Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Literatura[1] D.W. Robinson Design and analysis of series elasticity in closed-loop actuator force control,PHD thesis MIT, 2000 .[2] J. Brzózka Regulatory i układy automatyki, Wydawnictwo MIKOM 2004.[3] M. Janiak Moduł z mikrokontrolerem MC56F8323, Raport ICT serii SPR nr 4/2005, Wrocław2005.[4] M. Janiak ICD - interfejs uruchomieniowy JTAG dla DSP56800E, Raport ICT serii SPRnr 5/2005, Wrocław 2005.[5] R. Szlawski Implementacja i badanie algorytmów sterowania robotem dwukołowym, PracaDyplomowa Magisterska PWr, Wrocław 2004.[6] Technical Data 56F8323 16-bit Hybrid Controller, MC56F8323/D Rev 1.0, Freescale Inc.,2003.[7] DSP56800E 16-bit Digital Signal Processor Core Reference Manual, DSP56800ERM/D Rev2.0, Motorola Inc., 2002.[8] MC56F8300 Periherial User Manual, MC56F8300UM/D Rev 2003/08/19, Metrowerks,2003.[9] CodeWarrior Development Tools IDE 5.2 User’s Guide, UNIS spol. s r.o., 2003.[10] Processor Expert Help for CodeWarrior Plug-in for Motorola, UNIS spol. s r.o., 2003.[11] 3-Phase BLDC Motor Control witch Hall Sensors Using DSP56F80x, AN1916D Rev 1.0,Motorola Inc., 2002.[12] L4960 power switching regulator datasheet, SGS-Thomson, 1995[13] www.maxonmotor.com54