T - FER

Struktura regulacijskog krugaGE () sGei () sαω R () zT z m1 Rd () z( Kω1+Kω2)1− e− Ts m1 R()s 1 m1( s) Model2 () s++mehaničkog−TIz − 1 −sTs ei + 1α 1 () ssustavaω 2m () zGmω () zT zα 1m () z T+ ω 1m () zB − 1K ω1+T z+ ∆α m () z+K ∆α+−K ω 2Gmω () zω 2m () zα 2m () z TTB z − 1T za)RegulatorProcesCopyright: Nedjeljko PerićGΣ () sK ω 2ω R () s + Kω1+ Kω2+ m1 R()s 1−Ts I −Ts Σ + 1ω 2 () s++K ω1++b)m s 1( ) Modelmehaničkogsustavaω 1 () s∆α( s)K ∆αω 2 () sSl. 4.1.ω 2 () s4