Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

Tuleja mocująca, dzięki specjalnym zakończeniom, przytwierdzona jest do tylnej ściany siłownika(6), pierścieniem (5). Z przodu siłownika śruba kończy się w gnieździe łożyska i nie wychodzipoza przednią ścianę siłownika (18) – rysunek 10.Do silnika (3), poprzez uchwyt (2), przymocowany jest koder przyrostowo-impulsowy (1).Dzięki połączeniu wałów silnika i kodera, możliwy jest pomiar przesunięcia z dużą dokładnością.Rysunek 11: Widok mocowania przekładni śrubowejRysunek 12: Widok karetki przekładni śrubowejW skład przekładni śrubowej wchodzi nakrętka (10), która wykonuje właściwy ruch liniowy.Nakrętka zawiera w sobie kulki, które podobnie jak w łożysku, zmniejszają negatywny wpływtarcia, ponadto przyczyniają się do zwiększenia odwracalności przekładni. Nakrętka pokazanajest na rysunku 12. Do nakrętki przymocowana jest karetka (9), rysunek 11, której ruch, poprzezsprężyny powoduje przekazanie napędu do efektora siłownika. Prowadnice efektora (17)Rysunek 13: Widok silnika firmy MAXON wraz z koderemprzyrostowo-impulsowynę efektoraRysunek 14: Widok uchwytu blokującego przednią ścia-siłownikaprzytwierdzone są na stałe do ściany (7). Ściana (11) przymocowana jest do prowadnic efektorapoprzez uchwyty blokujące (12) co widać na rysunku 14.Czujnik siły (14) to potencjometr liniowy umieszczony w obudowie z tworzywa sztucznego– rysunek 15. Obudowa czujnika została zaprojektowana tak, aby była możliwość korekcji po-16