Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Schemat blokowy układu elektronicznego siłownika przedstawiony jest na rysunku 20. Sercemukładu jest moduł DSP56F8323, skupiający wszystkie sygnały pomiarowe oraz sterującesiłownika. Moduł odpowiedzialny jest za pomiary, sterowanie oraz komunikacje z użytkownikiem.Jednym z sygnałów pomiarowych jest odfiltrowany oraz wzmocniony sygnał z czujnikasiły, który podawany jest na jeden z kanałów przetwornika A/C modułu. Na drugie wejścieprzetwornika podawany jest odfiltrowany oraz wzmocniony sygnał z układu pomiaru prądu będącegoczęścią układu wykonawczego. Zadaniem układu wykonawczego jest dostarczenie energiido silnika. Sygnały sterujące układem wykonawczym pochodzą z bloku PWM oraz GPIO modułuDSP56F8323. Sygnały z czujników Halla zamontowanych na silniku, wykorzystywane przykomutacji, podawane są na blok TIMER-C modułu. Sygnały z kodera impulsowego, wykorzystywanedo określenia położenia wyjścia siłownika, podawane są na blok QDEC modułu. Modułkomunikuje się z komputerem nadrzędnym poprzez blok SCI. Blok JTAG modułu poprzez interfejsJTAG połączony jest nadrzędnym komputerem PC. Wykorzystuje się go przy ładowaniu,debugowaniu i uruchamianiu oprogramowania.Układ elektroniczny został zmontowany na trzech płytkach uniwersalnych, które zostałynazwane:• sterownik (rysunki 22, 23),• stopień mocy (rysunki 24, 25),• zasilacz (rysunki 26, 27).Schemat połączeń między nimi widać na rysunku 21.Rysunek 21: Schemat połączeń modułów ze sobą20