T - FER

More documents

Recommendations

Info

PI regulator• U slučaju "meke veze", PI regulator osigurava povoljan, dobro prigušen odzivregulacijskog kruga samo za odnose inercija r M≥ 1.• Vrijeme odziva raste, a propad brzine vrtnje uslijed udarnog opterećenja pada spovećanjem odnosa inercija r M .• Kvalitativno slično vladanje regulacijskog kruga dobije se i za slučaj "srednje kruteveze" - relativno male oscilacije odziva uočljive i uz odnos inercija r M= 1.• Oscilacije su izraženije u odzivu na udarno opterećenje.• Ovaj se učinak javlja kao posljedica derivacijskog djelovanja nula prijenosne funkcije sobzirom na moment tereta.• Oscilacije odziva na udarno opterećenje pojavljuju se i kod pogona s "krutom vezom".• Amplituda ovih oscilacija veća je i prigušenje slabije uz niže iznose relativnogkoeficijenta prigušenja mehaničkog sustava ζ.Copyright: Nedjeljko Perić26
PIm regulator• Prednost uvođenja dodatne povratne veze po prijenosnom momentu m dolazi doizražaja kod pogona s malim odnosom inercija r M< 1.• Tako se u slučaju "meke veze" potpuno prigušuju oscilacije odziva karakteristične zaregulacijski krug s PI regulatorom.• Kod "srednje-krute veze" dolazi do značajnog prigušenja oscilacija odziva u odnosu nasustav s PI regulatorom.• No, pritom se javlja negativni učinak velikog prebačaja brzine vrtnje tereta ω 2 u odzivuna udarno opterećenje.• Bolje prigušenje visokofrekvencijskih oscilacija odziva na udarno opterećenje pogona s"krutom vezom".• Uz ζ ≈ 0 usporava se odziv regulacijskog kruga s PIm regulatorom – izbjegnute suoscilacije karakteristične za PI regulator.Copyright: Nedjeljko Perić27
Page 1 and 2: 4. REGULACIJA BRZINE VRTNJE I POLO
Page 3 and 4: • Nadalje se provodi analitički
Page 5 and 6: • Struktura digitalnog regulacijs
Page 7 and 8: Optimiranje regulacijskog kruga•
Page 9 and 10: 2 3 4 5 5 2 3 4 4 2 3 3 2 2As ()= D
Page 11 and 12: • Postupak se pojednostavljuje po
Page 13 and 14: PI regulator• Uz ζ=ζ 1 =ζ 2 =0
Page 15 and 16: a)b)10010.25100.0010.0010.25101.000
Page 17 and 18: PIm regulator• Uz ζ = ζ 1 = ζ
Page 19 and 20: PI∆ω regulator• Uz ζ=ζ 1 =ζ
Page 21 and 22: • Vrijeme odziva regulacijskog kr
Page 23 and 24: "Meka veza", r EM = 0.31 0.2 50.080
Page 25: 0.05 0.025 0PI regulatorPIm regulat
Page 29 and 30: Regulator stanja punog reda• Uspo
Page 31 and 32: • Povećanjem vremena uzorkovanja
Page 33 and 34: • Iz prikazanih odziva i graničn
Page 35 and 36: Gpω2() zω z B z2m()pω2()= = = Gm
Page 37 and 38: Robusnost regulacijskog sustava s o
Page 39 and 40: Regulator stanja punog reda• Regu
Page 41 and 42: ulazna varijabla ω R, ω 1m , ω 2

T - FER

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?