Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

14000 obr , dlatego częstotliwość przełączania sygnałów może być duża. Stopień mocy musi więcminbyć dostatecznie szybki, by umożliwić silnikowi pracę na pełnych obrotach.Projekt pierwszego stopnia mocy opierał się na scalonym trzyfazowym stopniu mocy L6234firmy ST. Układ L6234 mógł pracować przy napięciu zasilania do 52V, prądzie do 4A i częstotliwościkomutacji do 50kHz. Dodatkowo posiadał wbudowaną logikę do sterowania kluczamimocy, diody ochronne oraz zabezpieczenie termiczne. Podczas testów okazało się jednak, żeukład nie jest odporny na chwilowe skoki prądowe występujące przy częstej zmianie kierunkuobrotów silnika. Niestety, takie zjawisko w siłowniku jest powszechne. Z tych względów należałozaprojektować stopień mocy odporny na przeciążenia, potrafiący pracować przy podobnychwarunkach zasilania, obciążenia i częstotliwości komutacji.Zdecydowano się na budowę dyskretnego stopnia mocy złożonego z trzech identycznych,niezależnie sterowanych, półmostków mocy. Schemat ideowy stopnia mocy przedstawia rysunek32. Na schemacie widać trzy identyczne układy logiczne zbudowane na bramkach OR 74HCT32Rysunek 32: Schemat ideowy stopnia mocy(IC4), NOR 74HCT02 (IC5) oraz NOT 74HCT14 (IC3). Każdy z nich służy do sterowaniagórnym i dolnym kluczem w odpowiednim półmostku, z wykorzystaniem dwóch sygnałów DIRxi ENx, gdzie x=1...3. Logiczna jedynka na linii DIR włącza górny klucz, logiczne zero dolny.Stan niski na linii EN powoduje włączenie półmostka, stan wysoki jego wyłączenie.Na płytce stopnia mocy znajduje się ponadto układ pomiaru prądu zbudowany w oparciu owzmacniacze operacyjne IC1C, IC1D. Napięcie z rezystora pomiarowego 0.1Ω R22 podawanejest na wzmacniacz różnicowy IC1C. Wzmocnienie wzmacniacza ustawione jest na poziomie5 V co daje zależność napięcia od prądu na poziomie 0.5 V , na wyjściu wzmacniacza. NapięcieV Az wyjścia wzmacniacza podawane jest na podwójny filtr dolnoprzepustowy RC zbudowanyz elementów R19, C7, C8 oraz R20, C9, C10. Filtr ma zadanie ograniczyć pasmo sygnałupodawanego na przetwornik A/C. Za filtrem znajduje się wtórnik napięciowy zbudowany na29