Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

ENMASKbit 15-11 10 9 8 7 - 6 5 4 3 2 1 0wartość 0 DIR3 DIR2 DIR1 0 PWM5 PWM4 PWM3 PWM2 PWM1 PWM0Tabela 6: Zapis sygnałów sterujących w postaci liczby 16-bitowejKorzystając z tabeli 5 można wyznaczyć wartości sygnałów sterujących poszczególnymi półmostkami,dla każdego z sześciu położeń wału silnika. Sygnały sterujące można zgrupować izapisać w postaci liczby 16-bitowej w sposób przedstawiony w tabeli 6. Dolne sześć bitów odpowiadaza maskowanie wybranych kanałów PWM. Logiczna jedynka oznacza, że kanał ma byćzamaskowany, czyli wyłączony. W sterowniku wykorzystywane są tylko kanały 0, 2 i 4. Bity8–10 odpowiadają za pożądane stany na liniach EN. Podobnie można zgrupować sygnały zczujników Halla i zapisać je w postaci liczby 8-bitowej, w sposób przedstawiony w tabeli 7.bit 7 6 5 4 3 2 1 0wartość 0 0 0 0 0 Hall1 Hall2 Hall3Tabela 7: Zapis stanu czujników Halla w postaci liczby 8-bitowejMając tak pogrupowane sygnały można stworzyć tablicę komutacji, której indeksy pól odpowiadająstanom czujników Halla, a wartości pól odpowiadają pożądanym stanom sygnałówsterujących (tabela 8). Indeks 0 i 8 odpowiadają niedozwolonym stanom czujników Halla.ENMASKwartość\bit 15-11 10 9 8 7 - 6 5 4 3 2 1 00x073F 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 10x032B 0 0 1 1 0 1 0 1 0 1 10x053A 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1 00x032E 0 0 1 1 0 1 0 1 1 1 00x062E 0 1 1 0 0 1 0 1 1 1 00x063A 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 00x052B 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 10x073F 0 1 1 1 0 1 1 1 1 1 1Tabela 8: Tablica komutacji silnika BLDC zastosowana w sterownikuSygnały sterujące dla tych pól dobrane są tak, by wszystkie półmostki mocy były wtedy wyłączone.Dotychczasowy opis dotyczył sytuacji, w której silnik obraca się zgodnie z ruchem wskazówekzegara. Chcąc obracać silnikiem w przeciwnym kierunku należy, przed wyborem sygnałówsterujących, zanegować sygnał z czujników Halla. Więcej na ten temat można znaleźć w nocieaplikacyjnej [11].Funkcja komutacji bldcComm na podstawie aktualnego stanu czujników Halla, pożądanegokierunku obrotów oraz tablicy komutacji 8, zadaje sterowania na stopień mocy i silnik. Jejprototyp znajduje się w pliku MyFun.h.39