Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

drugim wzmacniaczu IC1D. Zadaniem wtórnika jest buforowanie sygnału pomiarowego orazdopasowanie impedancji między źródłem a odbiornikiem.Przekaźnik K1 służy do włączenia napięcie zasilającego stopnie mocy. Sygnał P W R ze złączaZ1 podawany jest na bramkę AND 74HCT08 (IC2D) która steruje bazą tranzystora T1.Wykorzystanie tranzystora w tym miejscu było konieczne ze względu na to że przekaźnik wymagado załączenia prądu około 100mA. Dioda D1 tłumi wszelkie przepięcia mogące pojawićsię na uzwojeniu przekaźnika.Na płytce stopnia mocy umieszczono również układ pomiarowy dla siły zbudowany w oparciuo wzmacniacze operacyjne IC1A i IC1B. Sygnał z czujnika siły (potencjometru liniowego)podawany jest przez złącze Z2 na wtórnik napięcia zbudowany na wzmacniaczu IC1A. Z wyjściawzmacniacza sygnał podawany jest na, podobny jak poprzednio, filtr dolnoprzepustowyzbudowany z elementów R12, C1, C2 oraz R13, C3, C4. Za filtrem również znajduje się wtórniknapięciowy zbudowany w oparciu o drugi wzmacniacz IC1B.Złącze Z3 służy do podłączenia sygnałów z czujników Halla zamontowanych na silniku. Wyjściaczujników Halla są typu otwarty kolektor dlatego konieczne jest zastosowanie rezystorówR8-R10 wymuszających stan wysoki na wejściach bramek. Bramki AND z układu IC2 służąjako bufory dla poszczególnych sygnałów.Układ zbudowany w oparciu o elementy T2, D3, D2, R1 oraz C11 jest źródłem napięciaodniesienia 2.7V wymaganego przez półmostki mocy.Półmostki mocy (rysunek 33) zostały zbudowane w oparciu o projekt mgr. Marka Kabały, ichopis znaleźć można w pracy dyplomowej Roberta Szlawskiego [5]. Układ został przystosowanyRysunek 33: Schemat ideowy półmostka mocydo zasilania napięciem 36V. Klucze mocy sterowane są niezależnie logicznym sygnałem w standardzieTTL. Stan niski na linii CT R − 1U włącza górny klucz, stan wysoki na linii CT R − 1Dwłącza klucz dolny. Sterowanie sygnałami logicznymi TTL możliwe jest dzięki spolaryzowaniubaz tranzystorów T4 i T5, pracujących w układzie OB, napięciem 2.7V. Tranzystory T3, T7oraz T6, T8 pracują w układzie OC, ich zadaniem jest szybkie dostarczanie i odbieranie ładunkówz bramek tranzystorów mocy MOSFET. Diody D6 i D7 zabezpieczają tranzystory mocyprzed wszelkiego typu przepięciami, mogącym się pojawić przy pracy silnika.30