Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

nień wyliczonych tą metodą układ miał tendencje do wzbudzania się. Z tego względu nastawyzostały dobrane eksperymentalnie. Badano odpowiedź układu na różne wymuszenia, przy różnychwarunkach obciążenia. Ostatecznie poszczególne wzmocnienia dla regulatora siły ustalonona poziomie: K p ≈ 1.6357, K d ≈ 0.1585.F l[N]25020015010050wartosc zadanawartosc zmierzona00 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500t [ms]F l[N]14012010080604020wartosc zadanawartosc zmierzona00 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500t [ms]600500wartosc zadanawartosc zmierzona300250wartosc zadanawartosc zmierzona400200F m[N]300200F m[N]1501001005000−1000 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500t [ms]−500 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500t [ms]Rysunek 57: Odpowiedzi siłownika z zablokowanymefektorem na wymuszenie F d = 234N ∗ 1(t − 10)Rysunek 58: Odpowiedzi siłownika z zablokowanymefektorem na wymuszenie F d = 117N ∗ 1(t − 10)Następnie zbadano odpowiedź układu na skok wartości zadanej siły F d . Rysunki57, 58 pokazują odpowiedzi układu na wymuszenie, odpowiednio F d = 234N ∗ 1(t − 10) iF d = 117N ∗ 1(t − 10). Można zauważyć że odpowiedź układu ma charakter oscylacyjny. Za powstanieoscylacji odpowiedzialne są elastyczności siłownika. Ich wpływ na układ jest mniejszydla większych wartości sił zewnętrznych F l . Widać też że rzeczywista wartość siły jest mniejszaniż wartość zadana. Wynika to z postaci zastosowanego regulatora. W celu zminimalizowaniabłędu regulacji w stanie ustalonym należałoby wprowadzić człon całkujący. Charakterystyki57, 58 pokazują również przebieg wartość zadanej i mierzonej siły F m (prądu), gdzie wyraźniewidoczne jest opisane w punkcie 6.1 opóźnienie wzmacniacza (regulatora prądu).180160k=500k=1000k=2000140120100Fl [N]806040200−20−0.12 −0.1 −0.08 −0.06 −0.04 −0.02 0 0.02Xm [m]Rysunek 59: Odpowiedź siłownika w trybie regulacji wyjściowej impedancji mechanicznej51