Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

5 Interfejs użytkownika - dostępne funkcjeJak wspomniano w rozdziale 4.6 do komunikacji z użytkownikiem potrzebny jest prosty terminalznakowy pracujący na komputerze nadrzędnym. Konfiguracja portu szeregowego komputerapowinna być następująca: 19200, 8, N, 1.Po włączeniu zasilania sterownika na ekranie terminala powinno pojawić się powitalne logowraz ze znakiem zachęty:SILOWNIK Z ELASTYCZNOSCIA STEROWANY SILOWOautor:Mariusz JaniakWroclaw 2005 PWr AiR ARRLAB 010[MJForce]%Rozkazy wprowadza się wykorzystując klawiaturę komputera nadrzędnego. Przyjęcie rozkazunastępuje po naciśnięciu klawisza ENTER. Użytkownik do dyspozycji ma następujące rozkazy:• logo — wyświetla powitalne logo,• demo — włącza/wyłącza program demonstracyjny,• start — uruchamia sterowanie,• stop — zatrzymuje sterowanie,• send — wysyła pomiary,• load — wczytuje tablicę wymuszenia,• set n x — ustawia krok sterowania na x*1ms,• get n — wyświetla aktualnie ustawiony krok sterowania,• set m x — ustawia krok pomiarowy na x*1ms,• get m — wyświetla aktualnie ustawiony krok pomiarowy,• load rc — wczytuje parametry regulatora prądu,• load rf — wczytuje parametry regulatora siły,• f i — regulacja siły/prądu,Po wpisaniu rozkazu start sterownik rozpoczyna działanie, włącza zasilanie stopnia mocy,uruchamia silnik oraz pętle regulacji. Zachowanie siłownika będzie zależało od ustawionychparametrów oraz wprowadzonych wymuszeń. Domyślnie ustawiona jest regulacja siły zwymuszeniem wprowadzonym za pomocą rozkazu load. Po czasie wynikającym z rozmiaruwymuszenia oraz ustawionego kroku sterowania siłownik wyświetli informacje o zakończeniuzadawania sterowania. Po tym fakcie wartością zadaną będzie ostatnia pozycja z tablicy wymuszeń.Podobnie po czasie wynikającym z rozmiaru tablicy pomiarów oraz ustawionego krokupomiarowego, siłownik wyświetli informacje o zakończeniu pomiarów. Podczas pracy nie możnazmieniać żadnych parametrów siłownika.43