Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Złącze Z6 umożliwia połączenie sterownika z komputerem nadrzędnym wyposażonym winterfejs RS-232. Układ MAX3232 (IC3) to przetwornica pojemnościowa, odpowiedzialna zadopasowanie napięć pomiędzy interfejsem RS-232 a płytką sterownika, której część logicznazasilana jest napięciem 3.3V.Złącze Z7 służy do podłączenia sygnałów z optycznego kodera przyrostowo-impulsowego.Opis złącza znajduje się w tabeli 4. Układ 74LVX14 (IC4) służy jako bufor dopasowującypoziomy napięć pomiędzy enkoderem (5V) a sterownikiem (3.3V).Nr. Sygnał Opis1 GND Masa2 +5V Zasilanie +5V3 PHASEA Sygnał dla kanału A dekodera kwadraturowego4 PHASEB Sygnał dla kanału B dekodera kwadraturowego5 INDEX Sygnał indeksu dla dekodera kwadraturowegoTabela 4: Złącze Z7 na płytce sterownikaDwie diody LED, żółta i czerwona, służą do sygnalizacji stanu pracy układu. TranzystoryT1 i T2 służą jako bufory pomiędzy diodami a wyjściami portu.Kondensatory C18-C22 oraz dławiki L3-L7 tworzą filtry dolnoprzepustowe filtrujące napięciazasilania modułu DSP56F8323 oraz stopnia mocy.Ponadto na płytce sterownika znajdują się trzy identyczne układy generujące opóźnienia dlasygnałów sterujących stopniem mocy. Zabezpiecza to poszczególne półmostki w stopniu mocyprzed zwarciem górnego i dolnego klucza przy zmianie sygnału sterującego (tzw. ShotThrough).Należy pamiętać, że czas wyłączenia tranzystora mocy jest większy niż czas jego załączenia.Trzeba więc wprowadzić opóźnienie pomiędzy wyłączeniem jednej z gałęzi półmostka z załączeniemdrugiej. Układ z rysunku 30 realizuje to zadanie.Rysunek 30: Schemat ideowy układu generującego opóźnienie dla sygnału sterującegoprzy zmianie kierunkuSygnał kierunku DIR podawany jest na dwa generatory monostabilne znajdujące się wukładzie IC5 (74HCT123). Jeden z nich reaguje na zbocze opadające drugi na narastające.Długość impulsu dla obydwu generatorów ustawiona została na ok. 8µs. Jest to czas, w którym27