Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Widok silnika przedstawiony jest na rysunku 13. Podstawowe parametry silnika zawieratabela 1. Silnik BLDC przy zapewnieniu komutacji zachowuje się identycznie jak zwykły silnikkomutatorowy prądu stałego. Stosuje się te same modele, wzory i charakterystyki co dlazwykłego silnika DC, z tych względów nie będą one tu przytaczane. Więcej informacji teoretycznychdotyczących silników BLDC oraz sposobów ich sterowania można znaleźć na stroniefirmy MAXON [13].Silnik posiada wbudowane trzy czujniki Halla umożliwiające rozróżnienie sześciu przedziałówbezwzględnych położeń wału. Informacja z czujników wykorzystywana jest przez algorytmkomutacji. Wał silnika posiada przedłużenie, do którego można przymocować np. koderprzyrostowo-impulsowy w celu pomiaru położenia wyjścia siłownika.3.2 Konstrukcja elektronicznaSkonstruowany siłownik z elastycznością szeregową jest napędem elektrycznym wymagającymdo poprawnej pracy układu elektronicznego sterującego jego zachowaniem. Układ elektronicznyodpowiedzialny jest za całą domenę sygnałową siłownika oraz za małą część domenyenergetycznej. W części sygnałowej układ elektroniczny dokonuje pomiaru siły i położenia, wyliczasygnały sterujące oraz komunikuje się z użytkownikiem. W domenie energetycznej układelektroniczny steruje zastępczą masą silnika, poprzez wytworzenie siły F m .Rysunek 20: Schemat blokowy układu elektronicznego siłownika19