Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

pokonanie których potrzebny jest pewien niezerowy prąd (moment). Współczynnik nachyleniaprostej wynosi WS F m = 0.3224 [ ]Njedn. , przesunięcie 110[jedn.].Najtrudniejszym etapem prac badawczych była identyfikacja nieznanych parametrów modelu,zastępczej masy m m oraz tarcia lepkiego b m . Identyfikację przeprowadzono dla modeluz otwartą pętlą (12). Warunki eksperymentu były identyczne jak przy wyznaczaniu zależnościF m = f(I d ), czyli rozwarta pętla siłowego sprzężenia zwrotnego oraz zablokowany efektor siłownika.Dzięki zablokowaniu efektora z równania (12) pozbyliśmy się członu odpowiedzialnegoza przesunięcie. Eksperyment polegał na pomiarze odpowiedzi układu na skok siły F m . Następniedane pomiarowe zostały wprowadzone do programu MATLAB gdzie odbywał się właściwyproces identyfikacji. W tym celu został zbudowany model (rysunek 50) w SYMULINK-u, którydawał możliwość porównywania odpowiedzi modelu z odpowiedzią siłownika. Pierwsze przy-Rysunek 50: Układ wykorzystany przy identyfikacjibliżenie nieznanych parametrów uzyskano stosując następujące działania:1. Dokonano transformacji transmitancji modelu z postaci ciągłej w postać dyskretną (ControlToolbox).2. Dla modelu w postaci dyskretnej oraz wcześniej zebranych danych pomiarowych przeprowadzonoidentyfikacje (System Identyfication Toolbox).3. Dokonano transformacji transmitancji z dziedziny dyskretnej w ciągłą (Control Toolbox).4. Z transmitancji usunięto człony które nie występują w modelu siłownika.Tak uzyskany model następnie dostrajano ręcznie. Niestety okazało się że nie da sie dopasowaćodpowiedzi rzeczywistego układu do odpowiedzi modelu drugiego rzędu. Rzeczywisty układposiadał pewne opóźnienie, którego nie można było zaniedbać. Z tego względu dodano członopóźniający pomiędzy siłą zadaną F m a wejściem modelu, co widać na rysunku 50. Dla takzmodyfikowanego układu udało się dobrać nieznane parametry: zastępczą masę m m = 15.9kg,tarcie lepkie b m = 948.1 kg oraz opóźnienie T sdel = 16ms. Rysunki 51-56 przedstawiają odpowiedzimodelu teoretycznego (12) i obiektu rzeczywistego na różne wartości siły F m . Pojawieniesię opóźnienia wynika z dynamiki układu regulacji prądu. Regulator prądu nie nadąża za zmianamiwartości zadanej. W teoretycznym modelu (rysunek 3) dynamika wzmacniacza zostałapominięta. Badania pokazały, że zaniedbanie dynamiki wzmacniacza powoduje duże różnice wodpowiedzi układu rzeczywistego i teoretycznego.49