T - FER

dok za ostale koeficijente a 1 , a 4 i a 5 vrijede sljedeći izrazi neovisni o tipu regulatora:a−11= T I+2ζ 2Ω 02(4-3)11 2a = K − TT ( 2ζΩ− T + Ω− )4r I MΣ0Σ0(4-4)1a K TT T5= − Ω −2r I MΣ Σ 0(4-5)gdje je "pojačanje regulatora" K r određeno kao:Kr=RSωTKK1, za PI, PImi PI∆ωregulator+ K , za regulator stanja punog redaω1 ω2(4-6)• Karakteristični polinom u prijenosnoj funkciji zatvorenog kruga, reda n = 5, može sezapisati u obliku karakterističnom za optimum dvostrukog odnosa:Copyright: Nedjeljko Perić8