovom režimeT2.Závora E7Stavochranných dvierokMožnozapnúťpohonynie nie otvorené nienie nie zatvorené ánoáno nie otvorené ánoáno nie zatvorené ánonie nie otvorené nienie nie zatvorené ánoáno áno otvorené ánoáno áno zatvorené ánoĎalšie informácie nájdete v návode na montáž alebo obsluhu riadeniarobota.3.5.4 Ochrana obsluhyVstup ochrany obsluhy slúži na blokovanie oddeľovacích ochrannýchzariadení. Na 2-kanálový vstup sa môžu pripojiť ochranné zariadenia, napr.ochranné dvierka. Ak na tento vstup nie je nič pripojené, nie je možnáautomatická prevádzka. V testovacích prevádzkových režimoch Manuálny sozníženou rýchlosťou (T1) a Manuálny s vysokou rýchlosťou (T2) sa dáochrana obsluhy premostiť pomocou závor E2 a E2+E7.Pri strate signálu počas automatickej prevádzky (napr. ochranné dvierka súotvorené) sa manipulátor a doplnkové osi (voliteľná výbava) zastaviaspôsobom STOP 1. Keď sa na vstupe opäť objaví signál, môže automatickáprevádzka pokračovať ďalej.Ochrana obsluhy sa môže pripojiť na riadenie robota prostredníctvomperiférneho rozhrania.Upozornenie!Je nutné sa postarať o to, aby sa signál ochrany obsluhy opäť nenastavil lenpo zatvorení ochranného zariadenia (napr. ochranné dvierka), ale až pododatočnom manuálnom potvrdení. Len tak sa zabezpečí, že v automatickejprevádzke sa nebude pokračovať omylom (napr. zatvorením ochrannýchdvierok), zatiaľ čo sa v nebezpečnej zóne budú nachádzať osoby.Ak sa to nedodrží, môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značnýmvecným škodám.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk37 / 99

VKR C2 edícia20053.5.5 Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIEZariadením pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE priemyselného robota je tlačidloNÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP. Tlačidlo musí byť stlačené v núdzovejalebo nebezpečnej situácii.Reakcie priemyselného robota, keď sa stlačí tlačidlo NÚDZOVÉHOZASTAVENIA:• Prevádzkové režimy Manuálny so zníženou rýchlosťou (T1) a Manuálny svysokou rýchlosťou (T2):Pohony sa okamžite vypnú. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné)zastavia spôsobom STOP 0.• Automatické prevádzkové režimy (AUT a AUT EXT):Pohony sa vypnú po 1 s. Manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) zastaviaspôsobom STOP 1.Aby prevádzka mohla pokračovať, musí sa otáčaním odblokovať tlačidloNÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a musí sa potvrdiť hlásenie zastavenia.Obr. 3-3: Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP1 Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIAUpozornenie!Nástroje alebo iné zariadenia, ktoré sú spojené s manipulátorom, sa musiana strane zariadenia spojiť s obvodom NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, ak bymohli spôsobovať nebezpečenstvo.Ak sa to nedodrží, môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značnýmvecným škodám.3.5.6 Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIENa každom obslužnom stanovišti a na každom mieste, na ktorom môže byťzahájenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA potrebné, musia byť k dispozíciizariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE. O toto sa musí postarať systémovýintegrátor. Externé zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE sa pripájajúprostredníctvom rozhrania zákazníka.Externé zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE nie sú súčasťou rozsahudodávky priemyselného robota.38 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosť3.5.7 Potvrdzovacie zariadeniePotvrdzovacím zariadením priemyselného robota sú potvrdzovacie tlačidlá naKCP.Na KCP sú umiestnené 3 potvrdzovacie tlačidlá. Potvrdzovacie tlačidlá majú3 polohy:• Nestlačené• Stredná poloha• Úplne stlačenéV testovacích prevádzkových režimoch sa môže manipulátor pohybovať lenvtedy, keď sa potvrdzovacie tlačidlo drží v strednej polohe. Pri uvoľnení aleboúplnom stlačení (núdzová poloha) potvrdzovacieho tlačidla sa pohonyokamžite vypnú a manipulátor zastaví spôsobom STOP 0.Upozornenie!Potvrdzovacie tlačidlá nesmú byť zafixované pomocou lepiacich pások aleboiných pomôcok a nesmie sa s nimi ani žiadnym spôsobom manipulovať.Následkom by mohla byť smrť, ťažké poranenia alebo značné vecné škody.Obr. 3-4: Potvrdzovacie tlačidlo na KCP1 - 3 Potvrdzovacie tlačidlo3.5.8 Externé potvrdzovacie zariadenieExterné potvrdzovacie zariadenia sú potrebné v tom prípade, ak sa vnebezpečnej zóne priemyselného robota musí zdržiavať viac osôb. K riadeniurobota ich možno pripojiť prostredníctvom periférneho rozhrania.Externé potvrdzovacie zariadenia nie sú súčasťou rozsahu dodávkypriemyselného robota.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk39 / 99

VKR C2 edícia20053.6 Dodatočná ochranná výbava3.6.1 Impulzová prevádzkaV prevádzkových režimoch Manuálny so zníženou rýchlosťou (T1) aManuálny s vysokou rýchlosťou (T2) vie riadenie robota spracovať programlen v impulzovej prevádzke. To znamená: Pre spracovanie programu sa musípotvrdzovacie tlačidlo a štartovacie tlačidlo držať stlačené.Pri uvoľnení alebo úplnom stlačení (núdzová poloha) potvrdzovacieho tlačidlasa pohony okamžite vypnú a manipulátor s doplnkovými osami (voliteľné) sazastaví spôsobom STOP 0.Ak sa uvoľní len štartovacie tlačidlo, spôsobí to zastavenie priemyselnéhorobota spôsobom STOP 2.3.6.2 Softvérový koncový vypínačOblasti osí všetkých osí manipulátora a polohovateľných osí sú ohraničenénastaviteľnými softvérovými koncovými vypínačmi. Tieto softvérové koncovévypínače slúžia na ochranu stroja a nastavujú sa tak, aby manipulátor/nastavovač polohy nemohol nabehnúť na mechanický koncový doraz.Softvérové koncové vypínače sa nastavia počas uvedenia priemyselnéhorobota do prevádzky.Ďalšie informácie nájdete v návode na obsluhu a programovanie.3.6.3 Mechanické koncové dorazyOblasti osí so základnými osami A1 až A3 a ručnej osi A5 manipulátora súohraničené mechanickými koncovými dorazmi s nárazníkmi.Na doplnkové osi sa môžu namontovať ďalšie mechanické koncové dorazy.Upozornenie!Keď manipulátor alebo doplnková os nabehne na prekážku, na nárazník namechanickom koncovom doraze alebo na ohraničenie oblasti osi, môžedôjsť k poškodeniu priemyselného robota. Pred opätovným uvedenímpriemyselného robota do prevádzky je potrebná konzultácia (>>> 7"Servisfirmy KUKA" Stránka 87) s KUKA Roboter GmbH. Príslušný nárazník jenutné vymeniť za nový ešte predtým, ako bude priemyselný robot opäťuvedený do prevádzky. Ak manipulátor (doplnková os) nabehne na nárazníkrýchlosťou vyššou ako 250 mm/s, musí sa manipulátor (doplnková os)vymeniť alebo opätovné uvedenie do prevádzky musí vykonať spoločnosťKUKA Roboter GmbH.3.6.4 Mechanické ohraničenie oblasti osi (voliteľné)Niektoré manipulátory môžu byť v osiach A1 až A3 vybavené mechanickýmiohraničeniami oblasti osi. Nastaviteľné ohraničenia oblasti osi obmedzujúpracovnú zónu na potrebné minimum. Týmto sa zvýši ochrana osôb azariadenia.Pri manipulátoroch, ktoré nie sú prispôsobené na vybavenie mechanickýmiohraničeniami oblasti osí, sa pracovný priestor musí zariadiť tak, aby aj bezmechanických ohraničení pracovnej zóny pre osoby alebo veci nehroziložiadne nebezpečenstvo.40 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. BezpečnosťAk toto nie je možné, musí byť pracovný priestor ohraničený pomocousvetelných závor, záclon alebo iných prekážok. V oblasti vkladania apreberania sa nesmú nachádzať žiadne miesta, na ktorých by hroziloodstrihnutie alebo pomliaždenie.Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre všetky modely robotov. Informácieo modeloch robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA Roboter GmbH.3.6.5 Kontrola oblasti osi (voliteľné)Niektoré manipulátory môžu byť v základných osiach A1 až A3 vybavené 2-kanálovými kontrolami oblasti osi. Polohovateľné osi môžu byť vybavenéďalšími kontrolami oblasti osi. Pomocou kontroly oblasti osi sa môže nastaviťa kontrolovať ochranná oblasť pre os. Týmto sa zvýši ochrana osôb azariadenia.Táto voliteľná výbava nie je dostupná pre všetky modely robotov. Informácieo modeloch robotov si možno vyžiadať v spoločnosti KUKA Roboter GmbH.3.6.6 Zariadenie pre voľné otáčanie (voliteľné)PopisPomocou zariadenia na voľné otáčanie sa môže manipulátor po nehode aleboporuche manuálne pohybovať. Zariadenie na voľné otáčanie sa môže použiťna hnacie motory základnej osi a v závislosti od variantu robota aj na hnaciemotory ručnej osi. Používať sa môže len vo výnimočných situáciách anúdzových prípadoch, napr. na vyslobodenie osôb.Upozornenie!Počas prevádzky dosahujú motory teploty, ktoré môžu spôsobiť popáleninykože. Z tohto dôvodu sa ich nedotýkajte. Treba siahnuť po vhodnýchochranných prostriedkoch, akými sú napr. ochranné rukavice.Postup 1. Vypnite riadenie robota a zabezpečte ho proti neoprávnenémuopätovnému zapnutiu (napr. visiacim zámkom).2. Odstráňte ochranný kryt na motore.3. Zariadenie na voľné otáčanie nasaďte na príslušný motor a os otočte dopožadovaného smeru.Smery sú označené šípkami na motoroch. Odpor mechanickej brzdymotora a prípadné dodatočné zaťaženie osi je potrebné prekonať.Upozornenie!Pri pohybe osi pomocou zariadenia na voľné otáčanie môže dôjsť kpoškodeniu motorovej brzdy. Môže dôjsť k ublíženiu na zdraví alebo kvecným škodám. Po použití zariadenia na voľné otáčanie sa príslušný motormusí vymeniť.3.6.7 Pripájač KCP (voliteľné)Pomocou pripájača KCP sa pri bežiacom riadení robota môže pripojiť aodpojiť KCP.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk41 / 99

VKR C2 edícia2005Upozornenie!Prevádzkovateľ sa musí postarať o to, aby odpojené KPC boli hneďodstránené zo zariadenia a boli uschované mimo dohľadu a dosahupersonálu pracujúceho na priemyselnom robote. Toto slúži na to, aby sapredišlo zámenám účinných a neúčinných zariadení pre NÚDZOVÉZASTAVENIE.Ak sa to nedodrží, môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značnýmvecným škodám.Ďalšie informácie nájdete v návode na obsluhu alebo v návode na montážriadenia robota.3.6.8 Označenia na priemyselnom roboteVšetky štítky, upozornenia, symboly a označenia sú časti priemyselnéhorobota, ktoré sú významné z hľadiska bezpečnosti. Tieto sa nesmú zmeniťalebo odstrániť.Označenia na priemyselnom robote sú:• Výkonové štítky• Výstražné upozornenia• Bezpečnostné symboly• Štítky s označením• Označenia vedení• Typové štítkyĎalšie informácie nájdete v Technických údajoch návodoch na obsluhualebo návodoch na montáž komponentov priemyselného robota.3.6.9 Externé ochranné zariadeniaOchrannézariadeniaVstupu osôb do nebezpečnej zóny manipulátora sa musí zabrániť pomocouochranných zariadení.Oddeľovacie ochranné zariadenia musia spĺňať nasledujúce požiadavky:• Zodpovedajú požiadavkám podľa EN 953.• Zabraňujú vstupu osôb do nebezpečnej zóny a nemôžu byť prekonanéľahkým spôsobom.• Sú dostatočne upevnené a odolávajú silám spôsobeným prevádzkou aokolitým silám.• Samotné nepredstavujú nebezpečenstvo a nemôžu ho ani spôsobiť.• Predpísaná minimálna vzdialenosť od nebezpečnej zóny je dodržaná.Ochranné dvierka (servisné dvierka) musia spĺňať nasledujúce požiadavky:• Počet je obmedzený na nutné minimum.• Blokovania (napr. spínač ochranných dvierok) sú prostredníctvomspínacích prístrojov ochranných dverí alebo bezpečnostného SPSspojené so vstupom ochrany obsluhy na riadení robota.• Spínacie prístroje, spínače a spôsob spínania zodpovedajú požiadavkámtzv. Performance Level d a kategórii 3 podľa EN ISO 13849-1.• V závislosti od stavu ohrozenia: Ochranné dvierka sú dodatočnevybavené zaistením, ktoré otvorenie dvierok povoľuje až vtedy, keď sa užmanipulátor bezpečne zastavil.42 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosť• Tlačidlo na potvrdenie ochranných dvierok je umiestnené mimo priestoruohraničeného ochrannými zariadeniami.Ďalšie informácie nájdete v príslušných normách a predpisoch. K týmto patríaj EN 953.Ostatné ochrannézariadeniaOstatné ochranné zariadenia sa musia do zariadenia integrovať v zmyslepríslušných noriem a predpisov.3.7 Prehľad prevádzkových režimov a ochranných funkciíNasledujúca tabuľka znázorňuje, pri ktorom prevádzkovom režime súochranné funkcie aktívne.Ochranné opatrenia T1 T2 AUT EXTOchrana obsluhy - * - * aktívneZariadenie pre NÚDZOVÉZASTAVENIEaktívne aktívne aktívnePotvrdzovacie zariadenie aktívne aktívne -Znížená rýchlosť priverifikácii programuaktívne - -Impulzová prevádzka aktívne aktívne -Softvérový koncový vypínač aktívne aktívne aktívne* V prevádzkových režimoch T1 a T2 sa dá ochrana obsluhy premostiťpomocou závor E2 a E2+E7.3.8 Bezpečnostné opatrenia3.8.1 Všeobecné bezpečnostné opatreniaPriemyselný robot sa smie používať len v technicky bezchybnom stave, vsúlade s určením a pri dodržaní bezpečnostných pokynov. Nesprávnamanipulácia môže spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody.Aj pri vypnutom a zabezpečenom riadení robota je potrebné počítať s možnýmpohybom priemyselného robota. Nesprávna montáž (napr. preťaženie) alebomechanické poruchy (napr. porucha brzdy) môžu spôsobiť prepadnutiemanipulátora alebo doplnkových osí. Keď sa pracuje na vypnutompriemyselnom robote, je predtým potrebné manipulátor a doplnkové osi dostaťdo takej polohy, aby sa so záťažou alebo bez nej nemohli samostatne hýbať.Keď to nie je možné, je potrebné manipulátor a doplnkové osi primeranezabezpečiť.Nebezpečenstvo!Priemyselný robot môže bez funkčných bezpečnostných a ochrannýchzariadení spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Keď súbezpečnostné alebo ochranné zariadenia odmontované alebo deaktivované,priemyselný robot sa nesmie prevádzkovať.Upozornenie!Zdržiavanie sa pod mechanikou robota môže viesť k smrti alebo ťažkýmzraneniam. Z tohto dôvodu je zdržiavanie sa pod mechanikou robotazakázané!Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk43 / 99

VKR C2 edícia2005Upozornenie!Počas prevádzky dosahujú motory teploty, ktoré môžu spôsobiť popáleninykože. Z tohto dôvodu sa ich nedotýkajte. Treba siahnuť po vhodnýchochranných prostriedkoch, akými sú napr. ochranné rukavice.KCPPrevádzkovateľ musí zabezpečiť, aby priemyselný robot s KCP obsluhovalilen autorizované osoby.Ak sa na jednom zariadení používa viac KCP, musí sa dbať na to, aby každéKCP bolo jednoznačne priradené k príslušnému priemyselnému robotu.Nemôže dôjsť k žiadnej zámene.Upozornenie!Prevádzkovateľ sa musí postarať o to, aby odpojené KPC boli hneďodstránené zo zariadenia a boli uschované mimo dohľadu a dosahupersonálu pracujúceho na priemyselnom robote. Toto slúži na to, aby sapredišlo zámenám účinných a neúčinných zariadení pre NÚDZOVÉZASTAVENIE.Ak sa to nedodrží, môže dôjsť k smrti, ťažkým poraneniam alebo značnýmvecným škodám.Externáklávesnica,externá myšExterná klávesnica a/alebo externá myš sa smie používať len zanasledujúcich predpokladov:• Realizuje sa uvedenie do prevádzky alebo údržbové práce.• Pohony sú vypnuté.• V nebezpečnej zóne sa nezdržiavajú žiadne osoby.KCP sa nemôže používať, pokiaľ je pripojená externá klávesnica a/aleboexterná myš.Externá klávesnica a/alebo externá myš sa musia odstrániť hneď, ako saukončí uvedenie do prevádzky alebo údržbové práce alebo ako sa pripojíKCP.PoruchyZmenyPri poruchách na priemyselnom robote treba postupovať nasledovne:• Vypnite riadenie robota a zabezpečte ho proti neoprávnenémuopätovnému zapnutiu (napr. visiacim zámkom).• Poruchu označte štítkom s príslušným upozornením.• Veďte záznamy o poruchách.• Odstráňte poruchu a vykonajte kontrolu funkcie.Po zmenách na priemyselnom robote sa musí overiť, či je zaručená potrebnábezpečnostná úroveň. Pri tejto kontrole treba dbať na platné štátne aregionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Dodatočne trebaotestovať funkčnosť všetkých obvodov s bezpečným prúdom.Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať v manuálnomprevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1).Po zmenách vykonaných na priemyselnom robote sa musia existujúceprogramy vždy najprv otestovať v manuálnom prevádzkovom režime sozníženou rýchlosťou (T1). To platí pre všetky komponenty priemyselnéhorobota, vrátane zmien vykonaných na softvéri a konfiguračných nastavení.3.8.2 Kontrola častí riadenia dôležitých z hľadiska bezpečnostiŽivotnosť častí riadenia dôležitých z hľadiska bezpečnosti je dimenzovaná na20 rokov (s výnimkou vstupných/výstupných svoriek pre bezpečné zbernicové44 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosťsystémy). Aj napriek tomu je nutné pravidelne kontrolovať, či sú časti riadeniaešte funkčné.Kontrola:• Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, Prepínač voľby prevádzkovéhorežimuTlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA a prepínač voľby prevádzkovéhorežimu musia byť stlačené minimálne každých 6 mesiacov, aby bolomožné rozpoznať ich chybnú funkciu.• Výstupy SafetyBUS-GatewayAk sa vytvorí pripojenie na výstupné relé, musia byť tieto výstupy vypnutéminimálne každých 6 mesiacov, aby bolo možné rozpoznať ich chybnúfunkciu.Priˇprvom uvedení do prevádzky a pri každom opätovnom uvedení doprevádzky sú potrebné ďalšie kontroly.(>>> 3.8.4 "Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky"Stránka 45)Upozornenie!Ak sa v riadení robota používajú vstupné/výstupné svorky pre bezpečnézbernicové systémy, musia sa tieto vymeniť najneskôr po 10 rokoch. Ak satak nestane, integrita bezpečnostných funkcií už nie je viac zaručená.Následkom môže byť smrť, zranenia a vecné škody.3.8.3 PrepravaManipulátorRiadenie robotaDoplnková os(voliteľné)Musí sa dodržať predpísaná prepravná poloha manipulátora. Preprava samusí uskutočniť v zmysle návodu na použitie alebo návodu na montážmanipulátora.Riadenie robota sa musí prepravovať a umiestniť zvislo. Počas prepravyzabráňte otrasom alebo nárazom, aby nedošlo k poškodeniu riadenia robota.Preprava sa musí uskutočniť v zmysle návodu na obsluhu alebo návodu namontáž riadenia robota.Predpísaná prepravná poloha doplnkovej osi (napr. lineárna jednotka KUKA,otočný sklápací stôl, nastavovač polohy) sa musí dodržať. Preprava sa musíuskutočniť v zmysle návodu na použitie alebo návodu na montáž doplnkovejosi.3.8.4 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzkyPred prvým uvedením zariadení a prístrojov do prevádzky musí byťuskutočnená kontrola, ktorá zaručí, že zariadenia a prístroje sú kompletné afunkčné, že sa môžu prevádzkovať a že sa prípadné škody rozpoznajú.Pri tejto kontrole treba dbať na platné štátne a regionálne predpisy týkajúce sabezpečnosti práce. Dodatočne treba otestovať funkčnosť všetkých obvodov sbezpečným prúdom.Heslá pre prihlásenie sa ako expert a administrátor v systémovom softvériKUKA sa pred uvedením do prevádzky musia zmeniť a môže ich poznať lenautorizovaný personál.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk45 / 99

VKR C2 edícia2005Nebezpečenstvo!Riadenie robota je predkonfigurované pre príslušný priemyselný robot. Prizámene káblov môže manipulátor a doplnkové osi (voliteľné) obdržaťnesprávne údaje a tým spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Akzariadenie pozostáva z viacerých manipulátorov, spojovacie vedeniapripájajte vždy na manipulátor a príslušné riadenie robota.Upozornenie!Ak budú doplnkové komponenty (napr. vedenia), ktoré nepatria do rozsahudodávky KUKA Roboter GmbH, integrované do priemyselného robota, jeprevádzkovateľ zodpovedný za to, že tieto komponenty nebudú obmedzovaťžiadne bezpečnostné funkcie alebo ich nevyradia z prevádzky.Pozor!Keď je rozdiel medzi teplotou vo vnútri skrine riadenia robota a teplotouokolia príliš veľký, môže sa kondenzovať voda, čo vedie k poškodeniuelektrických zariadení. Riadenie robota uveďte do prevádzky až poprispôsobení vnútornej teploty skrine teplote okolia.Prerušenia/Priečne skratyPrerušenia alebo priečne skraty, ktoré sa týkajú bezpečnostných funkcií aktoré nie sú rozpoznané riadením robota alebo SafeRDW, musia byť buďvylúčené (napr. stavebným zásahom) alebo rozpoznané zo strany zákazníka(napr. prostredníctvom SPS alebo kontrolou výstupov).Odporúčanie: Stavebným zásahom zamedzte možnosti priečnych skratov.Dbajte pritom na poznámky uvedené v EN ISO 13849-2, tabuľka D.5, D.6 aD.7.Prehľad: Možné priečne skraty, ktoré nie sú rozpoznané riadením robotaalebo SafeRDWPriečny skratMožný pri …Priečny skrat na 0 V • ESC-výstup pohony ZAP• ESC-výstup NÚDZOVÉZASTAVENIEPriečny skrat na 24 V • ESC-výstup pohony ZAPPriečny skrat medzi kontaktmijedného výstupuPriečny skrat medzi kontaktmirôznych výstupovPriečny skrat medzi ESC-výstupoma ESC-vstupomPriečny skrat medzi kanálmirôznych ESC-vstupovPriečny skrat medzi 2 SafeRDWvstupmiPriečny skrat medzi SafeRDWvýstupoma SafeRDW-vstupom• ESC-výstup NÚDZOVÉZASTAVENIE• ESC-výstup prevádzkový režim• SafeRDW-vstupy• ESC-výstup pohony ZAP• ESC-výstup NÚDZOVÉZASTAVENIE• ESC-výstup prevádzkový režimESC-vstupySafeRDW-vstupySafeRDW-výstupy, SafeRDWvstupyKontrola funkciePred uvedením do prevádzky a opätovným uvedením do prevádzky sa musiavykonať nasledovné kontroly:Všeobecná kontrola:46 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. BezpečnosťJe potrebné zabezpečiť nasledovné:• Priemyselný robot je správne nainštalovaný a upevnený v súlade s údajmiuvedenými v dokumentácii.• Na priemyselnom robote sa nenachádzajú cudzie telesá alebo chybné,uvoľnené alebo voľné časti.• Všetky potrebné bezpečnostné zariadenia sú nainštalované správne a súfunkčné.• Pripájacie hodnoty priemyselného robota súhlasia s miestnym sieťovýmnapätím a konfiguráciou siete.• Ochranný vodič a vedenie na vyrovnanie potenciálu sú dostatočnenadimenzované a správne pripojené.• Spojovacie káble sú správne pripojené a zástrčky zaistené.Kontrola spínacích obvodov orientovaných na bezpečnosť:Pri nasledujúcich spínacích obvodoch orientovaných na bezpečnosť musí byťtestom funkčnosti zaistené, že pracujú správne:• Lokálne zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (= TlačidloNÚDZOVÉHO ZASTAVENIA na KCP)• Externé zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE (vstup a výstup)• Potvrdzovacie zariadenie (v testovacích prevádzkových režimoch)• Ochrana obsluhy (v automatických prevádzkových režimoch)• Kvalifikačné vstupy (ak sú pripojené)• Všetky ďalšie použité vstupy a výstupy, ktoré sú dôležité z hľadiskabezpečnostiKontrola riadenia zníženej rýchlosti:Pri tejto kontrole treba postupovať nasledovne:1. Naprogramujte priamu dráhu a zároveň najvyššiu možnú rýchlosť.2. Určte dĺžku dráhy.3. Prejdite po dráhe v prevádzkovom režime T1 s override 100 % a pritompomocou stopiek odstopujte čas jazdy.Upozornenie!Ak sa vykonáva pohyb po dráhe, nesmú sa v nebezpečnej zóne nachádzaťžiadne osoby.4. Z dĺžky dráhy a nameraného času jazdy odvoďte rýchlosť.Riadenie zníženej rýchlosti pracuje správne, keď sa dosiahnu nasledujúcevýsledky:• Takto zistená rýchlosť nie je vyššia ako 250 mm/s.• Robot prešiel po dráhe tak, ako to bolo naprogramované (t.z priamo, bezodklonov).Údaje strojaZabezpečte, aby na typovom štítku riadenia robota boli tie údaje stroja, ktorésú uvedené vo vyhlásení o začlenení. Údaje stroja na typovom štítkumanipulátora a doplnkových osí (voliteľné) sa musia pri uvedení do prevádzkyzaznamenať.Upozornenie!Ak sa načítali nesprávne údaje stroja, priemyselný robot sa nesmie uviesť dopohybu! Následkom by mohla byť smrť, ťažké poranenia alebo značné vecnéškody. Musia byť načítané správne strojové údaje.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk47 / 99

VKR C2 edícia20053.8.5 Antivírusová ochrana a bezpečnosť sietePrevádzkovateľ priemyselného robota je zodpovedný za to, že softvér budevždy zabezpečený aktuálnou antivírusovou ochranou. Keď je riadenie robotaintegrované do siete, ktorá má spojenie s firemnou sieťou alebo s internetom,odporúča sa zabezpečiť sieť robota zvonka prostredníctvom firewall.Pre optimálne používanie našich výrobkov odporúčame našim zákazníkompoužívať pravidelnú antivírusovú ochranu. Informácie pre Security Updatesnájdete pod www.kuka.com.3.8.6 Manuálna prevádzkaManuálna prevádzka je prevádzka určená pre nastavovacie práce.Nastavovacie práce sú všetky práce, ktoré musia byť na priemyselnom robotevykonané, aby sa mohlo začať s automatickou prevádzkou. K nastavovacímprácam patria:• Impulzová prevádzka• Zistenie• Programovanie• Verifikácia programuPri manuálnej prevádzke treba dbať na nasledovné:• Keď pohony nie sú potrebné, musia sa vypnúť, aby sa manipulátor alebodoplnkové osi (voliteľné) omylom nedali do pohybu.Nové alebo zmenené programy sa musia vždy najprv otestovať vmanuálnom prevádzkovom režime so zníženou rýchlosťou (T1).• Nástroje, manipulátor alebo doplnkové osi (voliteľné) sa nikdy nesmúdotýkať uzáveru alebo cezeň presahovať.• Montážne dielce, nástroje a iné predmety nesmú vplyvom pohybupriemyselného robota uviaznuť, spôsobiť skraty alebo odpadnúť.• Všetky nastavovacie práce sa musia, pokiaľ je to možné, vykonávať mimopriestoru ohraničeného bezpečnostnými zariadeniami.Ak sa nastavovacie práce musia vykonávať v rámci priestoru ohraničenéhobezpečnostnými zariadeniami, treba dbať na nasledovné.V prevádzkovom režime Manuálny režim so zníženou rýchlosťou (T1):• Ak je tomu možné predchádzať, nesmú sa v priestore ohraničenombezpečnostnými zariadeniami zdržiavať žiadne ďalšie osoby.Ak je potrebné, aby sa v priestore ohraničenom bezpečnostnýmizariadeniami zdržiavali ďalšie osoby, treba dbať na nasledovné:• Každá osoba musí mať k dispozícii potvrdzovacie zariadenie.• Všetky osoby musia mať dobrý výhľad na priemyselný robot.• Medzi všetkými osobami musí byť vždy možnosť na očný kontakt.• Obsluha musí zaujať takú pozíciu, z ktorej bude môcť vidieť donebezpečnej zóny a bude sa môcť vyhnúť nebezpečenstvu.V prevádzkovom režime Manuálny režim s vysokou rýchlosťou (T2):• Tento prevádzkový režim sa smie použiť len vtedy, keď použitie vyžadujetest s rýchlosťou vyššou, než aká je v manuálnom režime so zníženourýchlosťou.• Zistenie a programovanie nie sú v tomto prevádzkovom režime povolené.• Obsluha musí pred začiatkom testu zabezpečiť, že potvrdzovaciezariadenia sú funkčné.• Obsluha musí zaujať pozíciu mimo nebezpečnej zóny.48 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosť• V priestore ohraničenom bezpečnostnými zariadeniami sa nesmúzdržiavať žiadne ďalšie osoby. O to sa musí postarať obsluha.3.8.7 SimuláciaSimulačné programy nezodpovedajú presne realite. Programy robota, ktorésa vyhotovili v simulačných programoch, je potrebné testovať na zariadení vprevádzkovom režime s manuálne zníženou rýchlosťou (T1). V prípadepotreby sa program musí prepracovať.3.8.8 Automatická prevádzkaAutomatická prevádzka je prípustná len vtedy, keď sú dodržané nasledujúcebezpečnostné opatrenia:• Všetky bezpečnostné a ochranné zariadenia sú k dispozícii a sú funkčné.• V zariadení sa nezdržiavajú žiadne osoby.• Dodrží sa stanovený pracovný postup.Keď manipulátor alebo doplnková os (voliteľné) bez zjavnej príčiny zostanestáť, do nebezpečnej zóny sa smie vstúpiť len po aktivácii NÚDZOVÉHOZASTAVENIA.3.8.9 Údržba a opravaPo údržbárskych a opravárskych prácach sa musí overiť, či je zaručenápotrebná úroveň bezpečnosti. Pri tejto kontrole treba dbať na platné štátne aregionálne predpisy týkajúce sa bezpečnosti práce. Dodatočne trebaotestovať funkčnosť všetkých obvodov s bezpečným prúdom.Údržba a opravy majú zabezpečiť, aby sa zachoval alebo v prípade výpadkuobnovil funkčný stav. Opravy zahŕňajú hľadanie poruchy a samotnú opravu.Bezpečnostné opatrenia pri činnostiach na priemyselnom robote sú:• Činnosti realizujte mimo nebezpečnej zóny. Keď sa nejaká činnosť musírealizovať v rámci nebezpečnej zóny, musí prevádzkovateľ prijaťdodatočné bezpečnostné opatrenia, aby bola zaručená bezpečnáochrana osôb.• Vypnite priemyselný robot a zabezpečte ho proti neoprávnenémuopätovnému zapnutiu (napr. visiacim zámkom). Keď sa nejaké činnostimusia realizovať pri zapnutom riadení robota, prevádzkovateľ musí prijaťdoplnkové bezpečnostné opatrenia, aby bola zaručená bezpečná ochranaosôb.• Ak sa majú činnosti vykonávať pri zapnutom riadení robota, môžu sarealizovať len v prevádzkovom režime T1.• Činnosti označte štítkom na zariadení. Tento štítok musí byť umiestnenýaj pri dočasnom prerušení činnosti.• Zariadenia pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE musia zostať aktívne. Keď súbezpečnostné funkcie alebo ochranné zariadenia z dôvodu údržbárskychalebo opravárskych prác deaktivované, musí sa ihneď po ich ukončeníobnoviť ochranný účinok.Chybné komponenty sa musia nahradiť novými, s tým istým číslom výrobkualebo komponentmi, ktoré spoločnosť KUKA Roboter GmbH označila zaekvivalentné.Čistiace a ošetrujúce práce sa vykonávajú podľa návodu na použitie.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk49 / 99

VKR C2 edícia2005Riadenie robotaVyrovnaniezáťažeNebezpečné látkyAj keď je riadenie robota vypnuté, niektoré časti, ktoré sú spojené speriférnymi prístrojmi, môžu byť pod napätím. Preto sa externé zdroje musiavypnúť vždy, keď sa pracuje na riadení robota.Pri prácach na komponentoch riadenia robota sa musia dodržiavať predpisyEGB.Po vypnutí riadenia robota sa na rôznych komponentoch môže po dobuniekoľkých minút nachádzať napätie vyššie ako 50 V (až do 600 V). Aby sapredišlo smrteľnému zraneniu, nesmú sa v tomto čase na priemyselnomrobote vykonávať žiadne práce.Je nutné zabrániť vniknutiu vody a prachu do riadenia robota.Niektoré varianty robotov sú vybavené hydropneumatickým, pružinovýmzariadením na vyrovnanie záťaže alebo zariadením na vyrovnanie záťaže splynovým valcom.Hydropneumatické vyrovnania záťaže a vyrovnania záťaže s plynovýmvalcom sú tlakové prístroje a patria k zariadeniam podliehajúcim kontrole. Vzávislosti od variantu robota zodpovedajú systémy na vyrovnanie záťažekategórii II alebo III, skupine kvapalín 2 smernice o tlakových zariadeniach.Prevádzkovateľ musí dodržiavať zákony, predpisy a normy pre tlakovézariadenia, ktoré sú platné v príslušnej krajine.Lehoty kontroly v Nemecku podľa Nariadenia o prevádzkovej bezpečnosti §14a §15. Kontrola pred uvedením do prevádzky na mieste inštaláciezabezpečená prevádzkovateľom.Bezpečnostné opatrenia pri činnostiach na systémoch na vyrovnanie záťažesú:• Montážne skupiny manipulátora podporované systémami na vyrovnaniezáťaže sa musia zabezpečiť.• Práce na systémoch na vyrovnanie záťaže smie vykonávať lenkvalifikovaný personál.Bezpečnostné opatrenia pri zaobchádzaní s nebezpečnými látkami sú:• Zabrániť dlhšiemu alebo opakovanému intenzívnemu kontaktu spokožkou.• Zabrániť vdýchnutiu olejovej hmly alebo výparov.• Postarajte sa o čistenie a ošetrovanie pokožky.Pre bezpečné používanie našich produktov odporúčame svojimzákazníkom, aby si od výrobcov nebezpečných látok pravidelne vyžiadalibezpečnostné listy.3.8.10 Zastavenie prevádzky, skladovanie a likvidáciaZastavenie prevádzky, skladovanie a likvidácia priemyselného robota sa smieuskutočniť len podľa zákonov, predpisov a noriem platných v príslušnejkrajine.3.8.11 Bezpečnostné opatrenia pre "Single Point of Control"PrehľadAk majú byť na priemyselnom robote použité určité komponenty, musia byťuskutočnené bezpečnostné opatrenia, aby mohol byť kompletne zrealizovanýprincíp "Single Point of Control".Komponenty:• Submit-Interpreter50 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

3. Bezpečnosť• SPS• OPC-server• Remote Control Tools• Externá klávesnica/myšMôže byť potrebné vykonanie ďalších bezpečnostných opatrení. Toto jenutné objasniť v závislosti od prípadu použitia, pričom postarať sa o to musísystémový integrátor, programátor alebo prevádzkovateľ zariadenia.Keďže bezpečné stavy aktorov v periférii riadenia robota sú známe lensystémovému integrátorovi, je jeho povinnosťou tieto aktory, ako napr.NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, uviesť do bezpečného stavu.Submit-Interpreter, SPSAk sú pohyby (napr. pohony alebo chápadlá) ovládané pomocou programuSubmit-Interpreter alebo SPS cez systém vstupov/výstupov a tieto pohyby niesú inak zaistené, pôsobí toto ovládanie aj v prevádzkových režimoch T1 a T2alebo počas aktuálneho NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA.Ak sa pomocou programu Submit-Interpreter alebo SPS zmenia premenné,ktoré sa prejavia na pohybe robota (napr. override), prejaví sa toto aj vprevádzkových režimoch T1 a T2 alebo počas aktuálneho NÚDZOVÉHOZASTAVENIA.Bezpečnostné opatrenia:• Signály a premenné relevantné z hľadiska bezpečnosti (napr.prevádzkový režim, NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, kontakt ochranných dverí)nemeňte cez program Submit-Interpreter alebo SPS.• Ak sú aj napriek tomu potrebné zmeny, musia sa všetky signály apremenné relevantné z hľadiska bezpečnosti prepojiť tak, aby ichpomocou programu Submit-Interpreter alebo SPS nebolo možné nastaviťdo bezpečnosť ohrozujúceho stavu.OPC-server,Remote ControlToolsExternáklávesnica/myšPomocou týchto komponentov je možné, cez zapisujúce prístupy zmeniťprogramy, výstupy alebo iné parametre riadenia robota, a to bez toho, aby sito osoby nachádzajúce sa v zariadení všimli.Bezpečnostné opatrenia:• Tieto komponenty sú spoločnosťou KUKA určené výhradne nadiagnostiku a vizualizáciu.Programy, výstupy a iné parametre riadenia robota nesmú byť pomocoutýchto komponentov zmenené.Pomocou týchto komponentov je možné zmeniť programy, výstupy alebo inéparametre riadenia robota, a to bez toho, aby si to osoby nachádzajúce sa vzariadení všimli.Bezpečnostné opatrenia:• Na každom riadení robota používajte len jednu ovládaciu jednotku.• Ak sa v zariadení pracuje s KCP, odstráňte predtým z riadenia robotaklávesnicu a myš.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk51 / 99

VKR C2 edícia20053.9 Použité normy a predpisyNázov Definícia Vydanie2006/42/ES Smernica o strojových zariadeniach:2006Smernica 2006/42/ES Európskeho parlamentu a Rady zo17. mája 2006 o strojových zariadeniach a o zmenesmernice 95/16/ES (prepracované znenie)2004/108/ES Smernica o EMC:2004Smernica 2004/108/ES Európskeho parlamentu a Rady z15. decembra 2004 o aproximácii právnych predpisovčlenských štátov vzťahujúcich sa na elektromagnetickúkompatibilitu a o zrušení smernice 89/336/EHS97/23/ESSmernica o tlakových zariadeniach:1997Smernica 97/23/ES Európskeho parlamentu a Rady z 29.mája 1997 o aproximácii právnych predpisov členskýchštátov týkajúcich sa tlakových zariadeníEN ISO 13850 Bezpečnosť strojov:2008NÚDZOVÉ-ZASTAVENIE-Konštrukčné zásadyEN ISO 13849-1 Bezpečnosť strojov:2008Bezpečnostné časti riadiacich systémov; časť 1:Všeobecné konštrukčné zásadyEN ISO 13849-2 Bezpečnosť strojov:2008Bezpečnostné časti riadiacich systémov; časť 2: ValidáciaEN ISO 12100-1 Bezpečnosť strojov:2003Základné termíny, všeobecné konštrukčné zásady; časť 1:Základná terminológia, metodikaEN ISO 12100-2 Bezpečnosť strojov:2003Základné termíny, všeobecné konštrukčné zásady; časť 2:Technické zásadyEN ISO 10218-1 Priemyselné roboty:2008BezpečnosťEN 614-1Bezpečnosť strojov:2006Zásady ergonomickej konštrukcie; časť 1: Pojmy avšeobecné zásadyEN 61000-6-2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):2005Časť 6-2: Všeobecné normy; Odolnosť v priemyselnomprostredíEN 61000-6-4 Elektromagnetická kompatibilita (EMC):2007Časť 6-4: Všeobecné normy; Vyžarovanie v priemyselnomprostredíEN 60204-1 Bezpečnosť strojov:Elektrická výbava strojov; časť 1: Všeobecné požiadavky200652 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. Plánovanie4 Plánovanie4.1 Prehľad plánovaniaToto je prehľad najdôležitejších údajov plánovania. Presné plánovanie závisíod aplikácie, od typu robota, od použitých technologických balíčkov a ďalšíchpodmienok špecifických pre zákazníka.Z tohto dôvodu prehľad nemôže byť úplný.Riadenie robotaKrok Popis Informácie1 Elektromagnetickákompatibilita (EMC)(>>> 4.2 "Elektromagnetickákompatibilita (EMC)"Stránka 53)(>>> 4.3 "Podmienkyinštalácie" Stránka 54)2 Podmienky inštalácie riadeniarobota3 Podmienky pre pripojenie (>>> 4.4 "Podmienky prepripojenie" Stránka 56)4 Sieťové pripojenie (>>> 1.7.1 "Sieťové pripojenieXS1" Stránka 16)5 Obvod núdzového zastaveniaa ochranné zariadenie6 Konfigurácia rozhrania XS2/XS3/XS5 (Audi)(>>> 4.6 "Obvod núdzovéhozastavenia a ochrannézariadenie" Stránka 57)(>>> 4.7 "Rozhrania VW aAudi" Stránka 59)7 Vyrovnanie potenciálu (>>> 4.8 "Vyrovnaniepotenciálu PE" Stránka 73)8 Pripájač KCP (voliteľné) (>>> 4.9 "Vizualizáciavoliteľného pripájača KCP"Stránka 74)9 Performance Level (>>> 4.10 "Performance Level"Stránka 74)4.2 Elektromagnetická kompatibilita (EMC)PopisKeď sú prípojné vedenia (napr. prevádzkové zbernice atď.) vedené k počítačuzvonka, môžu sa používať len tienené vedenia s dostatočnou mierou tienenia.Tienenie vedenia sa musí realizovať na veľkej ploche v skrini na PR lište stieniacimi svorkami (skrutkovateľné, žiadne upevňovacie príchytky).Riadenie robota sa smie používať len v priemyselnom prostredí.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk53 / 99

VKR C2 edícia20054.3 Podmienky inštalácieRozmeryObr. 4-1: Rozmery (údaje v mm)1 Chladiaci prístroj (voliteľné) 3 Bočný pohľad2 Čelný pohľad 4 Pohľad zhoraNa obrázku (>>> Obr. 4-2) sú zobrazené minimálne odstupy od riadeniarobota.Obr. 4-2: Minimálne vzdialenosti (údaje v mm)1 Chladiaci prístroj (voliteľné)Upozornenie!Ak nie sú dodržané minimálne vzdialenosti, môže dôjsť k poškodeniuriadenia robota. Uvedené minimálne vzdialenosti sa musia bezpodmienečnedodržiavať.54 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieUrčité údržbárske a opravárenské práce na riadení robota sa musiavykonávať z boku alebo odzadu. Riadenie robota musí byť pre tieto práceprístupné. Ak bočná alebo zadná stena nie je prístupná, musí existovaťmožnosť posunúť riadenie robota do takej polohy, v ktorej sa môžuvykonávať tieto práce.Minimálnevzdialenosti snadstavcomObr. 4-3: Minimálna vzdialenosť nástavcovej a technologickej skrine1 Nadstavbová skriňa 2 Skriňa pre technológieDosah otáčavostidvierObr. 4-4: Dosah otáčavosti skriňových dveríDosah otáčavosti jednotlivo stojacich:• dvier s rámom počítača cca 180 °Dosah otáčavosti za sebou stojacich:• dvier cca 155 °Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk55 / 99

VKR C2 edícia2005OtvoryObr. 4-5: Otvory pre upevnenie na podlahu1 Pohľad zhora2 Pohľad zdola4.4 Podmienky pre pripojenieSieťovépripojenieMenovité prípojné napätie podľaDIN/IEC 38Prípustná tolerancia menovitéhonapätiaFrekvencia sieteSieťová impedancia až popripájací bod riadenia robotaMenovitý vstupný výkon• ŠtandardMenovitý vstupný výkon• Zariadenie pre ťažký náklad• Paletizačné zariadenie• Prepojovač lisovPoistenie zo strany sietePri použití ochranného spínačaFI: Rozdielový vypínací prúdVyrovnanie potenciáluAC 3x400 V ... AC 3x415 V400 V -10 % ... 415 V +10 %49 ... 61 Hz≤ 300 mΩ7,3 kVA, pozri typový štítok13,5 kVA, pozri typový štítokmin. 3x25 A pomalé, max. 3x32 Apomalé, pozri typový štítok300 mA na každom riadení robota,reaguje na všetky druhy prúduPre vyrovnávacie vedenia a všetkyochranné vedenia je spoločnýmnulovým bodom vzťažná lištavýkonového dielu.Pozor!Ak sa riadenie robota v sieti prevádzkuje bez uzemneného nulového bodu,môže dôjsť k chybnej funkcii riadenia robota a k vecným škodám nasieťových častiach. Elektrické napätie môže spôsobiť aj zranenie osôb.Prevádzka riadenia robota je povolená len v sieti s uzemneným nulovýmbodom.Dĺžky vedeníOznačenia vedení, dĺžky vedení (štandardné), ako aj zvláštne dĺžky súuvedené v nasledujúcej tabuľke.56 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieVedenieŠtandardná dĺžka vmZvláštna dĺžka v mVedenie motora 7 15 / 25 / 35 / 50Dátové vedenie 7 15 / 25 / 35 / 50Prívod do siete s XS1(voliteľné)3 -VedenieŠtandardná dĺžka vmPredĺženie v mVedenie VKCP 10 10 / 20 / 30 / 40Pri použití predlžovačiek kábla VKCP sa smie použiť len jedna predlžovačkaa celková dĺžka kábla nesmie presiahnuť 60 m.4.5 Sieťové pripojenie pomocou zástrčky CEE XS1PopisRiadenie robota sa pripojí do siete pomocou zástrčky CEE (1). Kábel dlhýpribližne 3 m je vedený cez káblovú priechodku (1) k hlavnému spínaču.Obr. 4-6* Vodič N je potrebný len pre voliteľné vybavenie servisná zástrčka v sieti400 V.Riadenie robota sa sme pripájať len do siete s pravotočivým poľom. Len taktoje zabezpečený správny smer otáčania motorov ventilátorov.Obr. 4-7: Sieťová prípojka XS14.6 Obvod núdzového zastavenia a ochranné zariadenieNasledujúce príklady ukazujú, ako sa obvod núdzového zastaveniarobotického systému môže spojiť s iným robotickým systémom alebo sperifériou.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk57 / 99

VKR C2 edícia2005PríkladObr. 4-8: Robot s perifériou58 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovaniePríkladObr. 4-9: Robot s perifériou a externým zdrojom napätia4.7 Rozhrania VW a Audi4.7.1 Rozhranie VWPopisZapojenieNa riadenie robotov sa prostredníctvom rozhrania XS2 musia pripojiťzariadenia na núdzové zastavenie alebo sa navzájom prepojaprostredníctvom nadradeného riadenia (napr. SPS).Rozhrania XS2/XS3 zapojte pri zohľadnení nasledovných bodov:• Koncepcia zariadenia• Koncepcia bezpečnostiV závislosti od CI3-Board sú k dispozícii rôzne signály a funkcie.(>>> 1.5.1 "Prehľad dosiek CI3" Stránka 14)Podrobné informácie o integrácii do nadradených riadení nájdete v návodena obsluhu a programovanie pre integrátora systému, kapitola "Externáautomatická prevádzka - signálne diagramy"Vstup/výstupVstupy/výstupy sa môžu konfigurovať prostredníctvom nasledujúcichkomponentov:• DeviceNet (Master) prostredníctvom MFC• Voliteľné karty prevádzkovej zbernice FeldbusStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk59 / 99

VKR C2 edícia2005• Interbus• Profibus• DeviceNet• Profinet• Špecifické rozhrania zákazníkov4.7.1.1 Rozhranie VW XS2UsporiadaniezástrčkyObr. 4-1060 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálTestovací výstup A(testovací signál)Testovací výstup B(testovací signál)+24 V interné0 V+24 V interné0 VLokálne núdzovézastavenie kanála BLokálne núdzovézastavenie kanála AZbernica Interbus-Sa napájanie ESCDC 24VExterné núdzovézastavenie kanála AExterné núdzovézastavenie kanála BOchrannézariadenie kanál AOchrannézariadenie kanál BKľúčový prepínačE2 kanál (A)Kľúčový prepínačE2 kanál (B)Pinb1b5d7b3b7d9d1d2f1f2a1a2a3a4a5a6Označenievstupov/výstupov/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEZÁLOHOVANÉLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_VSTUP_FILTERGND_VSTUP_FILTERPopisDáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála A.Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála B.Riadiace napätie24 V max. 4 ARiadiace napätie24 V max. 4 AVýstup,bezpotenciálovékontakty odinternéhonúdzovéhozastavenia, max. 24V, 600 mA.+24 V externé(max. 30 V), max.32 Wb2b4ENA(A)ENA(B)Núdzovézastavenie, 2-kanálový vstup,max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)K 2-kanálovejprípojkezablokovaniaochranných dverí,max. 24 V, 10 mA.d8 E2(A) Závora E2 2-kanálová, max.d10 E2(B)24 V, 10 mA.PoznámkaKontakty sú vkľudovom stavezatvorené.Keď je aktivovanénúdzovézastavenie, vstup jena 0 V.Keď je aktivovanénúdzové vypnutie,ochrannézariadenie je na 0 V.Pri vypnutej závoreje vstup na 0 V.+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20..0,33 V + 24V pre závoruE7Závora E7 d12 INPUT1_MFC Input 1 Vstup závora E7Premostenie k XS3 b11b12k XS3 Pin a7k XS3 Pin a8Rozhranie XS2 pozostáva z modulov Harting. Typ: Han DD, 12-pólovézdierkové a kolíkové moduly.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk61 / 99

VKR C2 edícia20054.7.1.2 Rozhranie VW XS2 s doskou CI3-TechUsporiadaniezástrčkyObr. 4-1162 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálTestovací výstup A(testovací signál)Testovací výstup B(testovací signál)+24 V interné0 V+24 V interné0 VLokálne núdzovézastavenie kanála BLokálne núdzovézastavenie kanála AZbernica Interbus-Sa napájanie ESCDC 24VExterné núdzovézastavenie kanála AExterné núdzovézastavenie kanála BOchrannézariadenie kanál AOchrannézariadenie kanál BKľúčový prepínačE2 kanál (A)Kľúčový prepínačE2 kanál (B)Pinb1b5d7f3b3b7d9f5d1d2f1f2a1a2a3a4a5a6Označenievstupov/výstupov/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEZÁLOHOVANÉLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_I24V_VSTUP_FILTERGND_VSTUP_FILTERPopisDáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála A.Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála B.Riadiace napätie24 V max. 4 ARiadiace napätie24 V max. 4 AVýstup,bezpotenciálovékontakty odinternéhonúdzovéhozastavenia, max. 24V, 600 mA.+24 V externé(max. 30 V), max.32 Wb2b4ENA(A)ENA(B)Núdzovézastavenie, 2-kanálový vstup,max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)K 2-kanálovejprípojkezablokovaniaochranných dverí,max. 24 V, 10 mA.d8 E2(A) Závora E2 2-kanálová, max.d10 E2(B)24 V, 10 mA.PoznámkaKontakty sú vkľudovom stavezatvorené.Keď je aktivovanénúdzovézastavenie, vstup jena 0 V.Keď je aktivovanénúdzové vypnutie,ochrannézariadenie je na 0 V.Pri vypnutej závoreje vstup na 0 V.Závora E7 kanál A d11 CR_TA(A) 20..0,33 V + 24V pre závoruE7d12 E7 (A) Vstup závora E7Závora E7 kanál B d3 CR_TA(B) 20..0,33 V + 24V pre závoruE7d4 E7 (B) Vstup závora E7Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk63 / 99

VKR C2 edícia2005SignálKvalifikujúci vstupkanál AKvalifikujúci vstupkanál BPremostenie k XS3Pinf4f6QE(A)QE(B)Nulový signál vediev každomprevádzkovomrežime k zastaveniukategórie 0.b11b12Označenievstupov/výstupovPopisPoznámkaAk sa tieto vstupynepoužívajú, Pin f4s testovacímvýstupom f3 a Pin f6s testovacímvýstupom f5 samusia premostiť.k XS3 Pin a7k XS3 Pin a8Rozhranie XS2 pozostáva z modulov Harting. Typ: Han DD, 12-pólovézdierkové a kolíkové moduly.4.7.1.3 Rozhranie VW XS3UsporiadaniezástrčkyObr. 4-12SignálPinOznačenievstupov/výstupovPopisPoznámkaAkčné členy štart 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V pri PohonyAkčné členy štart 2 a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A zap.GND akčné členy 1 a1 GND_nezálohovan 0 V interné 0 V pre akčné členyéGND akčné členy 2 a3 GND_nezálohované0 V interné64 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálTestovacíprevádzkový režimPrevádzkový režimexternáautomatickáprevádzkaPohony Zap. kanálB24 V riadiacenapätie0 V riadiace napätiePremostenie k XS2Pinb2 BA_TEST Bezpotenciálovékontaktybezpečnostnéhookruhu hlásiaprevádzkový režimmax. 30 V / 0,1 A.Tieto kontakty sú kdispozícii len prijednom CI3-Extended alebodoske CI3-Tech.b4 AE_INBezpotenciálovéb5 AE_OUT_7,5Akontaktybezpečnostnéhookruhu hlásiaprevádzkový režim.Max. 30 V / 7,5 ATieto kontakty sú kdispozícii len prijednom CI3-Extended alebodoske CI3-Tech.Kontakt test b1 / b2je zatvorený, keď jena VKCP zvolenýtestovacíprevádzkový režim.b3 BA_AUTO Kontakt automatikab1 / b3 je zatvorený,keď je na VKCPzvolená externáautomatickáprevádzka.a5a6a7a8Označenievstupov/výstupovPopisPoznámkaJe zatvorený, keď jeochranný spínač"Pohony Zap."pritiahnutý.24 V / 8 A Hlásič a účastníkzbernicek XS2 b11k XS2 b12Rozhranie XS3 pozostáva z modulov Harting. Typ: Han DD, 12-pólovémoduly puzdrové a kolíkové.4.7.2 Rozhranie AudiPopisZapojenieNa riadenie robotov sa prostredníctvom rozhrania XS2 musia pripojiťzariadenia na núdzové zastavenie alebo sa navzájom prepojaprostredníctvom nadradeného riadenia (napr. SPS).Rozhrania XS2/XS3/XS5 zapojte pri zohľadnení nasledovných bodov:• Koncepcia zariadenia• Koncepcia bezpečnostiV závislosti od CI3-Board sú k dispozícii rôzne signály a funkcie.(>>> 1.5.1 "Prehľad dosiek CI3" Stránka 14)Podrobné informácie o integrácii do nadradených riadení nájdete v návodena obsluhu a programovanie pre integrátora systému, kapitola "Externáautomatická prevádzka - signálne diagramy"Vstup/výstupVstupy/výstupy sa môžu konfigurovať prostredníctvom nasledujúcichkomponentov:• DeviceNet (Master) prostredníctvom MFC• Voliteľné karty prevádzkovej zbernice FeldbusStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk65 / 99

VKR C2 edícia2005• Interbus• Profibus• DeviceNet• Profinet• Špecifické rozhrania zákazníkov4.7.2.1 Rozhranie Audi XS2UsporiadaniezástrčkyObr. 4-13SignálPinOznačenie vstupov/výstupovPopisPoznámkaTestovací výstup A(testovací signál)Testovací výstup B(testovací signál)+24 V interné0 Vb1b5b3b7f1f2/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEZÁLOHOVANÉDáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála A.Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála B.Riadiace napätie24 V max. 4 A66 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálLokálne núdzovézastavenie kanálaBLokálne núdzovézastavenie kanálaAZbernica Interbus-S a napájanie ESCDC 24VExterné núdzovézastavenie kanálaAExterné núdzovézastavenie kanálaBOchrannézariadenie kanál AOchrannézariadenie kanál BPremostenie k XS3Pina1a2a3a4Označenie vstupov/výstupovLNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_IPopisVýstup,bezpotenciálovékontakty odinternéhonúdzovéhozastavenia, max.24 V, 600 mA.a5 24V_VSTUP_FILTER +24 V externéa6 GND_VSTUP_FILTER (max. 30 V), max.32 Wb2 ENA(A) Núdzovézastavenie, 2-kanálový vstup,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)K 2-kanálovejprípojkezablokovaniaochranných dverí,max. 24 V, 10 mA.b11b12PoznámkaKontakty sú vkľudovom stavezatvorené.Keď je aktivovanénúdzovézastavenie, vstupje na 0 V.Keď je aktivovanénúdzové vypnutie,ochrannézariadenie je na 0V.k XS3 Pin a7k XS3 Pin a8Rozhranie XS2 pozostáva z modulov Harting. Typ: Han DD, 12-pólovézdierkové a kolíkové moduly.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk67 / 99

VKR C2 edícia20054.7.2.2 Rozhranie Audi XS2 s doskou CI3-TechUsporiadaniezástrčkyObr. 4-14SignálPinOznačenie vstupov/výstupovPopisPoznámkaTestovací výstup A(testovací signál)Testovací výstup B(testovací signál)+24 V interné0 Vb1b5f3b3b7f5f1f2/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(A)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý/TA24V(B)_externý24V_UGP_4A_F13_SIGND_NEZÁLOHOVANÉDáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála A.Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála B.Riadiace napätie24 V max. 4 A68 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálLokálne núdzovézastavenie kanálaBLokálne núdzovézastavenie kanálaAZbernica Interbus-S a napájanie ESCDC 24VExterné núdzovézastavenie kanálaAExterné núdzovézastavenie kanálaBOchrannézariadenie kanál AOchrannézariadenie kanál BKvalifikujúci vstupkanál AKvalifikujúci vstupkanál BPremostenie k XS3Pina1a2a3a4LNA(B)_OLNA(B)_ILNA(A)_OLNA(A)_IVýstup,bezpotenciálovékontakty odinternéhonúdzovéhozastavenia, max.24 V, 600 mA.a5 24V_VSTUP_FILTER +24 V externéa6 GND_VSTUP_FILTER (max. 30 V), max.32 Wb2 ENA(A) Núdzovézastavenie, 2-kanálový vstup,b4 ENA(B)max. 24 V, 10 mA.b6b8BS(A)BS(B)K 2-kanálovejprípojkezablokovaniaochranných dverí,max. 24 V, 10 mA.f4 QE(A) Nulový signálvedie v každomf6 QE(B)prevádzkovomrežime kzastaveniukategórie 0.b11b12Označenie vstupov/výstupovPopisPoznámkaKontakty sú vkľudovom stavezatvorené.Keď je aktivovanénúdzovézastavenie, vstupje na 0 V.Keď je aktivovanénúdzové vypnutie,ochrannézariadenie je na 0V.Ak sa tieto vstupynepoužívajú, Pin f4s testovacímvýstupom f3 a Pinf6 s testovacímvýstupom f5 samusia premostiť.k XS3 Pin a7k XS3 Pin a8Rozhranie XS2 pozostáva z modulov Harting. Typ: Han DD, 12-pólovézdierkové a kolíkové moduly.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk69 / 99

VKR C2 edícia20054.7.2.3 Rozhranie Audi XS3UsporiadaniezástrčkyObr. 4-15SignálPinOznačenievstupov/výstupovPopisPoznámkaAkčné členy štart 1 a2 AE_OUT_4A 24 V, max. 4 A 24 V pri PohonyAkčné členy štart 2 a4 AE_OUT_2A 24 V, max. 2 A zap.GND akčné členy 1 a1 GND_nezálohovan 0 V interné 0 V pre akčné členyéGND akčné členy 2 a3 GND_nezálohované0 V internéTestovacíprevádzkový režimPrevádzkový režimexternáautomatickáprevádzkab2 BA_TEST Bezpotenciálovékontaktybezpečnostnéhookruhu hlásiaprevádzkový režim.Max. 30 V / 0,1 ATieto kontakty sú kdispozícii len prijednom CI3-Extended alebodoske CI3-Tech.Kontakt test b1 / b2je zatvorený, keď jena VKCP zvolenýtestovacíprevádzkový režim.b3 BA_AUTO Kontakt automatikab1 / b3 je zatvorený,keď je na VKCPzvolená externáautomatickáprevádzka.70 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálPinOznačenievstupov/výstupovPopisPoznámkaPohony Zap. kanálBb4b5AE_INAE_OUT_7,5ABezpotenciálovékontaktybezpečnostnéhookruhu hlásiaprevádzkový režim,max. 30 V / 7,5 A.Je zatvorený, keď jeochranný spínač"Pohony Zap."pritiahnutý.24 V riadiacenapätie0 V riadiace napätiePremostenie k XS2a5a6a7a8Tieto kontakty sú kdispozícii len prijednom CI3-Extended alebodoske CI3-Tech.24 V / 8 A Hlásič a účastníkzbernicek XS2 b11k XS2 b12Rozhranie XS3 pozostáva z modulov Harting. Typ: Han DD, 12-pólovémoduly puzdrové a kolíkové.4.7.2.4 Rozhranie Audi XS5UsporiadaniezástrčkyObr. 4-16SignálPinOznačenievstupov/výstupovPopisPoznámkaTestovací výstup A(testovací signál)Testovací výstup B(testovací signál)d7 /TA24V(A)_externý Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála A.d9 /TA24V(B)_externý Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála B.Pre závoru E2Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk71 / 99

VKR C2 edícia2005SignálPinOznačenievstupov/výstupovPopisPoznámka+24 V interné0 Vd1d2Riadiace napätie24 V max. 4 AKľúčový prepínačE2 kanál (A)d8 E2(A) Závora E2 2kanálová, max.Pri vypnutej závoreje vstup na 0 V.Kľúčový prepínač d10 E2(B)24 V, 10 mA.E2 kanál (B)+24V KCP/MFC d11 +VCC_KCP/MFC 20...33 V + 24V pre závoruE7Závora E7 d12 INPUT1_MFC Input 1 Vstup závora E7Rozhranie XS5 pozostáva z modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový modulkolíkový.4.7.2.5 Rozhranie Audi XS5 s doskou CI3-TechUsporiadaniezástrčkyObr. 4-17SignálTestovací výstup A(testovací signál)Testovací výstup B(testovací signál)+24 V interné0 VPinOznačenievstupov/výstupovPopisd7 /TA24V(A)_externý Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála A.d9 /TA24V(B)_externý Dáva k dispozíciitaktované napätiepre jednotlivévstupy rozhraníkanála B.d1Riadiace napätied224 V max. 4 APoznámkaPre závoru E272 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovanieSignálKľúčový prepínačE2 kanál (A)Kľúčový prepínačE2 kanál (B)PinOznačenievstupov/výstupovPopisd8 E2(A) Závora E2 2kanálová, max.d10 E2(B)24 V, 10 mA.PoznámkaPri vypnutej závoreje vstup na 0 V.Závora E7 kanál A d11 CR_TA (A) 20...33 V + 24V pre závoruE7d12 E7 (A) Vstup závora E7Závora E7 kanál B d3 CR_TA (B) + 24V pre závoruE7d4 E7 (B) 20...33 V Vstup závora E7Rozhranie XS5 pozostáva z modulu Harting. Typ: Han DD, 12-pólový modulkolíkový.4.8 Vyrovnanie potenciálu PEPopisPred uvedené do prevádzky sa musia pripojiť tieto vedenia:• 16 mm 2 vodič prierezu na vyrovnanie potenciálu medzi robotom ariadením robota.• Prídavné vedenie PE medzi centrálne lišty PE zásobovacej skrinky a PEčapy riadenia robota.Obr. 4-18: Vyrovnanie potenciálu riadenia robota–robot s káblovýmkanálom1 PE k centrálnej lište PE zásobovacej skrinky2 Prípojný panel riadenia robota3 Prípojka vyrovnania potenciálu na robote4 Vyrovnanie potenciálu od riadenia robota k robotu5 Káblový kanál6 Vyrovnanie potenciálu od začiatku káblového kanála k vyrovnaniuhlavného potenciálu7 Vyrovnanie hlavného potenciálu8 Vyrovnanie potenciálu od konca káblového kanála k vyrovnaniuhlavného potenciáluStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk73 / 99

VKR C2 edícia2005Obr. 4-19: Vyrovnanie potenciálu riadenia robota-robot1 PE k centrálnej lište PE zásobovacej skrinky2 Prípojný panel riadenia robota3 Vyrovnanie potenciálu od riadenia robota k robotu4 Prípojka vyrovnania potenciálu na robote4.9 Vizualizácia voliteľného pripájača KCPPopisAk sa riadenie robota používa s pripojiteľným-odpojiteľným KCP, musia savizualizovať nasledovné systémové premenné:• $T1 (prevádzkový režim T1)• $T2 (prevádzkový režim T2)• $EXT (externý prevádzkový režim)• $AUT (automatická prevádzka)• $ALARM_STOP• $PRO_ACT (program aktívny)Zobrazenie sa môže konfigurovať pomocou vstupov/výstupov alebo SPS.Systémové premenné sa môžu projektovať v súbore: STEU/$MACHINE.DAT.Upozornenie!Ak je KCP odpojený, zariadenie sa nemôže vypnúť tlačidlom NÚDZOVÉHOZASTAVENIA na KCP. Aby sa predišlo ublíženiu na zdraví a vecnýmškodám, musí sa na rozhranie X11 pripojiť externé núdzové zastavenie.4.10 Performance LevelBezpečnostné funkcie riadenia robota spĺňajú kategórie 3 a PerformanceLevel (PL) d podľa EN ISO 13849-1.4.10.1 Hodnoty PFH bezpečnostných funkciíPre bezpečnostné a technické veličiny je stanovená životnosť 20 rokov.Klasifikácia hodnôt PFH riadenia je platná v tom prípade, ak sa dodržiavajúcykly kontrol tlačidla NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA, prepínača voľbyprevádzkového režimu, ako aj frekvenciu spínania stýkačov. TlačidloNÚDZOVÉHO ZAPNUTIA a prepínač voľby prevádzkového režimu sa musiauviesť do činnosti minimálne ½-ročne. Frekvencia spínania stýkačov na cestedosiahnutia je minimálne 2-krát ročne, maximálne 100-krát za deň.74 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

4. PlánovaniePri hodnotení bezpečnostných funkcií na úrovni zariadenia sa musí zohľadniť,že hodnoty PFH sa pri kombinácií viacerých riadení musia taktiežviacnásobne zohľadniť. Toto platí pre zariadenia RoboTeam alebo pre prípadprekrývania sa oblastí ohrozenie. Pre bezpečnostné funkcie na úrovnizariadenia zistené hodnoty PFH nesmú prekročiť hranice pre PL d.Hodnoty PFH sa vždy vzťahujú na bezpečnostné funkcií rôznych variantovriadenia.Skupiny bezpečnostných funkcií:• štandardné bezpečnostné funkcie (ESC)• zariadenie NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA (KCP, skriňa, rozhraniezákazníka)• ochrana obsluhy (rozhranie zákazníka)• potvrdenie (KCP, rozhranie zákazníka)• režim prevádzky (KCP, rozhranie zákazníka)• bezpečnostné zastavenie (rozhranie zákazníka)• Bezpečnostné funkcie KUKA.SafeOperation (voliteľné)• kontrola priestorov osí• kontrola karteziánskych priestorov• kontrola rýchlosti osí• kontrola karteziánskej rýchlosti• kontrola zrýchlenia osí• kontrola odstaveniaKontrola variantov riadenia- hodnoty PFH:Varianty riadenia robotaHodnota PFH(V)KR C2 (edícia 2005) 1 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) a 1 nadstavbová skriňa 1 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) a 2 nadstavbové skrine 1 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) s pripájačom KCP 1 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) s KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) a 2 nadstavbové skrine aKUKA.SafeOperation1 x 10 -7KR C2 edícia 2005 titan 1 x 10 -7KR C2 edícia 2005 titan s nadstavbou skriňou 1 x 10 -7KR C2 edícia 2005 titan s pripájačom KCP 1 x 10 -7KR C2 edícia 2005 titan s KUKA.SafeOperation 1 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) RoboTeam s 5 slave 3 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) s Safetybus Gateway 3 x 10 -7(V)KR C2 (edícia 2005) so Safetybus Gateway apripájačom KCP(V)KR C2 (edícia 2005) s pripájačom KCP, SafetybusGateway a KUKA.SafeOperation s napojením vstup/výstup cez optočlen a nadstavbovú skriňu(V)KR C2 (edícia 2005) RoboTeam (s pripájačom KCP,Safetybus Gateway) s 2 slave, zakaždým 2nadstavbové skrine a KUKA.SafeOperation(V)KR C2 (edícia 2005) RoboTeam (štandard) s 5slave a KUKA.SafeOperation3 x 10 -73 x 10 -73 x 10 -73 x 10 -7Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk75 / 99

VKR C2 edícia2005Varianty riadenia robotaKR C2 edícia 2005 titan so Safetybus Gateway 3 x 10 -7KR C2 edícia 2005 titan so Safetybus Gateway apripájačom KCPHodnota PFH3 x 10 -7Pre varianty riadenia, ktoré tu nie sú uvedené, sa prosím obráťte na firmuKUKA Roboter GmbH.76 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

5. Transport5 Transport5.1 Transport s transportnými prostriedkamiPredpoklady • Riadenie robota musí byť vypnuté.• Na riadení robota nesmú byť pripojené žiadne vedenia.• Dvere riadenia robota musia byť zatvorené.• Riadenie robota musí stáť rovno.• Na riadení robota musí byť upevnený ochranný rám proti preklopeniu.Potrebný materiál • Transportné prostriedky s alebo bez transportného krížaPostup 1. Transportné prostriedky s alebo bez transportného kríža zaveste navšetky 4 transportné závesné krúžky na riadení robota.Obr. 5-1: Transport s transportným prostriedkom1 Transportné závesné krúžky na riadení robota2 Správne zavesené transportné prostriedky3 Správne zavesené transportné prostriedky4 Nesprávne zavesené transportné prostriedky2. Transportné prostriedky zaveste na žeriav.Nebezpečenstvo!Nadvihnuté riadenie robota sa pri rýchlom transporte môže kývať a spôsobiťzranenia alebo vecné škody. Riadenie robota transportujte pomaly.3. Riadenie robota pomaly nadvihnite a transportujte.4. Riadenie robota v cieli pomaly spúšťajte.5. Z riadenia robota zveste transportné prostriedky.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk77 / 99

VKR C2 edícia20055.2 Transport so zdvíhacím vozíkomPredpoklady • Riadenie robota musí byť vypnuté.• Na riadení robota nesmú byť pripojené žiadne vedenia.• Dvere riadenia robota musia byť zatvorené.• Riadenie robota musí stáť rovno.• Na riadení robota musí byť upevnený ochranný rám proti preklopeniu.PostupObr. 5-2: Transport zdvíhacím vozíkom1 Riadiaca skriňa s ochranným rámom proti preklopeniu2 Nadvihnuté riadenie robota5.3 Transport s vysokozdvižným vidlicovým vozíkomPredpoklady • Riadenie robota musí byť vypnuté.• Na riadení robota nesmú byť pripojené žiadne vedenia.• Dvere riadenia robota musia byť zatvorené.• Riadenie robota musí stáť rovno.• Na riadení robota musí byť upevnený ochranný rám proti preklopeniu.PostupObr. 5-3: Transport vysokozdvižným vozíkom1 Riadenie robota s kapsami vysokozdvižného vidlicového vozíka2 Riadenie robota s nadstavbovou sadou pre transformátor5.4 Transport pomocou prídavnej súpravy koliesok (voliteľná výbava)Kolieska sa môžu použiť len na vysunutie a zasunutie riadenia robota do raduskriniek, a nie na jeho transport.78 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

5. TransportObr. 5-4: Transport pomocou koliesokUpozornenie!Ak je riadenie robota ťahané pomocou vozidla (vysokozdvižný vozík,elektromobil), môže dôjsť k poškodeniu koliesok a riadenia robota. Riadenierobota nesmie byť zavesené na vozidle alebo prepravované na kolieskach.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk79 / 99

VKR C2 edícia200580 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

6. Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky6 Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky6.1 Prehľad Uvedenie do prevádzkyToto je prehľad najdôležitejších krokov pri uvedení do prevádzky. Presnýpriebeh závisí od aplikácie, od typu robota, od použitých technologickýchbalíčkov a ďalších podmienok špecifických pre zákazníka.Tento prehľad sa vzťahuje na uvedenie do prevádzky robotického systému.Uvedenie celého zariadenia do prevádzky nie je predmetom tejtodokumentácie.Z tohto dôvodu prehľad nemôže byť úplný.RobotKrok Popis Informácie1 Vykonajte vizuálnu kontrolu robota Podrobné informácie nájdete vElektrika2 Namontujte upevnenie motora. (pripevneniezákladu, pripevnenie podstavca stroja alebomontážneho podstavca)3 Inštalujte robotnávode na obsluhu robota,kapitola "Uvedenie do prevádzky"Krok Popis Informácie4 Vykonajte vizuálnu kontrolu riadenia robota5 Ubezpečte sa, či sa v riadení robotanevytvorila kondenzovaná voda6 Inštalujte riadenie robota (>>> 6.2 "Inštalácia riadeniarobota" Stránka 82)7 Pripojte spojovacie vedenia (>>> 6.3 "Pripojenie spojovacíchvedení" Stránka 83)8 Pripojte VKCP (>>> 6.4 "Pripojenie VKCP"Stránka 83)9 Vykonajte vyrovnanie potenciálu medzirobotom a riadením robota(>>> 6.5 "Pripojenie vyrovnaniapotenciálu PE" Stránka 84)10 Pripojte riadenie robota do siete11 Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora (>>> 6.7 "Odstránenie ochranyproti vybitiu akumulátora"Stránka 84)12 Konfigurácia a pripojenie rozhrania XS2/XS3/XS5 (Audi).Upozornenie: Keď rozhranie XS2 nie jezapojené, nemôže sa realizovať manuálnypojazd robota(>>> 6.9 "Konfigurácia apripojenie zástrčky XS2/XS3/XS5(Audi)" Stránka 84)13 Zapnutie riadenia robota (>>> 6.10 "Zapnutie riadeniarobota" Stránka 85)14 Skontrolujte smer otáčania ventilátorov (>>> 6.11 "Kontrola smeruotáčania vonkajších ventilátorov"Stránka 85)Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk81 / 99

VKR C2 edícia2005Krok Popis Informácie15 Skontrolujte bezpečnostné zariadenia Podrobné informácie nájdete vnávode na obsluhu riadeniarobota, kapitola "Bezpečnosť"Softvér16 Konfigurujte vstupy/výstupy medzi riadenímrobota a perifériouPodrobné informácie nájdete vdokumentácii prevádzkovejzbernice FeldbusKrok Popis Informácie17 Prekontrolujte strojové údaje Podrobné informácie nájdete v18 Nastavte robot bez záťaženávode na obsluhu a19 Namontujte nástroj a nastavte robot sozáťažouprogramovanie.20 Skontrolujte koncový softvérový spínač a vprípade potreby ho prispôsobte21 Odmerajte nástrojPri nepohyblivom nástroji: Zameranieexterného TCP22 Zadajte údaje záťaže23 Odmerajte základňu. (voliteľné)Pri nepohyblivom nástroji: Odmerajte obrábanýpredmet. (voliteľné)24 Keď sa má robot riadiť hlavným počítačomalebo PLC: Konfigurujte rozhranie externejautomatickej prevádzkyPodrobné informácie nájdete vnávode na obsluhu aprogramovanie pre integrátorasystémuDlhé názvy vstupov/výstupov, indikátorov atď. sa dajú uložiť do textovéhosúboru a po novej inštalácii sa môžu načítať. Vďaka tomuto sa dlhé textynemusia ručne zadávať pri každom robote. Okrem toho sa dlhé názvy môžuaktualizovať v užívateľských programoch.PríslušenstvoPredpoklad: Robot je pripravený k pojazdu. T. z. uvedenie softvéru doprevádzky sa realizuje vr. bodu "Nastavte robot bez záťaže".PopisVoliteľné: Namontujte ohraničenia oblasti osi. Prispôsobtesoftvérový koncový vypínač.Voliteľné: Namontujte ohraničenia oblasti osi a nastavte ichpri zohľadnení programovania.Voliteľné: Skontrolujte externý prívod energie a nastavte prizohľadnení programovania.Voliteľné vybavenie presne polohovaný robot: Skontrolujtedáta.InformáciePodrobné informácie nájdete vdokumentáciách o ohraničeniachoblasti osi.Podrobné informácie nájdete vdokumentácii kontroly oblasti osi.Podrobné informácie nájdete vdokumentáciách prívody energie.6.2 Inštalácia riadenia robotaPostup 1. Nainštalujte riadenie robota. Dodržiavajte minimálnu vzdialenosť od stien,iných skríň atď. (>>> 4.3 "Podmienky inštalácie" Stránka 54)2. Skontrolujte, či pri transporte nedošlo k poškodeniu riadenia robota.3. Skontrolujte, či sú dobre upevnené poistky, ochranné spínače a dosky.82 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

6. Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky4. V prípade potreby znova upevnite uvoľnené moduly.5. Skontrolujte upevnenie všetkých skrutkových a svorkových spojení.6. Prevádzkovateľ musí upozorňujúcu nálepku Handbuch lesen prelepiťštítkom v jazyku danej krajiny.6.3 Pripojenie spojovacích vedeníPrehľadK systému robotov je priložená súprava káblov. Táto v základnom vybavenípozostáva z:• Vedenia motora k robotu• Vedenia riadenia k robotuPre ďalšie použitia môžu byť priložené nasledovné káble:• Vedenia motora pre prídavné osi• Periférne vedeniaNebezpečenstvo!Riadenie robota je predkonfigurované pre daný robotický systém. Prizámene káblov môže robot a prídavné osi (voliteľné) dostávať nesprávneúdaje a tým spôsobiť ublíženie na zdraví alebo vecné škody. Ak zariadeniepozostáva z viacerých robotov, spojovacie vedenia pripájajte vždy na robota príslušné riadenie robota.Predpoklady • Dodržiavanie podmienok pre pripojenie vzhľadom na:• Priemer vedenia• Zaistenie• Napätie• Frekvenciu siete• Dodržiavanie bezpečnostných predpisovPostup 1. Položte vedenia motora k pripojovacej skrinke robota oddelene odriadiaceho vedenia. Pripojte zástrčku X20.2. Položte riadiace vedenia k pripojovacej skrinke robota oddelene odvedenia motora. Pripojte zástrčku X21.3. Pripojte periférne vedenia.Obr. 6-1: Príklad: Uloženie kábla v káblovom kanáli1 Káblový kanál 4 Vedenia motora2 Oddeľovacie mostíky 5 Riadiace vedenia3 Zváracie vodiče6.4 Pripojenie VKCPPostup • Pripojte VKCP na X19 riadenia robota.Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk83 / 99

VKR C2 edícia20056.5 Pripojenie vyrovnania potenciálu PEPostup 1. Pripojte prídavné vedenie PE medzi centrálne lišty PE zásobovacejskrinky a PE čapy riadenia robota.2. Pripojte 16 mm 2 vodič prierezu na vyrovnanie potenciálu medzi robotoma riadením robota.(>>> 4.8 "Vyrovnanie potenciálu PE" Stránka 73)3. Na kompletnom robotickom systéme vykonajte kontrolu ochrannéhovodiča podľa DIN EN 60204-1.6.6 Pripojenie riadenia robota do sietePostup • Riadenie robota pripojte do siete prostredníctvom XS1.6.7 Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátoraPopisPre zabránenie vybitia akumulátora pred prvým uvedením do prevádzky bolapri dodávke riadenia robota vytiahnutá zástrčka X7 na KPS600.Postup • Zasuňte zástrčku X7 (1) na KPS600.Obr. 6-2: Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora6.8 Pripojenie obvodu núdzového zastavenia a ochranného zariadeniaPostup 1. Obvod núdzového zastavenia a ochranné zariadenie (ochrana obsluhy)pripojte k rozhraniu XS2. (>>> 4.6 "Obvod núdzového zastavenia aochranné zariadenie" Stránka 57)6.9 Konfigurácia a pripojenie zástrčky XS2/XS3/XS5 (Audi)Postup 1. Zástrčku XS2/XS3/XS5 (Audi) konfigurujte podľa koncepcie zariadenia abezpečnostnej koncepcie.2. Zástrčky XS2, XS3 a XS5 (Audi) pripojte na riadenie robota.84 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

6. Uvedenie do prevádzky a opätovné uvedenie do prevádzky6.10 Zapnutie riadenia robotaPredpoklad • Dvierka riadiacej skrine sú zatvorené.• Všetky elektrické spojenia sú správne a energia je v udávanýchhraniciach.• Periférne zariadenia sú správne pripojené.• V nebezpečnej zóne robota sa nesmú zdržiavať osoby alebo nachádzaťpredmety.• Všetky bezpečnostné zariadenia a ochranné opatrenia sú úplné afunkčné.• Teplota vo vnútri skrine musí byť prispôsobená teplote okolitéhoprostredia.Postup 1. Zapnite sieťové napätie riadenia robota.2. Odblokujte tlačidlo núdzového zastavenia na VKCP.3. Zapnite hlavný spínač. Riadiaci počítač začne s nábehom prevádzkovéhosystému a riadiaceho softvéru.Informácie o obsluhe robota prostredníctvom VKCP sú zahrnuté v návode naobsluhu a programovanie softvérového systému KUKA (KSS).6.11 Kontrola smeru otáčania vonkajších ventilátorovPostup • Skontrolujte výstup vzduchu (2) na zadnej strane riadenia robota.Obr. 6-3: Kontrola smeru otáčania ventilátora1 Prívod vzduchu 2 Výstup vzduchuStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk85 / 99

VKR C2 edícia200586 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

7. Servis firmy KUKA7 Servis firmy KUKA7.1 Podpora zákazníka - otázkyÚvodDokumentácia firmy KUKA Roboter GmbH podáva informácie o prevádzke aobsluhe a podporuje Vás pri odstraňovaní porúch. Pre ďalšie otázky je Vám kdispozícii miestna pobočka.Poruchy, ktoré majú za následok výpadok výroby, je potrebné nahlásiťmiestnej pobočke najneskôr do jednej hodiny po ich výskyte.InformáciePre zodpovedanie Vašej otázky sú potrebné nasledovné informácie:• Typ a sériové číslo robota• Typ a sériové číslo riadenia• Typ a sériové číslo lineárnej jednotky (voliteľné)• Verzia softvérového systému KUKA• Voliteľné softvéry alebo modifikácie• Archív softvérov• Existujúce aplikácie• Existujúce doplnkové osi (voliteľné)• Popis problému, trvanie a frekvencia výskytu poruchy7.2 Zákaznícka podpora KUKADostupnosťArgentínaZákaznícka podpora KUKA je dostupná v mnohých krajinách. V prípadeotázok sme Vám ochotne k dispozícii!Ruben Costantini S.A. (Agentur)Luis Angel Huergo 13 20Parque Industrial2400 San Francisco (CBA)ArgentínaTel. +54 3564 421033Fax +54 3564 428877ventas@costantini-sa.comAustráliaMarand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)153 Keys RoadMoorabbinVictoria 31 89AustráliaTel. +61 3 8552-0600Fax +61 3 8552-0605robotics@marand.com.auStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk87 / 99

VKR C2 edícia2005BelgickoKUKA Automatisering + Robots N.V.Centrum Zuid 10313530 HouthalenBelgickoTel. +32 11 516160Fax +32 11 526794info@kuka.bewww.kuka.beBrazíliaKUKA Roboter do Brasil Ltda.Avenida Franz Liszt, 80Parque Novo MundoJd. GuançăCEP 02151 900 Săo PauloSP BrazíliaTel. +55 11 69844900Fax +55 11 62017883info@kuka-roboter.com.brChileRobotec S.A. (Agency)Santiago de ChileChileTel. +56 2 331-5951Fax +56 2 331-5952robotec@robotec.clwww.robotec.clČínaKUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.Shanghai Qingpu Industrial ZoneNo. 502 Tianying Rd.201712 ShanghaiČínska ľudová republikaTel. +86 21 5922-8652Fax +86 21 5922-8538Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cnwww.kuka.cnNemeckoKUKA Roboter GmbHBlücherstr. 14486165 AugsburgNemeckoTel. +49 821 797-4000Fax +49 821 797-1616info@kuka-roboter.dewww.kuka-roboter.de88 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

7. Servis firmy KUKAFrancúzskoKUKA Automatisme + Robotique SASTechvallée6 Avenue du Parc91140 Villebon s/YvetteFrancúzskoTel. +33 1 6931-6600Fax +33 1 6931-6601commercial@kuka.frwww.kuka.frIndiaKUKA Robotics, Private Limited621 Galleria TowersDLF Phase IV122 002 GurgaonHaryanaIndiaTel. +91 124 4148574info@kuka.inwww.kuka.inTalianskoKUKA Roboter Italia S.p.A.Via Pavia 9/a - int.610098 Rivoli (TO)TalianskoTel. +39 011 959-5013Fax +39 011 959-5141kuka@kuka.itwww.kuka.itJaponskoKUKA Robotics Japan K.K.Daiba Garden City Building 1F2-3-5 Daiba, Minato-kuTokyo135-0091JaponskoTel. +81 3 6380-7311Fax +81 3 6380-7312info@kuka.co.jpKóreaKUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.4 Ba 806 Sihwa Ind. ComplexSung-Gok Dong, Ansan CityKyunggi Do425-110KóreaTel. +82 31 496-9937 or -9938Fax +82 31 496-9939info@kukakorea.comStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk89 / 99

VKR C2 edícia2005MalajziaKUKA Robot Automation Sdn BhdSouth East Asia Regional OfficeNo. 24, Jalan TPP 1/10Taman Industri Puchong47100 PuchongSelangorMalajziaTel. +60 3 8061-0613 or -0614Fax +60 3 8061-7386info@kuka.com.myMexikoKUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.Rio San Joaquin #339, Local 5Colonia Pensil SurC.P. 11490 Mexico D.F.MexikoTel. +52 55 5203-8407Fax +52 55 5203-8148info@kuka.com.mxNórskoKUKA Sveiseanlegg + RoboterBryggeveien 92821 GjövikNórskoTel. +47 61 133422Fax +47 61 186200geir.ulsrud@kuka.noRakúskoKUKA Roboter GmbHVertriebsbüro ÖsterreichRegensburger Strasse 9/14020 LinzRakúskoTel. +43 732 784752Fax +43 732 793880office@kuka-roboter.atwww.kuka-roboter.atPoľskoKUKA Roboter Austria GmbHSpółka z ograniczoną odpowiedzialnościąOddział w PolsceUl. Porcelanowa 1040-246 KatowicePoľskoTel. +48 327 30 32 13 or -14Fax +48 327 30 32 26ServicePL@kuka-roboter.de90 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

7. Servis firmy KUKAPortugalskoKUKA Sistemas de Automatización S.A.Rua do Alto da Guerra n° 50Armazém 042910 011 SetúbalPortugalskoTel. +351 265 729780Fax +351 265 729782kuka@mail.telepac.ptRuskoKUKA-VAZ EngineeringJushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO445633 TogliattiRuskoTel. +7 8482 391249 or 370564Fax +7 8482 736730Y.Klychkov@VAZ.RUŠvédskoKUKA Svetsanläggningar + Robotar ABA. Odhners gata 15421 30 Västra FrölundaŠvédskoTel. +46 31 7266-200Fax +46 31 7266-201info@kuka.seŠvajčiarskoKUKA Roboter Schweiz AGRiedstr. 78953 DietikonŠvajčiarskoTel. +41 44 74490-90Fax +41 44 74490-91info@kuka-roboter.chwww.kuka-roboter.chŠpanielskoKUKA Sistemas de Automatización S.A.Pol. IndustrialTorrent de la PasteraCarrer del Bages s/n08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)ŠpanielskoTel. +34 93 814-2353Fax +34 93 814-2950Comercial@kuka-e.comwww.kuka-e.comStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk91 / 99

VKR C2 edícia2005Južná AfrikaJendamark Automation LTD (Agentur)76a York RoadNorth End6000 Port ElizabethJužná AfrikaTel. +27 41 391 4700Fax +27 41 373 3869www.jendamark.co.zaTaiwanKUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.136, Section 2, Huanjung E. RoadJungli City, TaoyuanTaiwan 320Tel. +886 3 4371902Fax +886 3 2830023info@kuka.com.twwww.kuka.com.twThajskoKUKA Robot Automation (M)SdnBhdThailand Officec/o Maccall System Co. Ltd.49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew RoadTt. Rachatheva, A. BangpliSamutprakarn10540 ThajskoTel. +66 2 7502737Fax +66 2 6612355atika@ji-net.comwww.kuka-roboter.deČeskoKUKA Roboter Austria GmbHOrganisation Tschechien und SlowakeiSezemická 2757/2193 00 PrahaHorní PočerniceČeská republikaTel. +420 22 62 12 27 2Fax +420 22 62 12 27 0support@kuka.czMaďarskoKUKA Robotics Hungaria Kft.Fö út 1402335 TaksonyMaďarskoTel. +36 24 501609Fax +36 24 477031info@kuka-robotics.hu92 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

7. Servis firmy KUKAUSAKUKA Robotics Corp.22500 Key DriveClinton Township48036 MichiganUSATel. +1 866 8735852Fax +1 586 5692087info@kukarobotics.comwww.kukarobotics.comSpojené kráľovstvo KUKA Automation + RoboticsHereward RiseHalesowenB62 8ANSpojené kráľovstvoTel. +44 121 585-0800Fax +44 121 585-0900sales@kuka.co.ukStav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk93 / 99

VKR C2 edícia200594 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

IndexIndexČísla2004/108/ES 522006/42/ES 5289/336/EHS 5295/16/ES 5297/23/ES 52AAntivírusová ochrana 48AUT EXT 36Automatická prevádzka 49Automatický externý 36BBezpečnostné prvky 14Bezpečnostný logický obvod 7, 35Bezpečnostný logický obvod, Electronic SafetyCircuit, ESC 12Bezpečnosť 29Bezpečnosť siete 48Bezpečnosť, všeobecne 29Blokovanie oddeľovacích ochranných zariadení37Brzdná dráha 31CCEE XS1 57COM 1, sériové rozhranie 10COM 2, sériové rozhranie 10ČČistiace práce 49DDátové vedenie, X21 21Dĺžky vedení 25, 56Doplnkové osi 29, 31Dráha zastavenia 31, 34dvojkanálový 12EElektromagnetická kompatibilita, EMC 53EN 60204-1 52EN 61000-6-2 52EN 61000-6-4 52EN 614-1 52EN ISO 10218-1 52EN ISO 12100-1 52EN ISO 12100-2 52EN ISO 13849-1 52EN ISO 13849-2 52EN ISO 13850 52ESC 35Eternet 10Externé NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 13, 38FFirewall 48HHlavný spínač 14Hodnoty PFH 74IImpulzová prevádzka 40, 43Inštalácia riadenia robota 82Integrátor zariadenia 31KKategória Stop 31KCP 31, 44Klávesnica 11Klávesnica, externá 44klimatické podmienky 24Konfigurácia a pripojenie XS2/XS3/XS5 84Kontrola funkcie 46Kontrola oblasti osi 41Kontrola smeru otáčania vonkajších ventilátorov85KUKA Control Panel 25Kurzorové tlačidlá 11LLikvidácia 50Lineárna jednotka 29Lokálne NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 13LPT1, paralelné rozhranie 10MManipulátor 7, 29, 31, 34Manuálna prevádzka 48Mechanické koncové dorazy 40Mechanické ohraničenie oblasti osi 40Minimálne vzdialenosti riadenia robota 26Minimálne vzdialenosti, nástavcová atechnologická skriňa 27Myš, externá 44NNastavovač polohy 29Nebezpečná zóna 31Nebezpečné látky 50Numerická klávesnica 11Núdzová poloha 39NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 11, 34NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, externé 34, 35, 47NÚDZOVÉ ZASTAVENIE, lokálne 34, 35, 47OOblasť osi 31Obvod núdzového zastavenia 57Ochrana obsluhy 13, 35, 37, 43Ochranná výbava 40Ochranná zóna 31, 33, 34Ochranné opatrenia 43Ochranné zariadenia, externé 42Ochranné zariadenie 57Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk95 / 99

VKR C2 edícia2005Ochranný spínač FI, rozdielový vypínací prúd23, 56Odolnosť proti otrasom 24Odstránenie ochrany proti vybitiu akumulátora84ĎOhraničenie oblasti osi 40Ohraničenie pracovnej zóny 40Opätovné uvedenie do prevádzky 45, 81Oprava 49Ošetrujúce práce 49Otočný sklápací stôl 29Označenia 42Označenie CE 30PPerformance 34Performance Level 74Personál 31PL 74Plánovanie, prehľad 53Podmienky inštalácie 54Podmienky pre pripojenie 56Podpora zákazníka - otázky 87Pohony VYP 11, 13, 35Pohony ZAP 11, 13, 35Pojmy, bezpečnosť 31Pokyny týkajúce sa záruky 29Popis výrobku 7Porucha brzdy 43Poruchy 44Potvrdenie 13Potvrdzovacie tlačidlá 39Potvrdzovacie tlačidlo 12, 39Potvrdzovacie zariadenie 35, 39, 43Potvrdzovacie zariadenie, externé 39Použité normy a predpisy 52Používanie v súlade s určením 29Používanie, neodborné 29Používanie, v rozpore s určením 29Pracovná zóna 31, 33, 34Prehľad dosiek CI3 14Prehľad plánovania 53Prehľad priemyselného robota 7Prehľad riadenia robota 7Prehľad uvedenie do prevádzky 81Prepínač voľby prevádzkového režimu 11, 35Preprava 45Prepravná poloha 45Preťaženie 43Prevádzkovateľ 31, 32Prevádzkové režimy 13, 35Priečne skraty 46Priemyselný robot 7, 29Priestor otvárania skriňových dverí 28Priestorová myš 11Pripájač KCP 41Pripájač KCP, vizualizácia 74Pripojenie obvodu núdzového zastavenia 84Pripojenie ochranného zariadenia 84Pripojenie siete 84Pripojenie VKCP 83Pripojenie vyrovnania potenciálu PE 84Priradenie zásuviek PCI 10Prípojný panel 7Príslušenstvo 7, 29Programovateľné tlačidlá 11Rreaguje na všetky druhy prúdu 23, 56Reakcie zastavenia 34Reakčná dráha 31Riadenie bŕzd 23Riadenie robota 7, 29, 48Riadiaca jednotka 24Riadiace vedenia 15Riadiaci počítač 7, 8, 24Rozhrania 15Rozhrania riadiaceho počítača 9Rozhrania VW a Audi 59Rozhranie Audi 65Rozhranie Audi XS2 s doskou CI3-Tech 68Rozhranie Audi XS5 s doskou CI3-Tech 72Rozhranie Audi, XS2 66Rozhranie Audi, XS3 70Rozhranie Audi, XS5 71Rozhranie VW 59Rozhranie VW XS2 s doskou CI3-Tech 62Rozhranie VW, XS2 60Rozhranie VW, XS3 64Rozmery otvorov 27Rozmery riadenia robota 25Ručný programovací prístroj 7, 29SServis, KUKA Roboter 87Servomenič, KSD 14Sériové rozhranie reálneho času 10Sieťové časti 14Sieťové pripojenie pomocou XS1 57Sieťové pripojenie, Technické údaje 23, 56Sieťové pripojenie, XS1 16Sieťové vedenie 15Sieťový filter 15Signálne diagramy 59, 65Simulácia 49Single Point of Control 50Skladovanie 50Smernica EMC 30Smernica o EMC 52Smernica o strojových zariadeniach 30, 52Smernica o tlakových zariadeniach 50, 52Smernica pre nízke napätie 30Softvér 7, 29Softvérový koncový vypínač 40, 43Spojovacie vedenia 7, 29, 83SSB-GUI 11Stavové tlačidlá 11STOP 0 31, 34STOP 1 31, 34STOP 2 31, 3496 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

IndexSystémový integrátor 30, 31, 32ŠŠtartovacie tlačidlo 11, 12TT1 31T2 31Technické údaje 23Testovací výstup A 61, 63, 66, 68, 71, 72Testovací výstup B 61, 63, 66, 68, 71, 72Tlačidlá menu 11Tlačidlo ESC 11Tlačidlo NÚDZOVÉHO ZASTAVENIA 34, 35, 38,47Tlačidlo pre voľbu okna 11Tlačidlo spätného štartu 11Tlačidlo STOP 11Transport 77Transport, prídavná súprava koliesok 78Transport, transportné prostriedky 77Transport, vysokozdvižný vidlicový vozík 78Transportný kríž 77Typový štítok 12ZZadávacie tlačidlo 11Zapnutie riadenia robota 85Zariadenie pre NÚDZOVÉ ZASTAVENIE 38, 43Zariadenie pre voľné otáčanie 41Zastavenie prevádzky 50Zákaznícka podpora KUKA 87Základné údaje 23Zástrčka motora X7 20Zástrčka motora, X20 19Zástrčka motora, X7 20Zástrčka VKCP, X19 18ŽŽivotnosť, Bezpečnosť 45Životnosť, svorky Safetybus 45UUpevnenie na podlahu 27Usporiadanie zástrčky X19 18Usporiadanie zástrčky X20 19Usporiadanie zástrčky X21 21Usporiadanie zástrčky XS2, Audi 66, 68Usporiadanie zástrčky XS2, VW 60, 62Usporiadanie zástrčky XS3, Audi 70Usporiadanie zástrčky XS3, VW 64Usporiadanie zástrčky XS5, Audi 71, 72Uvedenie do prevádzky 45, 81Uvedenie do prevádzky, prehľad 81Uzlová periféria 13Užívateľ 31, 32ÚÚdaje stroja 47Údržba 49VVedenia motora 15Vedenie VKCP 15Ventilátor 14VKCP 31Voliteľná výbava 7, 29Vstupy, kvalifikačné 34, 35, 47Všeobecné bezpečnostné opatrenia 43VW KUKA Control Panel 11Vyhlásenie o začlenení 29, 30Vyhlásenie o zhode 30Vyhlásenie o zhode ES 30Vyrovnanie potenciálu PE 73Vyrovnanie záťaže 50Výkonový diel 7, 14Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk97 / 99

VKR C2 edícia200598 / 99 Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk

VKR C2 edícia2005Stav: 26.07.2010 Verzia: Spez VKR C2 ed05 V2 sk99 / 99