Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Rozkaz stop zatrzymuje sterowanie, pomiary oraz wyłącza zasilanie stopnia mocy. Rozkazten można wpisać w dowolnym momencie, nawet wtedy gdy pomiary oraz sterowania nie zostałyukończone.Można wyłączyć pętlę regulacji siły i pozostawić wyłącznie pętlę regulacji prądu, wpisującrozkaz f i. Wtedy wprowadzone wymuszenie będzie podawane bezpośrednio na regulator prądu.Funkcja ta jest bardzo pomocna przy doborze nastaw dla regulatora prądu. Pętlę regulacji siłymożna włączyć wpisując ponownie rozkaz f i.Rozkaz demo zmienia domyślne zachowanie siłownika. Siłownik sam wylicza wartość zadanąsiły tak by symulować działanie sprężyny o zadanej sprężystości. Wartością sterującą dlasiłownika jest współczynnik sprężystości sprężyny. Podobnie jak poprzednio wczytuje się gorozkazem load. W trybie demo po wydaniu komendy start siłownik przechodzi kalibracje położeniatak by zero wypadało w połowie dopuszczalnego zakresu ruchu. W tym celu dojeżdżaefektorem do tylnej ścianki siłownika dla określenia położenia brzegowego, następnie przesuwasię w położenie środkowe. Od tej pory położenie zerowe znajduje się w środku dopuszczalnegozakresu ruchu. Aby powrócić do domyślnego działania siłownika należy powtórnie wpisaćrozkaz demo.Rozkaz load wczytuje kształt wymuszenia, które może składać się maksymalnie z 250 punktów.Plik z wymuszeniem musi mieć ustalony format. Po pierwsze, musi być to plik tekstowy.Po drugie, każde z wymuszeń musi być liczbą dziesiętną z zakresu: [-2047,2047] w normalnymtrybie pracy, (200,2000) w trybie demo. Po trzecie, każde z wymuszeń musi znajdować się wnowej linii. Po czwarte, plik musi być zakończony znakiem ’!’. Przykładowy plik z wymuszeniemmoże wyglądać następująco:01000-1000!Parametry regulatorów wczytuje się za pomocą rozkazów load rf dla regulatora siły orazload rc dla regulator prądu. Plik z parametrami, tak jak poprzednio, powinien być plikiemtekstowym zakończonym znakiem ’!’ z każdym parametrem zaczynającym się od nowej linii.Format pliku jest następujący:k_pSkala_kpk_iSkala_kik_dSkala_kd!Znaczenia oraz zakresy odpowiednich pól zostały opisane w rozdziale 4.5.Zebrane pomiary można przesłać do komputera nadrzędnego rozkazem send. Aby zapisaćje na dysku należy postępować według następującej procedury:1. Wprowadź rozkaz send (bez ENTER).2. Włącz funkcje przechwytywania pliku tekstowego w terminalu.44