PDF Download

u=제어 변수 값K=비례 상수Ti=적분 시간Td=미분 시간Ts=시뮬레이션 시간 단계와 같은 샘플링 기간yref=규칙 변수를 위한 설정치a1 … a3=각 시간 단계의 크기를 위한 가중 인자 (n, n-1그리고 n-2)y=규칙 변수의 실제 값인덱스 n, n-1 그리고 n-2 는 각각의 현재, 전, 전전 시간 간격을 표시합니다.가중 인자 a1…a3이 PID 알고리즘에 추가되어, 사용자에게 불안정한 문제가 생길경우 알고리즘을 안정화시킬 수 있는 더 다양한 방법을 제공하게 되었습니다.그림 3.13PID 제어 편집기다음 요소의 항목들은 PID 기반 제어를 정의하기 위해 사용됩니다.제어 설정제어된 요소 설정은 PID 알고리즘에 의해 제어된 펌프와 밸브와 같은 요소를 정의합니다.• 제어 요소 형식: 펌프 속도와 밸브 설정 제어 등과 같은 제어 요소 형식• 제어 요소 변수• 제어 요소 ID: 제어 요소의 ID• 설명: 제어 요소의 설명 (옵션).• 최소값: 최소값 설정.• 최대값: 최대값 설정• 최대 증가율: 증가할 수 있는 변수에서의 최대율, 단위는 /초122 MIKE URBAN