Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

3.2.3 ZasilaczDo zasilania całości układu wykorzystano zasilacz, którego schemat ideowy widać na rysunku34. Zasilacz dostarcza niestabilizowane napięcie +36V do zasilania silnika oraz stabilizowaneRysunek 34: Schemat ideowy zasilaczanapięcie +5V do zasilania części elektronicznej układu. Napięcie +36V uzyskiwane jest poprzezwyprostowanie i odfiltrowanie napięcia zmiennego 24V dostarczonego do układu przez złączeZ1. Dla zmniejszenia tętnień napięcia zastosowano kondensator C1 o dużej pojemności. Napięcie+36V doprowadzone jest do złącza Z2 zasilacza. Stabilizowane napięcie +5V wytwarzanejest z napięcia +36V dzięki zastosowaniu przetwornicy impulsowej L4960 (IC1). Przetwornicapracuje w standardowej konfiguracji układu obniżającego (Step down). Więcej informacji na jejtemat można znaleźć w nocie aplikacyjnej [12]. Napięcie +5V doprowadzone jest do złącza Z3zasilacza.4 OprogramowanieOprogramowanie mikrokontrolera MC56F8323 zostało napisane w języku C, w dedykowanym,zintegrowanym środowisku CodeWariorr DSP firmy Metrowerks. Procesory sygnałowe, zewzględu na swoją architekturę oraz specyficzny zakres zastosowań, pełnię możliwości osiągająz oprogramowaniem napisanym w języku asemblera danego procesora. W pracy zdecydowaliśmysię przygotować oprogramowanie w języku C z kilku względów. Po pierwsze, wykorzystanyprocesor sygnałowy, dzięki swojej bogatej i różnorodnej liście instrukcji, pozwalał na osiągnięcieefektywnego wynikowego kodu dla programów przygotowanych w języku C. Ponadto językC charakteryzuje się większą uniwersalnością oraz przenośnością. Łatwiej jest tworzyć większeaplikacje, złożone z rozbudowanych struktur danych oraz wielu podprogramów. Analizaprogramu jest o wiele prostsza, łatwiej jest wprowadzać poprawki oraz usuwać błędy. Nie dasię ukryć, że asembler zastosowanego mikrokontrolera jest bardzo obszerny, opanowanie go wstopniu umożliwiającym napisanie oprogramowania sterującego siłownikiem byłoby zbyt czasochłonnew stosunku do możliwych korzyści. Warto również wspomnieć o tym, że wraz ześrodowiskiem CodeWarrior dostarczone zostały gotowe funkcje napisane w języku C, pozwalająceszybko i efektywnie korzystać z zasobów i możliwości użytego mikrokontrolera.31