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제어 변수의 실제 값은 다음 식에 의해 결정됩니다:(3.1)여기서:u= 제어 변수 값과 같은 결과 신호e =최소화된 에러K =비례 상수Td=적분 시간Ti=미분 시간다양한 해결을 위해 이 식의 개별적인 형식이 필요합니다. Laplace 변환을 이용하여 얻은 식 하나는 다음과 같습니다:(3.2)여기서:U (s)=u의 Laplace 변환E (s)=e의 Laplace 변환과거 Euler 변환을 이용하여:(3.3)여기서 Ts 는 샘플링 기간이며, 다음과 같은 각각의 식을 얻을 수 있습니다:여기서:(3.4)MIKE URBAN WD User Guide 121