Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

tranzystory mocy będą w stanie bezpiecznie się wyłączyć. Sygnały z wyjść Q układu IC5podawane są na bramkę NAND (74HCT132) układu IC7. Aktywne zbocze powoduje pojawieniesię na wyjściu Q ujemnego impulsu. Na wyjściu bramki NAND stan wysoki pojawi się wtedygdy jeden z generatorów wygeneruje ujemny impuls. Nastąpi to przy każdej zmianie stanu nalinii DIR. Wyjście bramki NAND połączone jest z jednym z wejść bramki OR (74HCT32)IC6. Na jej drugie wejście podawany jest sygnał P W M sterujący półmostkiem. Stan wysokina wyjściu bramki NAND powoduje, że na wyjściu bramki OR również jest stan wysoki, którywyłącza półmostek.Płytka sterownika wyposażona jest ponadto w lokalny zasilacz dostarczający napięć 5V oraz3.3V. Schemat ideowy lokalnego zasilacza przedstawia rysunek 31. Układ zbudowany jest wRysunek 31: Schemat ideowy zasilacza na płytce sterownikaoparciu o dwa scalone stabilizatory liniowe (Low-Drop), LM2940 (IC1) – dający napięcie 5Voraz LM1085 (IC2) dający napięcie – 3.3V. Złącze Z4 służy do podłączenia zewnętrznego,niestabilizowanego źródła napięcia o wartości nie przekraczającej 10V, np. z zasilacza wtyczkowego.Napięcie to podawane jest na mostek prostowniczy B1, dzięki czemu polaryzacja napięciawejściowego może być dowolna. Dalej napięcie podawane jest na stabilizator IC1. Napięcie 5Vmoże być również doprowadzone do układu poprzez złącze Z5. Należy wtedy ustawić zworęJP1 w położenie 2-3. Dioda D1 sygnalizuje obecność napięcia +5V w układzie. Napięcie 3.3Vwytwarzane jest z napięcia 5V. Napięcie 5V podawane jest na filtry dolnoprzepustowe zbudowanez elementów L1, C5, C9 oraz L2, C6, C10. Filtry zapobiegają przedostawaniu się doukładu składowych wysokoczęstotliwościowych. Dalej napięcie podawane jest na stabilizatorIC2. Dioda D2 sygnalizuje obecność napięcia 3.3V w układzie.3.2.2 Stopień mocyStopień mocy odpowiedzialny jest za dostarczenie energii do silnika. W siłowniku zastosowanosilnik BLDC firmy Maxon o parametrach podanych w tabeli 1. Do poprawnej pracy silnikwymaga trzech sygnałów napięciowych, o amplitudzie maksymalnie 36V i polaryzacji zależnejod położenia wału silnika. Należy pamiętać, że silnik może pracować z maksymalną prędkością28