Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzÄÅ¼enia

More documents

Recommendations

Info

44 Widok stanowiska badawczego (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4645 Widok stanowiska badawczego (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4646 Zależność wartości pomiarowej F l od przesunięcia czujnika . . . . . . . . . . . . 4747 Zależność wartości pomiarowej F l od siły działającej na efektor . . . . . . . . . . 4748 Zależność siły działającej na sprężynę od przesunięcia sprężyny . . . . . . . . . . 4749 Zależność siły F m od wartości zadanej prądu I d . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4850 Układ wykorzystany przy identyfikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4951 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 160N . . . . . . . . . . . . 5052 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 193N . . . . . . . . . . . . 5053 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 220N . . . . . . . . . . . . 5054 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 248N . . . . . . . . . . . . 5055 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 276N . . . . . . . . . . . . 5056 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 303N . . . . . . . . . . . . 5057 Odpowiedzi siłownika z zablokowanym efektorem na wymuszenie F d = 234N ∗1(t − 10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5158 Odpowiedzi siłownika z zablokowanym efektorem na wymuszenie F d = 117N ∗1(t − 10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5159 Odpowiedź siłownika w trybie regulacji wyjściowej impedancji mechanicznej . . 5160 Rysunek złożeniowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5561 Tylnia ściana siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5662 Tylnia ściana efektora siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5763 Karetka przekładni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5864 Przednia ściana efektora siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5865 Przednia ściana siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5966 Kołnierz mocowania silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6067 Mocowanie enkodera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6068 Mocowanie silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6069 Główna prowadnica siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6170 Prowadnica efektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6171 Śruba przekładni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6172 Łożysko ślizgowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6173 Podstawa siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623
Spis tabel1 Parametry silnika EC 32 118893 firmy MAXON . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 Złącza Z1 i Z2 modułu DSP56F8323 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253 Złącze Z3 na płytce sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 264 Złącze Z7 na płytce sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 Tablica komutacji silnika BLDC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386 Zapis sygnałów sterujących w postaci liczby 16-bitowej . . . . . . . . . . . . . . 397 Zapis stanu czujników Halla w postaci liczby 8-bitowej . . . . . . . . . . . . . . 398 Tablica komutacji silnika BLDC zastosowana w sterowniku . . . . . . . . . . . . 399 Tabela z wynikami eksperymentu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524
Page 1: Politechnika WrocławskaWydział El
Page 4 and 5: Spis treści1 Wstęp 51.1 Cel i zak
Page 8 and 9: 1 WstępWiększość komercyjnych a
Page 10 and 11: Znając działająca siłę, moment
Page 12 and 13: 2.3 Model matematycznyRysunek 3 pok
Page 14 and 15: Rysunek 4: Model części energetyc
Page 16 and 17: Równanie swobodnie poruszającej s
Page 18 and 19: 14. Czujnik siły.15. Podstawa.16.
Page 20 and 21: Rysunek 15: Widok czujnika siłyRys
Page 22 and 23: Widok silnika przedstawiony jest na
Page 24 and 25: Rysunek 22: Płytka sterownika - st
Page 26 and 27: cechuje się dużą szybkością dz
Page 28 and 29: • układ czuwający COP (ang. Com
Page 30 and 31: Złącze Z6 umożliwia połączenie
Page 32 and 33: 14000 obr , dlatego częstotliwoś
Page 34 and 35: 3.2.3 ZasilaczDo zasilania całośc
Page 36 and 37: • narzędzie zarządzające budow
Page 38 and 39: Rysunek 38: Diagram głównej pętl
Page 40 and 41: o rozmiarze maksymalnie 250 punktó
Page 42 and 43: ENMASKbit 15-11 10 9 8 7 - 6 5 4 3
Page 44 and 45: • K p — wzmocnienie części pr
Page 46 and 47: 5 Interfejs użytkownika - dostępn
Page 48 and 49: 3. Naciśnij ENTER.4. Czekaj na nap
Page 50 and 51: 40009003500800Odczyt z czujnika3000
Page 52 and 53: pokonanie których potrzebny jest p
Page 54 and 55: nień wyliczonych tą metodą ukła
Page 56 and 57:
napędowy. Ze względu na to że ni
Page 58 and 59:
DodatekRysunek 60: Rysunek złożen
Page 60 and 61:
Rysunek 62: Tylnia ściana efektora
Page 62 and 63:
Rysunek 65: Przednia ściana siłow
Page 64 and 65:
Rysunek 69: Główna prowadnica si
show all

Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzÄÅ¼enia

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?

Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzÄÅ¼enia