2 - Katedra vozidel a motorů

TU v Liberci – Fakulta strojní – Katedra vozidel a motorůKolové dopravní a manipulační stroje I6 – ŘízeníMechanizmus řízení• požadavek odvalování kol bez bočního skluzu• předpoklad, že kola jsou bočně nepoddajná• střed otáčení musí ležet na prodloužené ose zadní nápravy (neřízené)Ackermannova geometrie řízenít 0xβ 1β 2lyβ 1β 2PRt0t0R +R −cot g β 21=cot g β 22= ⇒llPo zavedení pomocných veličin x a y platí :t0t0+ ycot g β = 2 − y1cot g β 2 = 21⇒xx⇓t0y = x2lt0cot g β1− cot g β2=lcot g β − cot g β1 2=2 yxPavel Němeček 2009 3/14