Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

44 Widok stanowiska badawczego (1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4645 Widok stanowiska badawczego (2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4646 Zależność wartości pomiarowej F l od przesunięcia czujnika . . . . . . . . . . . . 4747 Zależność wartości pomiarowej F l od siły działającej na efektor . . . . . . . . . . 4748 Zależność siły działającej na sprężynę od przesunięcia sprężyny . . . . . . . . . . 4749 Zależność siły F m od wartości zadanej prądu I d . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4850 Układ wykorzystany przy identyfikacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4951 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 160N . . . . . . . . . . . . 5052 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 193N . . . . . . . . . . . . 5053 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 220N . . . . . . . . . . . . 5054 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 248N . . . . . . . . . . . . 5055 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 276N . . . . . . . . . . . . 5056 Odpowiedzi modelu i siłownika na wymuszenie F m = 303N . . . . . . . . . . . . 5057 Odpowiedzi siłownika z zablokowanym efektorem na wymuszenie F d = 234N ∗1(t − 10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5158 Odpowiedzi siłownika z zablokowanym efektorem na wymuszenie F d = 117N ∗1(t − 10) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5159 Odpowiedź siłownika w trybie regulacji wyjściowej impedancji mechanicznej . . 5160 Rysunek złożeniowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5561 Tylnia ściana siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5662 Tylnia ściana efektora siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5763 Karetka przekładni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5864 Przednia ściana efektora siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5865 Przednia ściana siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5966 Kołnierz mocowania silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6067 Mocowanie enkodera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6068 Mocowanie silnika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6069 Główna prowadnica siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6170 Prowadnica efektora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6171 Śruba przekładni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6172 Łożysko ślizgowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6173 Podstawa siłownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 623