Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Rysunek 15: Widok czujnika siłyRysunek 16: Widok sposobu mocowania czujnika siłyłożenia czujnika. Dzięki wciskowym uchwytom mocującym, można łatwo zdjąć czujnik np. wcelu konserwacji czy wymiany. Sposób mocowania czujnika widać na rysunku 16.3.1.1 Przeniesienie napęduW siłowniku z elastycznością szeregową napęd przenoszony jest na wyjście siłownika poprzezelastyczny sensor (sprężyny). Odpowiednie umieszczenie sprężyn było kluczową kwestią,wpływającą na konstrukcje mechaniczną siłownika.Rysunek 17: Widok karetki siłownika przy zerowej sile wyjściowejMoment obrotowy silnika (3), poprzez przekładnie śrubową (10, 13) zamieniany jest siłęlinową działającą na karetkę (9). Karetka znajduje się pomiędzy przednią (11) i tylna (7)ścianą efektora. Pomiędzy karetką a ścianami efektora znajdują się sprężyny (8). Sprężynyzostały wstępnie napięte tak, by przy maksymalnym wychyleniu karetki (9) nie rozprężały siędo końca. Dzięki temu powinny działać w liniowym zakresie pracy.Położenie karetki przy zerowej sile na wyjściu siłownika pokazane jest na rysunku 17.Pojawienie się siły na wyjściu siłownika spowoduje, zmianę położenia ścian efektora (7, 11)17