Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

40009003500800Odczyt z czujnika3000250020001500Odczyt z czujnika700600500400300100020050010000 5 10 15 20 25 30 35Przesuniecie [mm]00 20 40 60 80 100 120 140 160 180 200F l[N]Rysunek 46: Zależność wartości pomiarowej F l od przesunięciaczujnikaRysunek 47: Zależność wartości pomiarowej F l od siłydziałającej na efektor600500400F [N]30020010000 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.012 0.014 0.016 0.018 0.02X [m]Rysunek 48: Zależność siły działającej na sprężynę od przesunięcia sprężynyw jedn. , stąd: mk s = WS X · 10 3[ ]110 · 103 kg= = 25000(29)WS F 4.4s 2Współczynnik skalowania dla odczytu położenia można było wyznaczyć korzystając jedyniez danych technicznych kodera przyrostowo-impulsowego oraz przekładni. Jeden pełen obrótkodera odpowiada 4096 impulsom, skok śruby przekładni wynosi 0.0025m na obrót, zatem:WS Xm = 4096[ jedn.0.0025 = 1638400 mWspółczynnik skalowania dla odczytu prądu wynika z parametrów przetwornika A/Coraz układu elektronicznego. Zakres pomiarowy 12 bitowego przetwornika A/C wynosi 3.3V.](30)47