Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

salnych pozwalał łatwo wprowadzać wszelkie poprawki, co nie byłoby możliwe przy projekciegotowej płytki drukowanej. Poza tym, układ zmontowany na płytce uniwersalnej swoją funkcjonalnościąi odpornością na czynniki zewnętrzne nie ustępuje układom zbudowanym na płytkachdrukowanych.3.2.1 SterownikSterownik odpowiedzialny jest za pomiary, obliczenia, komunikację oraz generowanie poprawnychsygnałów sterujących dla stopnia mocy.Sercem układu jest moduł DSP56F8323 [3] z mikrokontrolerem sygnałowym MC56F8323firmy Freescale. Schemat ideowy modułu przedstawiono na rysunku 28.Rysunek 28: Schemat ideowy modułu DSP56F8323.Wykorzystanie w pracy szybkiego mikrokontrolera sygnałowego spowodowane było kilkomawzględami. Po pierwsze, w siłowniku zastosowano wysokoobrotowy bezkomutatorowy silnikprądu stałego BLDC (ang. Brush-Less DC ), wymagający do poprawnej pracy szybkiego komutatoraelektronicznego zdolnego wytworzyć trzy fale prostokątne przesunięte względem siebie o120 ◦ . Po drugie, w układzie steruje się momentem silnika poprzez regulację prądu jego uzwojeń.Do stabilizacji wartości prądu zastosowano programowy regulator PID, oraz modulacjęwypełnienia impulsu (PWM). Po trzecie, regulacja wartości wyjściowej siły siłownika wymagazastosowania programowego regulatora PD. Po czwarte, układ musi zapewniać działaniew czasie rzeczywistym, zbierać pomiary, generować sygnały sterujące oraz komunikować się zużytkownikiem.Zastosowany mikrokontroler MC56F8323 idealnie nadaje się do tego zadania, ponieważ jednąz dziedzin jego zastosowania jest sterowanie wszelkiego typu silnikami, w tym BLDC. Ponadto22