Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

3. Naciśnij ENTER.4. Czekaj na napis: #Nacisnij dowolny klawisz !!!.5. Wyłącz przechwytywanie w terminalu.6. Naciśnij ponownie ENTER.W pliku zawarte są podstawowe informacje o parametrach siłownika takie jak: krok sterowaniaN, krok pomiarowy M oraz parametry regulatorów prądu i siły. Pomiary ustawione są w kolumnach,które oznaczają odpowiednio: chwilą czasową t, wartość mierzoną siły F l , wartość zadanąsiły F d , wartość mierzoną prądu I m , wartość zadaną prądu I d oraz położenie X m . W wierszachpodane są wartości poszczególnych wielkości pomiarowych w danych chwilach czasu. Formatpliku dostosowany został do formatu obsługiwanego przez program GnuPlot. Przykładowy plikz pomiarami wygląda następująco:# SILOWNIK Z ELASTYCZNOSCIA STEROWANY SILOWO# Wyniki pomiarow dla:# N = 1# M = 1# Kp S_Kp Ki S_Ki Kd S_Kd# 32715 15 16545 17 20972 18# Kp S_Kp Ki S_Ki Kd S_Kd# 26215 17 16385 30 20972 21# t Fl Fd Im Id Xm0 -87 0 0 0 01 -82 0 0 0 02 -74 0 0 0 03 -63 0 0 0 04 -49 0 0 0 0#Nacisnij dowolny klawisz !!!Rozkazy set n x, set m x służą do ustawiania kroku, odpowiednio: sterowania i pomiarowego.Parametr x musi być liczbą całkowitą z zakresu [1,65534]. Krok sterowania/pomiarowybędzie równy x*1ms.Rozkazy get n, get m służą do wyświetlania ustalonej wartości kroku, odpowiednio: sterowaniai pomiarowego.Rozkaz logo wyświetla ponownie powitalne logo.6 Przebieg i wyniki eksperymentuW celu przeprowadzenia eksperymentów, zbudowano prowizoryczne stanowisko badawczedające możliwość obciążenia siłownika znacznymi masami. Widok stanowiska badawczegoprzedstawiają rysunki 44 i 45. Ponadto do badań użyto precyzyjnej suwmiarki oraz 5kg odważników.Pomiarów sił, prądów i przesunięć dokonywał sterownik siłownika.45