T - FER

PI regulator• Prijenosna funkcija zatvorenog diskretnog regulacijskog kruga jeGz ()ωm()z Bz ()= = =ω () z Az ()1 ω1R−1K T TzBI() z−1( z− 1) A () z + K ( 1+ T T) z−1B () zp ω1I pp(4-31)• A p (z) i B p (z) su polinomi u nazivniku i brojniku prijenosne funkcije procesaGp() zω z B zm()p()1= = = Gmω() z ⋅GEGeiG11Gαω()zm () z A () z1Rdp(4-32)• Zatvoreni diskretni regulacijski krug brzine vrtnje je stabilan ako se svi poloviprijenosne funkcije (4-31) nalaze unutar jedinične kružnice kompleksne z-ravnine.• Numeričkim ispitivanjem ovog uvjeta za različite faktore uzorkovanja 02 , ≤ K s≤1,odnose inercija 01 , ≤r M≤10i odnose frekvencija r ≤ EM minr ≤10 dobivene su u (r EMM,r EM )-ravnini granične krivulje stabilnosti diskretnog regulacijskog kruga (Sl. 4.8.)Copyright: Nedjeljko Perić32