2 - Katedra vozidel a motorů

TU v Liberci – Fakulta strojní – Katedra vozidel a motorůKolové dopravní a manipulační stroje I6 – ŘízeníUstálený pohyb po kruhové drázeα 1α 1 , α 2 – úhly směrových odchylekc y1 , c y2 – tečné tuhosti pneumatika β 0α 1β 0 - α 1v F y1β 0 - α 1 +α 2Lm.v 2 /R TPbα 2β 0Rα 2P 0F y2R 0L LPředpoklad : arctg ≈ ;R RR 0 ≈ RPlatí :LL= β0−α1+ α2 ⇒ β0= + α1−α2RRBoční síly :22v bv aF y 1= m. . F y 2= m. .R LR L221 v1 vFy1= 2Fz1. Fy2= 2Fz2.g Rg RSměrové odchylky :22Fy1Fz1vF α1 = =y2Fz2vα2 = =2cy1gRcy12cy2gRcy22 kola (kolo mádvojnásobnou tuhost)22L ⎛ Fz1F ⎞⎜z2⎟v L vβ0= + − = + K0Rcy1c⎝y2⎠ gR R gRPavel Němeček 2009 12/14