Sterowanie przegubem obrotowym z wykorzystaniem sprzężenia

i nie tylko, których krótki opis również można znaleźć w tej pracy. Na końcowy kształt mechanicznejczęści siłownika największy wpływ miały dwa czynniki. Pierwszy, siłownik liniowynapędzany silnikiem obrotowym wymagał przekładni zamieniającej ruch obrotowy na liniowy.Przekładnia musiała spełniać wiele warunków, najważniejsze z nich to małą masa oraz znacznaodwracalność. Drugi, to sposób mocowania elastycznego czujnika i przeniesienia napędu zwyjścia przekładni, przez sensor, na wyjście siłownika.Rysunek 6: Widok siłownikaWidok siłownika przedstawiony jest na rysunku 6. Siłownik w znacznej większości składasię z aluminiowych kształtek. Mocowanie czujnika siły oraz łożyska ślizgowe wykonane zostałyz tworzywa sztucznego. Przekładnia śrubowa, prowadnice oraz pierścień mocowania silnikawykonane są ze stali. Przekładnia śrubowa oraz prowadnice zostały zakupione w całości i wymagałynieznacznej obróbki w celach umożliwienia mocowania. Pozostałe elementy zostaływytworzone własnymi środkami dzięki pomocy Pana Ryszarda Krzywańskiego. Szczegółowerysunki techniczne poszczególnych elementów można znaleźć w dodatku. W skład siłownikawchodzą następujące elementy:1. Koder przyrostowo-impulsowy.2. Mocowanie kodera.3. Silnik BLDC firmy MAXON.4. Mocowanie silnika.5. Pierścień podtrzymujący mocowanie silnika.6. Tylna ściana siłownika.7. Tylna ściana efektora siłownika.8. Sprężyna.9. Karetka przekładni śrubowej.10. Nakrętka przekładni śrubowej11. Przednia ściana efektora siłownika.12. Uchwyty blokujące przednią ścianę siłownika.13. Śruba przekładni.14