Mehanizacija i robotizacija - Varstroj

www.varstroj.si 

KATALOG 

Mehanizacija i robotizacija

www.varstroj.si

Sadržaj 

Robotizacija ili mehanizacija zavarivanja 2 

Uvod u robotizaciju 3 

Nova serija robota – serija AII 4 

Roboti za elektrolučno zavarivanje 5 

Robot AII-B4 5 

Robot AII-B4L 6 

Robot AII-V6 7 

Robot AII-V6L 8 

Robot AII-V20 9 

Roboti za manipulaciju 10 

Upravljanje robota 12 

Robotsko upravljanje AX-21 12 

Panel za učenje 13 

Zavarivački izvori za robotsko zavarivanje 14 

Gorionici za robotsko zavarivanje 15 

Dodatna oprema za robotsko zavarivanje 17 

Robotska periferija 18 

Okretni pozicioneri 18 

Nagibno-okretni pozicioneri 19 

Zakretni pozicioneri 20 

Vozna pruga 22 

Funkcija Synchromotion 22 

Robotska senzorika 23 

Opcije 25 

Referentni projekti 29 

Bilješke 36 


1

Robotizacija ili mehanizacija zavarivanja 

Široki asortiman proizvoda i uvijek veča konkurencija na tržištu zahtijeva uvođenje fleksibiinije proizvodnje, koja će omugućavati 

povećanje produktivnosti, sniženje troškova i visok nivo kvalitete. Nude se dva rješenjai: robotizacija ili mehanizacija 

zavarivanja. Od različitih produkcija, kao što je, npr. maloserijska ili velikoserijska proizvodnja, ovisno je za koju od 

tih dviju mogućnosti ćemo se odlučiti. 

Tehnički zahtjevi i ispunjavanje istih kod robotizacije i automatizacije 

Zahtjevi 

Robotizacija 

zavarivanja 

Mehanizacija 

zavarivanja 

Visoka kvaliteta DA DA 

Preciznost / ponovljivost DA DA 

Fleksibilnost DA NE 

Ergonomičnost DA DA 

Jednakost rada DA DA 

Mogućnost izvedbe zavara DA DA (delno) 

Visoka produktivnost DA DA 

Visoka izkorištenost DA DA 

Sigurnost DA DA 

Min. vrijeme pripreme za drugi 

proizvod 

Niži investicijski troškovi NE DA (djelomično) 

DA 

NE 

Dodatni kriterii, koji bi pomogao kod odluke za robotizaciju zavarivanja, je zavarivanje u prostoru, koje je teško izvedljivo s 

mehanizacijom zavarivanja sa trima prostorskm gibanjima (x,y,z). 

Primjer izvedbe robotizacije zavarivanja 

Primjer izvedbe mehanizacije zavarivanja 

2 

www.varstroj.si

Uvod u robotizaciju 

Sa robotima za zavarivanje dobivamo prije svega na produktivnosti,te u istom trenu i na dizanju kvalitete zavarivanja. Prije 

samog uvođenja robotizacije zavarivanja, moramo prije svega napraviti analizu potencijalnih parametara, kao što su gabariti 

predmeta zavarivanja, te minimizirati gabarite zavarivačke robotske stanice, dio kojeg su uz sam robot za zavarivanje još i 

zavarivački izvor sa pripadajućom zavarivačkom opremom, robotsko upravljanje, pozicioneri te ostala sigurnosna oprema. 

Robotski sistem neće djelovati u skladu sa zahtjevima , ukoliko neće biti primjerenog sudjelovanja između sistemskog inžinjeringa, 

tehničara i tehnologa zavarivanja. 

· MAKSIMALNO ISKORIŠTENJE 

· VISOKA KVALITETA 

· VELIKA FLEKSIBILNOST 

· MINIMALNO VRIJEME PRIPREME 

· ERGONOMIJA I SIGURNOST 

· OPRAVDANA INVESTICIJA 

· NISKI TEKUĆI TROŠKOVI 

Osnovni elementi zavarivačke robotske stanice: 

Gorionik i oprema 

MAKSIMALNA 

PRODUKTIVNOST 

Robot za 

zavarivanje 

Almega AII-B4 

Varilni 

izvor 

Robotsko 

upravljanje 

AX-21 

Sigurnosne i 

upravljačke 

komponente 

Sinhrono 

djelovanje 

robota 

AII-B4 

i 

AII-V20 

Robot 

manipulator 

Almega AII-V20 

Pozicioner 


3

Nova serija robota - serija AII 

AII-B4 AII-B4L AII-V6 AII-V6L AII-V20 

Poboljšane osobine manipulatora za kraća vremena rada 

Osjetno povećanje maksimalnih brzina na pojedinačnim osima manipulatora omogućuje veću produktivnost od prijašnih 

modela. 

Maksimalna hitrost(°/s) 

700 

600 

500 

400 

300 

200 

100 

Odnos maksimalnih brzina na pojedinačnim osima robota 

600 

520 

420 420 

340 340 

210 210 210 

150 160 170 

AX-V4 AP 

AII-B4 

0 

1.os 2.os 3.os 4.os 5.os 6.os 

Pouzdan početak luka za odličnu kvalitetu zavarivanja 

- struja zavarivanja: 150 A 

- napon zavarivanja: 16,5 V 

- brzina zavarivanja: 100 cm/min 

- upotreba kompaktnog servo gorionika 

i nadzora početka luka (opcijski) 

Standardna metoda 

Metoda upotrebe nadzora početka luka 

- žica za zavarivanje: A4043 1,6 mm 

- brzina dodavanja žice: 5 m/min 

- debljina lima: 3 mm 

- brzina zavrivanja: 50 cm/min 

- zaštitni plin: 100%Ar 

- upotreba nadzora početka luka(opcijski) 

4 

www.varstroj.si

Roboti za elektrolučno zavarivanje 

Robot manipulator AII - B4 

Robot AII-B4 je sa svojim jednostavnim i vitkim oblikom idealno rješenje za elektrolučno zavarivanje s največim brzinama 

kretanja unutar industrije. 

Vanjske dimenzije i radno područje manipulatora (u mm) 

Tip 

AII-B4 

Struktura 

Vertikalna artikuliranost 

Broj osi 6 

Maksimalna nosivost 

4 kg 

Ponovljivost 

±0,08 mm 

Pogonski sistem 

AC servo motor 

Snaga pogona 

2550 W 

Koder pozicije 

Apsolutni koder 

Okretanje1.os ±170° (montaža bočna ±50°) 

Ruka Nagib – 2. os -155° ~ +90° 

Radno 

Okretanje3.os -170° ~ +180° 

područje 

Okretanje4.os ±155° 

Zglob Nagib – 5. os -45° ~ +225° 


Okretanje1.os 210° /s (190°/s) 

Ruka Nagib – 2. os 210° /s 

Maksimalna 

brzina 

Zglob 

Okretanje3.os 210° /s 


Nagib – 5. os 420° /s 


Okretanje4.os 10,1 Nm 

Dopušteni 

Dopušteno 

Nagib – 5. os 10,1 Nm 

moment 

opt erećenje 


na 

Dopušteni Okretanje4.os 0,38 kgm² 

zglobovima okret ni Nagib – 5. os 0,38 kgm² 

moment Okretanje6.os 0,03 kgm² 

Radno područje 2,94m² x 340° 

Temperat ura okoline i relat ivna vlažnost 

0~45°C, 20~80%RH 

(nekondenzirana) 

Masa 

170 kg 

Dodat na nosivost 3. osi 

10 kg 

Pozicija montaže 

Stoječa, viseča, bočna 

Boja 

Ruke: bijela, noeći dio: plava 

Šifra za naruđbu 643557 


5


Robot manipulator AII - B4L 

Robot AII-B4L sa ugrađenim cijevnim paketom garantira izuzetne mogućnosti, izvodivost zavarivanja i izdržljivositi. Zadovoljava 

svim zahtjevima: od malih do većih predmeta zavarivanja. 


Tip 

AII-B4L 

Struktura 


Broj osi 6 


4 kg 

Ponovljivost 

±0,08 mm 



Snaga pogona 

4650 W 

Koder položaja 

Apsolutni koder 

Okretanje 1.os ±170° montaža bočna ±50°) 

Ruka Nagib – 2.os -155° ~ +100° 

Radno 

Okretanje 3.os -170° ~ +190° 

područje 

Okretanje 4.os ±155° 

Zglob Nagib – 5.os -45° ~ +225° 


okretanje 1.os 195°/ s (175°/s) 

Ruka Nagib – 2.os 200°/ s 

Maksimalna 

Okretanje3.os 200°/ s 

Brzina 

Okretanje 4.os 420°/ s 

Zglob Nagib – 5.os 420°/ s 

Okretanje6.os 600°/ s 

Okretanje 4.os 10,1 Nm 

Dopušteni 

Nagib – 5.os 10,1 Nm 

Dopušteno moment 

Okretanje 6.os 2,94 Nm 

opterećenje 

na zglobu Dopušteni Okretanje4.os 0,38 kgm² 

okretni Nagib – 5.os 0,38 kgm² 

moment Okretanje 6.os 0,03 kgm² 

radno područje 6,37m² x 340° 

Temperatura okoline i relativna vlažnost 

0~45°C, 20~80%RH 


Masa 

280 kg 

Dodatna nosivost 3. osi 

20 kg 


Stojeća, viseća, bočna 

Boja 

Ruke: bijela, nosivi dio: plava 


6 

www.varstroj.si


Robot manipulator AII - V6 

Robot AII-V6 je prilagodljiv manipulator za sve zavarivačke aplikacije: MIG/MAG i TIG. Standardna izvedba AII-V6 zadovoljava 

sve zahtjeve pri manjih predmeta obrade. 

Tip 

AII-V6 

Struktura 


Broj osi 6 


6 kg 

Ponovljivost 

±0,08 mm 



Snaga pogona 

2600 W 


Absolutni koder 

Okretanje1.os ±170° (bočna montaža ±50°) 

Ruka Nagib – 2. os -155° ~ +90° 

Radno 

Okretanje3.os -170° ~ +190° 

područje 


Zglob Nagib – 5. os -50° ~ +230° 


Okretanje1.os 210°/s (190°/s) 

Ruka Nagib – 2. os 210°/s 

Maksimalna 

Okretanje3.os 210°/s 

hbrzina 

Okretanje 4.os 420°/s 

Zglob Nagib – 5. os 420°/s 


Dopušte Okretanje4.os 11,8 Nm 

ni Nagib – 5. os 9,8 Nm 

Dopušteno 

moment 

opterećenje 


na zglobu Dopušte Okretanje4.os 0,30 kgm² 

ni okret ni Nagib – 5. os 0,25 kgm² 

moment Okretanje6.os 0,06 kgm² 



0~45°C, 20~80%RH 


Masa 

160 kg 


10 kg 



Boja 

Ruke: bijela, nosivi del: plava 




7


Robot manipulator AII - V6L 

Robot AII-V6L je prilagodljiv manipulator za sve zavarivačke aplikacije: MIG/MAG i TIG. Robot AII-V6L sa duljim dosegom ž 

(ruka produžena za 500 mm) zadovoljava sve zahtjeve kod večih predmeta obrade. 

Tip 

AII-V6L 

Struktura 


Broj osi 6 


6 kg 

Ponovljivost 

±0,08 mm 



Snaga pogona 

5000 W 



Okretanje 1.os ±170° (bočna montaža ±50°) 

Ruka Nagib – 2. os -155° ~ +100° 

Radno 

Okretanje3.os -170° ~ +260° 

područje 


Zglob Nagib – 5. os -50° ~ +230° 


Okretanje1.os 195°/s (175°/s) 

Ruka Nagib – 2. os 200°/s 

Maksimalna 


hbrzina 


Zglob Nagib – 5. os 420°/s 


Dopušteno 

opterećenje 

na zglobu 

Dopušte 

ni 

moment 

Dopušte 

ni okret ni 

moment 

Okretanje 4.os 

Nagib – 5. os 

Okretanje 6.os 

11,8 Nm 

9,8 Nm 

5,9 Nm 

Okretanje 4.os 0,30 kgm² 

Nagib – 5. os 0,25 kgm² 

Okretanje6.os 0,06 kgm² 



Masa 

Dodatna nosilnost 3. osi 

0~45°C, 20~80%RH 


285 kg 

20 kg 



Boja 

Ruke: bijela, nosivi dio:plava 


Vanjske dimenzije i radno područje manipulatora u mm) 

8 

www.varstroj.si


Robot manipulator AII - V20 

Robot AII-V20 je primjeren kako za posluživanje lakših predmeta , tako i za zavarivačke aplikacije 


Tip 

AII-V20 

St ruktura 


Broj osi 6 


20 kg 

Ponovljivost 

±0,07 mm 



Snaga pogona 

5600 W 

Kodar položaja 


Okretanje1.os ±170° (bočna montaža ±50°) 

Nagib – 2.os -155° ~ +100° 

Ruka 

Okretanje 

Radno 

-170° ~ +260° 

3.os 

područje 


Zglob Nagib – 5.os -50° ~ +230° 


Okretanje1.os 195°/s (175°/ s) 

Ruka Nagib – 2.os 190°/s 

Maksimalna 


brzina 


Zglob Nagib – 5.os 400°/s 



Dopušteni 

Nagib – 5.os 43,7 Nm 

Dopušteno moment 


opterećenje 

na zglobu Dopušteni Okretanje4.os 1,09 kgm² 

okretni Nagib – 5.os 1,09 kgm² 

moment Vrtenje – 6.os 0,24 kgm² 


Temperatura okoline i relativna vlaž nost 

0~45°C, 20~80%RH 


Masa 

285 kg 


20 kg 



Boja 

Ruke: bijela, nosivi dio:plava 


400 

1640 

1240 

9 

www.varstroj.si

Roboti za manipulaciju 

Roboti sa većom nosivošću, upotrebljivi i kod manipulacije 

Roboti za manipulaciju namijenjeni za raznovrstnu upotrebu, od elektrolučnog i točkastog zavarivanja do posluživanja kao 

i za ostale različite aplikacije. Sa svojim širokim radnim područjem i velikim momentom povečavaju područje primjene. 

AII-V50 

AX-V133 

AX-V166 

AX-V200 

AX-V500 

Značajnosti: 

Elektrolučno zavarivanje 

Fleksibno pozicioniranje u toku zavarivanja doseže se sistemom bez vibracija. 

Točkasto zavarivanje 

Raznovrstne funkcije, kao što su servo gorionik, sinhronizirani nadzor točkanja itd., mogu se upotrijebiti kod visoko kvalitetnih 

i brzih proizvodnih linija. 

Paletiranje 

Sa učenjem doseže se jednostavan utovar te istovar većih količina predmeta obrade. 

Termičko rezanje 

Programska oprema za termičko rezanje omogučuje jenostavno programiranje, unaprijed uključeni programirani makroji 

umnogome skraćuju vrijeme samog programiranja.. 

Tip AI I-V50 A X-V133 AX-V166 AX -V200 AX-V 500 

St ruktura 


Broj osi 6 

Maksimalna nosivost 50 kg 133 kg 166 kg 200 kg 500 kg 

Ponovljivost ±0,3 mm ±0,5 mm 


AC servomotori 

Okretanje – 1.os 

±160° 

(montaža uz stijenu 

±180° ±150° 

Ruka 

±30°) 

Radno 

Nagib – 2.os -150° ~ + 80° - 80 °~ + 60° - 55 ° ~ + 75° 

područje 

Okretanje – 3.os -140° ~ +132° -132° ~ +258° -125° ~ +30° 

Okretanje – 4.os ±270° ±360° ±300° 

Zglob Nagib – 5.os ±125° ±135° ±120° 

Okretanje– 6.os ±450° ±360° 

Maksimalna 

brzina 

Dopušteno 

opterećenje 

na zglobu 

Ruka 

Zglob 

Dopušteni 

moment 

Dopušteni 

obrtni 

moment 

Temperatura okoline i relativna vlaž nost 

Okretanje – 1.os 160°/s 100°/ s 80°/s 

Nagib – 2.os 160°/s 90°/ s 80°/s 

Okretanje – 3.os 160°/s 95°/ s 80°/s 

Okretanje – 4.os 180°/s 226°/s 150°/s 120°/s 90°/s 

Nagib – 5.os 150°/s 226°/s 150°/s 120°/s 90°/s 

Okretanje – 6.os 256°/s 305°/s 210°/s 190°/s 145°/s 

Okretanje – 4.os 196 Nm 745 Nm 951 Nm 1274 Nm 

Nagib – 5.os 196 Nm 745 Nm 951 Nm 1274 Nm 

Okretanje– 6.os 98 Nm 441 Nm 490 Nm 686 Nm 

Okretanje – 4.os 8 kgm² 60,9 kgm² 88,9 kgm² 117,3 kgm² 200 kgm² 

Nagib – 5.os 8 kgm² 60,9 kgm² 88,9 kgm² 117,3 kgm² 200 kgm² 

Okretanje – 6.os 2 kgm² 30,2 kgm² 44,1 kgm² 65,9 kgm² 147 kgm² 

0~45°C, 20~80%RH (nekondenzirana) 

Masa 400 kg 1260 kg 1305 kg 3000 kg 

Dodatna nosivost 3. osi 20 kg 45 kg 


S tojeća, viseća, uz stijenu 

Boja 

Ruke: bijela Nosivi dio:plavi 

Šifra za naruđbu 643815 643816 643817 643818 643819 

10 

www.varstroj.si

Roboti za manipulaciju 

Radna područja manipulatora: AII-V50, AX-V133, AX-V166, AX-V200 in AX-V500 

AII-V50 

AX-V133 

AX-V166 

AX-V200 

AX-V500 


11

Upravljanje robota 

Robotsko upravljanje AX-21 

Tehnički podaci AX - 21 

Programirani sistem Automatski sistem za učenje 

Pogonski sistem AC servo motor 

Br.osi upravljanja Maksimalno neovisni simultani nadzor do 32 osi 

Sistem pozicioniranja PTP/CP 

Nadzorni 

sistem 

Sistem nadzora brzine Konstantna brzina na TCP – ju 

Pojedinačne osi (rotacija); kartezični (osnovne 

Koordinatni sistemi 

koordinate); koordinatni sistem gorionika; 

koordinate predmeta obrade; koordinate korisnika; 

cilindrične koordinate 

Medij memorije Compact Flash kartica 

Br.točaka u prostoru 160.000 (kod P-točke s pojedina mehanizmom) 

Podaci o položaju (položaj, linearni, kružni) 

Suština 

Aplikacijski podaci ( zavarivački podaci, podaci o 

memorije 

Memorija 

njihanju, vremenski elementi, brojke itd.) 

Br.programa 

9999 (max. 9999 sekvenci po programu) 

Compact Flash kartica ili osobno računalo 

Vanjska memorija (priključne naprave i programska oprema za 

računalo su opcijske) 

Interpolacija 

Linearna, kružna (3D), slobodna 

Gibanje Brzina manualnog 

pomicanja 

Rotacijske koordinate: 5 stupnjeva (max.250 mm/s 

na prirobničnem pogonu) 

Kartuzijanske koordinate: 5 stopenj (max.250 mm/s 

na prirobničnem pogonu) 

Funkcije uređivanja Kopiranje, brisanje, preimenovanje, itd. 

Shift-funkcije 

Simetrično, paralelno, cilindrično (standardno), 

Operacije 

datoteke 

Interni PLC 

Aplikacije 

Sigurnosne funkcije 

Diagnostičke funkcije 

Pronalaženje položaja 

Poziv programa 

''Hot'' uređivanje 

unos, brojčano i preko pomicanja mehanizma 

Direktni, uvjetni 

Funkcija uređivanja programa u toku automatskog 

ciklusa 

Vezani ulazi, izlazi Izlazi: 4, Ulazi: 7 

Slobodni ulazi, izlazi 32 (+32 opcijski) 

Nastavljanje 

Uređivanje PLC programa preko PHG – ja (v KOP – 

parametara 

u) 

Kapacitet programa 30 kB 

Podupire jezik 5 IEC1131-3. Preko PHG – ja se 

Sistem programiranja 

lako prikazuje te uređuje le KOP. Svi ostali načini 

se uređuju preko osobnega računala. Programska 

oprema za računalo je opcijska. 

Sistem hlađenja 

Temperatur a ok olic e i relativ na vlažnos t 

Priključni napon i snaga 

vanjske dimenzije (DxŠxV) 

Masa 

Elektrolučno te točkasto zavarivanje, posluživanje, 

paletiranje, montaža, plamensko rezanje, ljepljenje, 

brizganje, itd. 

Zatvaranje vratiju; programirano-/automatskozatvaranje; 

nadzor upravljanja, nadzor 

servopogona; nadzor externih komponenata; 

nadzor kolizije servopogona (opcijsko), softwareske 

limite; sigurnosne sklopke (3 stupanjske) 

Priključne instalacije, PHG, procesori, motori, 

električni izvor, sigurnosna tehnika 

U isključenom stanju podaci se o položaju 

pohrane max. 3 godine. 

Indirektno hlađenje 

0 – 45 °C, 20 – 80% RH (nekondenzirano) 

3 kVA (za NV6, NB4) 

3Ph AC 200 V/220 V 

6 kVA (za NV6L, NB4L, 

+10% / -15% 

NV20) 

50/60 Hz 

1,5 kVA (za NH5) 

450x651,5x846 mm 

78 kg 

Smanjenje broja prekida u toku zavarivanja 

Upravljanje AX21 omogučuje kod prednastavljenih 

uvjeta (položaj ponovnog početka, broj ponovnih 

početaka) automatski nastavak zavarivanja. 

Početak 

luka 

Funkcija automatskog dodavanja podataka sa zavarivačkim karakteristikama 

Izpad 

luka 

Kraj 

luka 

Funkcija nadzora luka 

S pomoću panela za učenje lako se nadzire struja 

i napon zavarivanja , dodavanje žice itd. 

Podaci o brizganju 

Stvarni parametri zavarivanja prikazat će se u vrijednostima, kao što su bili programirani, uzimajući u obzir promjene 

u okolini zavarivanja, kao što je promjena dužina žice itd. 

Karakteristike, na koje 

utiče okolina zavarivanja 

Uzete u obzir promjene, 

koje uzrokuje okolina 

zavarivanja 

12 

www.varstroj.si

Upravljanje robota 

Panel za učenje 

Korisniku vrlo prijatan panel za učenje garantira potpun nadzor, visoku produktivnost i optimalnu kvalitetu zavarivanja. 

Multifunkcionalno prikazivanje 

Ekran panela za učenje može prikazivati 

do četri različita razgovorna prozora odjednom.. 

Visoko-rezolucijski ekran u boji 

LCD ekran sa prikazom 640x480 

točki VGA u TFT tehnci garantira 

u potpunosti preglednu sliku. 

Funkcijske tipke za 

jednostavnije posluživanje 

Funkcijskim tipkam priređene su 

određene naredbe iz spiska naredbi. 

Posluživanje s piktogramima 

Intuitivni meni sa namještenim 

prikazanim ikonama. 

Fiksno određene tipke 

Fiksno određene tipke (P, L, C, 

AS, WS, Input i Output) 

skraćuju vrijeme programiranja. 

Tristupanjska sigurnosna sklopka 

(,,deadman’’ swich) 

Smanjeni broj postupaka 

Pomoć, kao što su fiksno određene 

tipke, ukupna pretvorba brzine i 

koordinatni sistem , skraćuju vrijeme 

potrebno za programiranje. . 

Prikaz prijašnjih uređivanja 

Prijašna uređivanja kako radnih programa tako i zavarivačkih 

uvjeta prikazana je te razvrstana po datumu i satu uređivanja 

te samom nazivu programa. 

Dodatne funkcije traženja omogučuju brzo i točno 

identifikaciju uzroka pogrešaka, što još dodatno 

povećava produktivnost 

Broj 

programa 

Broj 

koraka 

Pojedinosti 

uređivanja 

Broj programa 

Broj koraka 

Funkcija upravljanja sa greškama kod zavarivanja 

Prikaz grešaka kod početka luka 

Funkcija upozoravanja korisnika na preglede 

Funkcija sa porukama na ekranu panela za učenje ili sa vanjskim izlaznim signalom upozorava korisnika na periodične preglede 

robota i zamjenu pojedinačnih dijelova. 


13

Zavarivački izvori za robotsko zavarivanje 

Zavarivački izvori za robotsko zavarivanje sa ugrađenim robotskim interfejsom 

VS 4000 digit 

VPS 4000 digit 


VPS 3000 AC MIG 

VARTIG 3500 AC/DC 

Tehnički podaci, 

Izvor za zavarivanje 

VS 4000 digit 

- robotsko sučelje DM 


- robotsko sučelje DP /DA 



VPS 3000 A C MIG 


P odručje 

Intermitencija Promjer Š if ra za Agregat za hlađenje 

Napon 

žice za naručivanj 

zavarivanja X% 100% Oznaka Š ifra 

Struje zavarivanja 

zavarivanje e 

G 

400 A 

/ / 

30 – 380 A 15,5 – 34 V 

270 A 0,8 – 1,2 mm 643820 

W (50%) 

HA - 4 699568 

G 

400 A 

/ / 

30 – 400 A 15,5 – 34 V 

283 A 0,8 – 1,2 mm 643821 

W (50%) 

HA - 4 699568 

500 A 

W 30 – 500 A 15,5 – 39 V 

350 A 1,2 – 1,6 mm 643822 HA - 5 600392 

(60%) 

G 

300 A 

/ / 

30 – 300 A 12 – 36 V 

283 A 0,8 – 1,6 mm 643823 

W (80%) 

HA - 4 699568 

G TIG DC: 4 – 300 A 

/ 

VARTIG 3500 digit AC/DC 

245 A 

TIG AC: 10 – 300 A 10,2 – 22 V 

190 A / 643824 

- robotsko sučelje DP /DA W (60%) 

HA - 4 

TIG AC/DC: 10 – 300 A 

G - zračno hlađen gorionik W - vodnom hlađen gorionik 

· Sa upotrebom digitalnog robotskog sučelja izvor za zavarivanje pretvori se u robotski izvor za zavarivanje, što omogučuje 

neometanu kominukaciju,nastavljanje i nadzor parametara zavarivanja. 

· Svi parametri zavarivanja unašaju se preko robotskog PHG - a, što osjetno olakšava samo programiranje takođe i kod 

izvanredno zahtjevnih postupaka zavarivanja. 

· Integrirano nadziranje parametara te upravljanje sa spiskom grešaka. 

P arametri zavarivanja, koji se unašajo preko panela za učenje 

Nastavljanje 

početka i 

Završetka luka 

S truja za zavarivanje, Napon zavarivanja 

K arakt eristika luka 

V rijeme predpuhavanja plina 

Nastavljanje zavarivačkog postupka 

Zamejena postupka zavarivanja 

Upravljanje dodatnih izvora zavarivanja 

B rzina žice za zavarivanje 

V rijeme punjenja krat era, podpuhavanje 

plina 

P arametar slobodnog gorenja 

Fino nastavljanje pulznih parametara 

S istem nadzora parametra (struja zavarivanja, napon zavariv. ) 

Nadzor motorne struje DV 

S pisak grešaka 

Nadzor nad prekidom luka 

Nadzor tvrdog izgaranja žice 

W ave – P ul frekvencija 

699568 

Primjer parametarskog 

stavka, programiran 

preko robotskog PHG - a 

14 

www.varstroj.si

Gorionici za robotsko zavarivanje 

MIG /MAG gorionici 

Inovativni koncept garantira sa robotskom osnovom i jednostavnim radom stabilno ii ekonomično zavarivanje kod različitih 

veličina i geometrija predmeta zavarivanja. 

Osobitosti: 

· Jednostavna i kompaktna modulna izvedba 

· Vitki dizajn omogučuje optimalno dostupnost 

· Visoka stabilnost i ponovljivost garantira maksimalnu 

sigurnost TCP – a, i u primjeru udarca 

· Jednostavna i brza zamjena cijevnoga paketa 

· Brza prilagodljivost zamjenama postupka zavarivanja 

· Visoka ponovljivost položaja gorionika 

· Vodom hlađeni sve do 500 A 

· Tehničko savršenstvo i 100% pouzdano 

RT3500 

RTW3500 

Max. struja zavarivanja Intermitenija St andard Promjer 

Kut 

Tip 

žice za žice za 

Hlađenje 

CO 2 MIG/MAG CO 2 MIG/MAG 

gorionika 

zavarivanje zavarivanje 

RT3500S 350 A 350 A 80 % 60 % Fe 1,2 0,8 – 1,6 mm 0° zračno 

Šifra 

za 

naručivanje 

RT3500H 350 A 350 A 80 % 60 % Fe 1,2 0,8 – 1,6 mm 45° zračno 643556 

RT3500L 350 A 350 A 80 % 60 % Fe 1,2 0,8 – 1,6 mm 31° zračno 

RT5000S 500 A 350 A 50 % 70 % Fe 1,2 0,8 – 1,6 mm 0° zračno 

RT5000H 500 A 350 A 50 % 70 % Fe 1,2 0,8 – 1,6 mm 45° zračno 643474 

RT5000L 500 A 350 A 50 % 70 % Fe 1,2 0,8 – 1,6 mm 31° zračno 

RTW 5000S 500 A 400 A 70 % 60 % Fe 1,6 1,2 – 1,6 mm 0° vodno 

RTW 5000H 500 A 400 A 70 % 60 % Fe 1,6 1,2 – 1,6 mm 45° vodno 643600 

RTW 5000L 500 A 400 A 70 % 60 % Fe 1,6 1,2 – 1,6 mm 31° vodno 

Pažnja: moguće i druge izvedbe i tipovi gorionika. 

TIG gorionici 

Pouzdani TIG gorionici nude visoku točnost kod zavarivanja različtih materiala. Prednastavljena wolframova elektroda, jednostavna 

zamjena gorionika i održavanje garantiraju nepromijenjenu visoku kvalitetu zavarivanja. 

Posebnosti: 

· Brza prilagodljivost zamjenama postupka zavarivanja 

TIG odn.. TIG sa dodavanjem 

· Prednastavljena wolframova elektroda 

· Visoka ponovljivost položaja gorionika 

· Mogućnost TIG zavarivanja sa dodavanjem žice 

· Vodom hlađen sve do 400 A 

· Tehničko savršenstvo i 100% pouzdanost 

MWXC-2001 

ABITIG WH 400 W 

Tip 

Max struja zavarivanja 

AC 

DC 

Pažnja: moguće i druge izvedbe i tipovi gorionika. 

Intermitencija 

P romjer 

elektrode za 

zavarivanje 

Kut 

gorionika 

Hlađenje 

MWX-2001 160 A 200 A 50% 1,0 – 3,2 mm 0° zračno 

Š ifra 

za 

naručivanje 

MWXC-2001 160 A 200 A 50% 1,0 – 3,2 mm 45° zračno 641151 

MWX-3501 300 A 350 A 100% 1,6 – 4,8 mm 0° vodno 

MWXC-3501 300 A 350 A 100% 1,6 – 4,8 mm 45° vodno 643825 

A BITIG W H 220 W 160 A 220 A 100% 1,0 – 3,2 mm 70° vodno 

A BITIG W H 400 W 280 A 400 A 100% 1,6 – 4,8 mm 0°, 45°, 70°, 90° vodno 


15


Beskonačno vrtljivi gorionik 

Posebnosti: 

· Beskonačno rotacijsko područje sa 

integriranim dovodom žice i shock 

senzorom 

· Sistem zamjene grla gorilnika 

omogućuje brzu zamjenu gorionika 

· Jednostavno održavanje za optimiranu 

zamjenu potrošnih dijelova 

Tehnički podaci ERT3500H (NB4) E RT3500H (NB4L) 

Oblik gorionika zakrivljen (45°) 

P ost upak zavarivanja 

C02 (MAG) 

Max. struja zavarivanja 350 A (250 A) 

Intermitencija 50% 

P romjer žice za zavariv. 

0,9 – 1,6 mm 

Hlađenje 

zračno 

S hock senzor 

integriran 

Masa 

4,0 kg 

Š ifra za naruđbu 643826 643827 

AC servo gorionik 

Posebnosti: 

· Konstantno dodajanje žice i u 

krajnjim položajima 

· Kompaktna konstrukcija za 

optimirani rad robota 

· Optimalan početak luka zavarivanja 

Tehnički podaci 

MTXCAW -4041PS 

Max. struja zavarivanja 

400 A 

Intermitencija 70% 

Za manipulat ore 

V6, V 6L, B4 in B4L AP 

Hlađenej 

zračno 

S hock senzor 

integriran 

Masa 

1,5 kg 

Š ifra za naruđbu 643828 

AC servo gorionik - komplet: 

Sadržava: 

- gorionik MTXCAW-4041PS 

- jedinicu za dodavanje AFAPS-2331 

- AC servo jedinicu ,,PULL’’ 

- AC servo kontrolnu jedinicu ,,PUSH - PULL’’ 

- robotsko sučelje 

- kable za povezivanje i nosače 

Š ifra za naruđbu 

Funkcije za povećanje kvalitete zavarivanja s upotrebom AC servo gorionika 

RS funkcija 

643829 

(s 5m kabla) 

RS funkcija je metoda nadzora uspostavljanja luka zavarivanja, koji nam omogučuje kvalitetno i stabilno paljenje luka. Kontakt 

žice za zavarivanje sa materijalom je u trenutku paljenje luka vrlo kratak, jer robot sa RS funkcijom odmah po uspostavi 

luka odmakne gorionik od predmeta zavarivanja. 

Izvedba RS funkcije u toku rada robota 

je vrlo jednostavna. Razvijena je za posebne 

modele robota, izvore za zavarivanje i 

postupke zavarivanja. 

Sa RS funkcijom 

Odlična kvaliteta zavara po 

uspostavljenom luku zavarivanja 

Bez RS funkcije 

Izrazite greške na zavaru po 

uspostavljenom luku zavarivanja 

Radi sinhrono sa napravom za dodavanje s pogonom na četri kotačića i robotskim upravljanjem. Omogućuje stabilan 

početak luka i smanjuje količinu prskanja u početku zavarivanja. 

Robot pomakne žicu u 

područje kontakta, 

žica se međuvremenu ohladi 

Žica se dotakne 

predmeta zavarivanja 

Do paljenja luka dolazi 

tek po pomicanju žice natrag 

Zavarivanje počinje nakon 

stabilno uspostavljenog 

paljenja luka 

16 

www.varstroj.si


Prilagođeno zavarivanje sa SYNCHRO MIG postupkom 

Zavarivački parametri se kod dosega određene konačne 

točke nihanja (pendlanja) sinhrono preklope. To je još 

posebno učinkovito kod zavarivanja materijala različitih 

debljina. U tom primjeru deblji materijal zavaruje se s većom 

strujom zavarivanja, a tanji sa nižom. 

FC-MIG funkcija 

FC-MIG funkcija omogućuje sinhronizaciju dodavanja žice 

sa dvjema različitim zavarivačkim strujama. Taj postupak 

primjeran je za zavariavanje materijala, kao što su 

konstrukcijski i legirani čelici i aluminij. 

TCC - zavarivački gorionik sa prisilnim kontaktom 

Posebnosti: Tehnički podaci RZ3500S RZ3500H RZ3500L 

· Pouzdan dovod struje zavarivanja 

Zakrivljeni 

Oblik gorionika ravna (0°) 

Zakrivljeni (31°) 

(45°) 

· Smanjeno odstupanje žice za 

P ost upek zavarivanja 

C0 2 (MAG) 

zavarivanje 

Max. struja zavarivanja 350 A (250 A) 

· Dulji životni nijek sapnice 

Intermitencija 80% (60%) 

· Poboljšana stabilnost gorionika V rsta žice za zavarivanje 

masivna ž ica, punjena žica 

P romjer žice za zavariv. 

0,9 – 1,6 mm 

Hlađenje 

zračno 

Čiščenje gorionika 

opcija 

S hock senzor SSV (SSB ) 


Dodatna zavarivačka oprema za robote za zavarivanje AII - V6 / V6L / B4 / B4L 

Mehanizam za dodavanje 

Kontrolni kalibar i 

Bubanj za žicu Cjevni paket 

Kabli za povezivanje i cijevi 

kalibrirni trn 

Senzor za 

preopterečenje 

Sastav dodatne robotske opreme za zavarivanje ovisna o izboru: 

- postupka zavarivanja (MAG,MIG/MAG, TIG, TIG sa dodavanjem), 

- robota za zavarivanje, 

- izvora za zavarivanje i 

- gorionika za zavarivanje. 

Čistač gorionika i škare za odrez. žice za zav. 

Čistač gorionika djeluje automatsko 

po izrađenom programu na robotskom 

upravljanju. 

U kompletu: 

- rotacijska freza za čiščenje plinske 

sapnice od zavarivačkih kapljica i 

- sistem za pneumatsko podmazivnje 

plinske sapnice. 

Škare za odrez.žice za zavarivanje djeluju 

automatski po izrađenom programu na 

robotskom upravljanju. Sastavljene su iz 

pneumatskih škara sa sistemom za odrez. 

Prednost: 

- konstantna dužina kraja žice za zavariv. 

Tehnički podaci Čistač gorionika BRG 2000 Škare za odrezovanje žice 

Izvedba oruđa 

pneumatsko 

Kontrolni napon 

24 V 

Pritisak komprimiranoga zraka 

max. 8 bar 

Potrošnja komprimiranoga zraka 

cca 7 l/s 

Vrijeme čiščenja / rezanja 

cca 3 – 5 s 

Šifra za naruđbu 698393 643143 

17 

www.varstroj.si

Robotska periferija 

Okretni pozicioneri 

Posebnosti: 

· Upravljanje pozicionera izvodi se sa panela za učenje za programiranje robota 

· Mogučnost sinhroniziranog rada robota za zavarivanje sa pozicionerom (opcija) 

Pozicioneri P_ _ _ V ROBO 

· Kompaktna izvedba pozicionera omogučuje dobro korištenje prostora 

· Mogučnost pričvrščenja na različite površine omogučuje jednostavno i brzu kombinaciju za modulnu izradu različitih 

varianti pozicionera 

· Integriran priključak za masu (500 A) 

· Šuplja osovina omogučuje dovod komprimiranog zraka i komunikacijskih vodiča 

600 

X 

500 

Obremenitev (kg) G 

400 

300 

200 

100 

0 

140 

200 

Težiščna razdalja (mm) 

DIAGRAM OBREMENITVE P - ... V ROBO 

300 

X 

400 

500 

G 

Tehnički podac i P 250V ROBO P 500V ROBO P 1000V ROBO P 1500V ROBO 

Max. nosivost 250 kg 500 kg 1000 kg 1500 kg 

Ekscentričnost kod max. nosivosti – X 145 mm 170 mm 160 mm 275 mm 

Nominalni broj okretaja 31 min -1 22 min -1 11,4 min -1 4,4 min -1 

Nominalni moment 360 Nm 867 Nm 1.657 Nm 4.300 Nm 

Max. moment 1.010 Nm 2.738 Nm 5.233 Nm 13.582 Nm 

Ponovljivost pozicioniranja (R=300 mm) ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm 

Promjer stezne ploče 280 mm 280 mm 320 mm 750 mm 

Šifra za naruđbu 643835 643836 643837 643838 

Upozorenje: ostale izvedbe po naruđbi 

Pozicioner P _ _ _ K ROBO s podporom 

· Kompaktna izvedba pozicionera omogučuje dobro korištenje prostora, 

· Direktna povezanost servomotor-planetarni reduktor-stezna ploča, 

· Podpora sa ležajevima i priključkom za masu i sa šupljom osovinom omogućuje dovod komprimiranog zraka i 

komunikacijskih vodiča 

X 

600 

500 

Opterećenje (kg) G 

400 

300 

200 

100 

0 

140 

200 

Težiščna razdalja (mm) 

DIJAGRAM OPTEREĆENJA P - ... K ROBO 

300 

X 

400 

G 

Tehnički podaci P 250K ROB O P 500K ROBO P 1000K ROBO P 1500K ROB O 

Max. nosivost 250 kg 500 kg 1000 kg 1500 kg 

E kscentričnost kod max. nosivosti – X 160 mm 125 mm 115 mm 115 mm 

Nominalni broj okretaja 28 min -1 28 min -1 16 min -1 11 min -1 

Nominalni moment 399 Nm 665 Nm 1.156 Nm 1.695 Nm 

Max. moment 1.120 Nm 2.100 Nm 3.651 Nm 5.352 Nm 

P onovljivost pozicioniranja (R=300 mm) ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm ±0,1 mm 

Š ifra za naruđbu 642444 642446 642447 642448 



18


Okretno nagibni pozicioneri - NV ROBO 

Posebnosti: 

· Upravljanje pozicionera izvodi se panela za učenje za programiranje robota 

· Mogučnost sinhroniziranog rada robota za zavarivanje s pozicionerom (opcija) 

· Kompaktna izvedba pozicionera omogučuje dobro korištenje prostora (aksijalni ležaj) 

· Sve pogonske komponente su u unutrašnjosti pozicionera odnosno adekvatno zaštičene 

· Za okretanje i nagib koristi se prijenos preko zupčanika 


· Šuplja osovina omogučuje dovod komprimiranog zraka i upravljačkih vodiča 

1400 

X 

1200 


1000 

800 

600 

400 

200 

0 

Težiščna razdalja (mm) X 

DIJAGRAM OPTEREĆENJA P - ... NV ROBO - vrtenje 

G 

1400 

Y 

1200 


1000 

800 

600 

400 

200 

0 

Težiščna razdalja (mm) Y 

DIJAGRAM OPTEREĆENJA P - ... NV ROBO - nagib 

G 

Tehnički podaci P 250NV ROBO P 500NV ROB O P 1000NV ROBO 

Max. nosivost 250 kg 500 kg 1000 kg 

E kscent ričnost kod max. nosivosti - X 300 mm 500 mm 400 mm 

Udaljenost težišt a nagiba kod max. nosivosti- 

400 mm 750 mm 600 mm 

Y 

Nominalni broj okretaja - okretanje 11,1 min -1 6,9 min -1 4,5 min -1 

Nominalni broj okretaja - nagib 5, 3 min -1 3,4 min -1 2,1 min -1 

Nominalni moment okret anja 763 Nm 2.767 Nm 4.184 Nm 

Nominalni moment nagiba 1.610 Nm 5.540 Nm 8.960 Nm 

Max. moment okretanja 2.195 Nm 8.739 Nm 28.300 Nm 

Max. moment nagiba 4.630 Nm 17.560 Nm 28.477 Nm 

P onovljivost pozicioniranja (R=300 mm) ±0,2 mm ±0,2 mm ±0,2 mm 

P oložaj za pozicioniranje - okretanje bilo koji bilo koji bilo koji 

P oložaj za pozicioniranje - nagib bilo kojim između 15° - 90° bilo koji između 0°-90° B ilo koji između 0°-90° 

Š ifra za naruđbu 643831 643832 643833 



19


Zakretni pozicioneri 

Ručni zakretni pozicioner RZP 150 

Posebnosti: 

· Okretanje 2 položajnog pozicionera izvodi se ručno sa okretanjem obruča za ±180° 

· Aretacija položaja izvodi se pneumatsko pomoću nožne sklopke (pneumatsko upravljano) 

· Integriran priključek za masu (500 A) 

· Na vsaku stranu pozicionera (A i B stranu) moguće je prigraditi steznu ploču sa dimenzijama 1000x600mm 

Tehnički podaci RZP 150 

Max. nosivost po strani 

150 kg 

Dimenzija stezne površine stola (axb) 

1000 x 600 mm 

P odručje gibanja / promjer 

3000 mm 

P onovljivost pozicioniranja 

± 0,25 mm 

Okretanje 

ručno 

A retacija pozicije 

pneumatska 

B roj položaja za pozicioniranje 2 

V rijeme okretanja za 180° 

cca 10 s 



Vertikalno zakretni pozicioner VZP 300 

Posebnosti: 

· Okretanje 2 - položajnog vertikalnog pozicionera izvodi se elektromotorno pomoču zakretnog stola Weiss 


· Integriran priključak za komprimirani zrak (brzi priključak) i upravljačke signale (10 polni konektor) 


Tehnički podaci VZP 300 


300 kg 

Razmak između steznih površina 

1900 mm 

Max. širina stezne ploče 

550 mm 

Radna visina 

cca 950 mm 


± 0,1 mm 

Okretanje 

elektromotorno 


V rijeme okretanja za 180° 

cca 5 s 


Upozorenje: ostale izvedbe po naruđbu 

20 

www.varstroj.si


Horizontalno zakretni pozicioner HZP 300 

Posebnosti: 

· Okretanje 2 položajnog vertikalnog pozicionera izvede se elektromotorno s pomoču zakretnog stola Weiss 

· Integriran priključek za masu (500 A) 

· Integriran priključak za komprimirani zrak (brzi priključak) i upravljačke signale (10 polni konektor) 


Naziv HZP 300 


300 kg 


1900 mm 


550 mm 

Radna visina 

cca 900 mm 


± 0,1 mm 

Okretanje 



V rijeme okretanja (180° ) 

cca 5s 


Upozorenje: ostale izvedbe po naruđbu 

Horizontalno zakretni pozicioner sa eksternim osima HZP 300 EO 

Posebnosti: 

· Upravljanje pozicionera vrši se sa panela za učenje za programiranje robota 

· Za dovođenje predmeta za zavarivanje u optimalni položaj za zavarivajne na vsaki je strani (A i B) dodana 

eksterna os 

· Mogućnost sinhronog rada robota za zavarivanje sa eksternim osima pozicionera (opcija) 

· Okretanje 2 - položajnog horizontalnog pozicionera izvede se elektromotorno pomoču okretnog stola Weiss 

· Integrirani priključak za masu (500 A) 

· Integrirani priključak za komprimiran zrak (brzi priključak) i upravljačke signale (10 polni konektor) 

· Na vsaku stranu pozicionera moguće je pričvrstiti steznu ploču sa dimenzijama 1800x950 mm 

Naziv 

HZP 300 EO 


300 kg 


1900 mm 


550 mm 

Radna visina 

cca 900 mm 


± 0,1 mm 

Okretanje 



V rijeme okretanja (180° ) 

cca 5s 


Opomba: ostale izvedbe po naročilu 


21


Robotska vozna pruga R3200 

Posebnosti: 

· Upravljanje vožnje robota na voznoj pruzi vrši se sa panela za učenje za programiranje robota 

· Omogučuje pomicanje robota u bilo koju točku vozne pruge – robotska eksterna os 

· Mogućnost sinhroniziranog djelovanja robota za zavarivanje i pomicanje po voznoj pruzi (opcija) 

· Vozna pruga: 2x linearne kuglaste vodilice, pogon preko AC servomotora i planetarnog reduktora na zupčastu letvu 

· Produženje robotske pruge po segmentima (opcija) 

Naziv 

R3200 

Duljina hoda 

2500 mm 

Duljina pruge 

3200 mm 

Max. brzina kretanja 

20 m/min 

Max. nosivost 

600 kg (1000 kg) 


± 0,1 mm 

P ogonski sistem 

AC servomotor 

S naga pogona 

500 W 



Funkcija Synchromotion 

Funkcija Synchromotion omogučuje sinhronizirano kretanje robota i perifernih naprava 

(pozicioneri, vozne pruge). 

· Održavanje konstantne brzine zavarivanja kroz cjelokupan ciklus zavarivanja 

· Optimalni položaj gorionika 

· Osjetno olakšana izrada programa zavarivanja 

Naziv i oznaka soft warea 

Namjena 

Šifra 

za naruđbu 

S ynchromotion AII-SY-01 Upravljanje do 2 mehanizma 643839 

Multi – Synchromotion A II-MS-01 Upravljanje do 3 mehanizma 643617 

Multi – Synchromotion A II-MS-02 Upravljanje 4 ili više mehanizama 643840 

Multitask AII-MT-02 Upravljanje dva robota 643841 

Multitask AII-MT-03 Upravljanje dva sinhronizirana robota 643842 

Široki spekter funkcije Synchromotion prilagodljiv je svakom robotskom sistemu. 

Multi Synchromotion 

Simultan Synchromotion 

Jig - less Synchromotion 

Upravljanje 

sistema sa 

više radnih 

mjesta 

Simultana 

sinhronizacija 

izeđu dvaju 

robota za 

zavarivanje 

Sinhronizacija 

između robota 

za zavarivanje 

i posluživanje 

22 

www.varstroj.si

Robotska senzorika 

Dodirni senzor AII-WD 

Senzor za raspoznavanje položaja predmeta zavarivanja sa dodirom žice za zavarivanje ili plinske sapnice. 

· Primjeran za vse srednje debele limove 

· Cjenovno najisplativiji senzor za raspoznavanje položaja predmeta zavarivanja 

· Ugrađena nadzorna jedinica otklanja potrebu po odvojeni senzorski jedinici 

· Brzina traženja do 200 cm/min 

· Odvojena senzorska jedinica (opcija) primjerena je za rđom i prašinom prekrivene površine 

Tehnički podacii 

AII-W D 

P repoznavanje položaja predmeta 

zavarivanja 

P račenje zavara - 

P onovno prepoznavanje oblika zazora - 

Moguće kombinacije sa ostalim 

senz orima 

Senzor električnog luka i TIG senzor el.luka 

Debeljine limova 

3,2 mm ili više 

Točnost 

±1,0 mm 

Materijal 

provodni materiali 


643843 (s 5m kablom) 

Senzor električnog luka AII-AR 

Senzor za pračenje CO 2 / MAG postupak zavarivanja , koji automatski prati zavar pomoču njihanja (pendlanja) gorilnika. 

· Omogućuje korekturo pračenja deformiranih predmeta zavarivanja, koje nije moguće korigirati sa običnim sistemima za 

nadzor položaja predmeta zavarivanja 

· Upotrebljiv za sve srednje debele limove. 

· Cjenovno najisplativiji senzor za pračenje 

· Jednostavno programiranje i održavanje 


AII-AR 


zavarivanja 

- 

P račenje zavara 

P onovno prepoznavanje oblika zazora - 


senz orima 

dodirni senzor i laserski senzor 

Debeljina lima 


Točnost 

±1,0 mm 

Materijal 

čelik, legirani čelik 


643844 (s 5m kabla) 

TIG senzor električnog luka AII-AR 

Senzor za pračenje za TIG postupak zavarivanja, koji automatsko prati zavar pomoču njihanja (pendlanja) gorilnika. 

· Omogučuje neprekinut nadzor (vertikalno praćenje) 

· Omogučuje stabilno zavarivanje s konstantnim držanjem dužine luka – također kod deformacija tanjih limova 

· Omogučuje največu točnost kod praćenja – također kod pulznog zavarivanja 

· Jednostavno programiranje i održavanje 


P repoznavanje položaja predmet a 

obrade 

P račenje zavara 

P onovno z prepoznavanje oblika 

zazora 

Moguće kombinacije s ost alim 

senz orima 

Debljina lima 

Točnost 

Materijal 


AII-AR 

- 

vert ikalno pračenje 

- 

Dodirni senzor i laserski senzor 


±0,5 mm 

svi materijali 

643845 (s 5m kabla) 


23

Robotska senzorika 

Laserski senzor za traženje AII-QD 

Visoko precizni laserski senzor za prepoznavanje položaja predmeta zavarivanja, koji optički prepoznaje početni položaj 

sa maksimalnom brzinom. 

· Veća brzina i veća točnost u odnosu na dodirni senzor 

· Izuzetno točno prepoznavanje za široki spekter upotrebe: od tanjih do 

srednje debelih limova 

· Jednostavno ponovno prepoznavanje različizih zavarivačkih navara 

· Vizualni prikaz rezultata prepoznavanja na panelu za učenje 

· Glede na rezultate prepoznavanja omogućuje automatske promjene 

parametra zavarivanja 

· Brzina praćenja do 360 cm/min 

Laser 

Linearni 

proces 

Širina zazora 

Položaj zavarivanja 

Zazor 

Laserski senzor za praćenje AII-LT 

Visoko precizni laserski automatski senzor za praćenje zavara. 

Prepoznavanje 

oblika zazora 


A II-QD 


zavarivanja 

P račenje zavara - 

P onovno prepoznavanje oblika zazora 


senz orima 

S enzor električnog luka i TIG senzor električnog luka 

Debljina lima 


Točnost 

±0,5 mm 

Materijal 

svi materiali bez zrcalne površine 


· Visoko precizne trodimenzionalne funkcije praćenja omogučuju zavarivanje predmeta zavarivanja kompliciranih oblika 

· S pomoću jednostavne programske naredbe senzor automatski postavi gorionik u optimalni položaj 

· Senzor prepozna položaj predmeta zavarivanja 

· Koristan kako kod tanjih limova tako i kod posebno zahtjevnih postupaka 

· Prilagodljiv nadzor omogućuje promjene parametra zavarivanja u realnom vremenu 


AII-LT 


zavarivanja 

P raćenje zavara 

P onovno prepoznavanje oblika zazora 


nepotrebno (omogućuje kako traženje tako i praćenje) 

senz orima 

Debljina lima 


Točnost 

±0,5 mm 

Materijal 

svi materiali bez zrcalne površine 


24 

www.varstroj.si

Opcije 

Automatska kalibracija 

Automatska kontrola i regulacija položaja gorionika 

Senzor za 

automatsko kalibraciju 

Program za diagnozu 

pomicanja gorionika 

omogućuje preventivno 

održavanje položaja 

gorionika u jednakomjernim 

intervalima. 

Automatska kalibracija 

programski otkloni grešku 

Kod pojave greške 

sistem informira 

poslužioca, zavarivački 

program se 

korigira. 

Šifra za naruđbu 

643618 

(s 5m kablom) 

’’Touch screen’’ - ekran na dodir 

Uvođenje ekrana na dodir na širokom monitoru panela za učenje uveliko poboljšava vođenje korisnika kroz meni. 

Izbor 

programa 

Izbor 

koordinatnog sistema 

Izbor 

mehanizma 

Neposredan izbor 

zavarivačke naredbe 

Manuelno 

mijenjanje 

brzine 

Aktivacija namjenskog simbola 

Unašanje naredbi dodirom na ekran 

Uređivanje SPS - gradnje s jednostavnim 

unosom operacija 

Uređivanje Touch screena u odnosu na različite 

svjetleče prikaze i sklopke 

Relejna jedinica 

Za ulazno / izlazne signale od / do vanjsk opreme. 

Ulazna 

kartica 

Izlazna 

kartica 

Start box 

Za zaustavljanje i ponovno pokretanje procesa zavarivanja 

u svakom položaju. 

· Omogučuje zaustavljanje i ponovno pokretanje robota 

u svakom položaju 

· Moguće priklj. 3 jedinica 

32 priklj. 

za ulaze 

32 priklj. 

za izlaze 

· Mogućnost integracije ulaza / izlaza sa AX - 21 upravlj. 

· Relejski kontakt omogućuje izvođenje centralnog izlaza 

· Za svaku ulazno / izlazni signal jedne relejske jedinice 

namijenjeno je do 32 priključka (nadgradnja kartice 

omogućuje 64 priključka) 

CF kartica 

· Omogučuje izradu sigurnosne kopije svih podataka, od 

programa zavarivanja do SPS – programskih podataka 

· Dvije kartice s kapacitetom 64M ili 256M 

· Omogučuje trenutno obnovu podataka u primjeru brisanja 

datoteka 


25

Opcije 

Copy / Shift funkcija 

Copy / Shift funkcija omogućuje prijenos referentnog programa za obradu, više jednakih predmeta zavarivanja u istim vremenskim 

intervalima. 

Obrada predmeta zavar. u istim vremenskim intervalima 

Prenosiv na pozicionere i vozne pruge 

A 

Referentni 

program 

Kopiranje referentnog 

programa za predmete zavar. 

Za pozicionere i vozne pruge referentnii program može se 

prednastaviti na određeni broj ponavljanja (vrijeme i broj komada) 

Shift funkcija za pozicionere / vozne pruge 

Funkcija za vanjske osi namijenjena za predmete zavarivanja jednakih oblika, kod kojih se koriste pozicioneri ili vozne pruge. 

Zamakne se položaj pozicionera odnosno vozne pruge u radnom ciklusu. 

Prije upotrebe 

Shift funkcije 

Poslije upotrebe 


Prije upotrebe 


Poslije upotrebe 


Polazne udaljenosti 

predmeta zavar., A služe kao 

referenca za Shift funkciju 

Polazne udaljenosti 

predmeta zavar., A služe kao 

referenca za Shift funkciju 

Predmet zavar., A 

(referentni program) 

Predmet zavar. ,A 

Pomak 

Referentni 

program 

prenese se na 

predmet zavar. ,B 

Referentni 

program 

prenese se na 

predmet zavar., B 

Predmet zavar. B 

Predmet zavar. A 

(referentni program) 


Predmet zavar. A 


predmet zavar. B 

Funkcija beskonačne rotacije 

Ta funkcija omogućuje pozicioneru izbor najkraćih mogućih puteva. To otklanja nepotrebne okrete iz završnog u početni položaj, 

te smanjuje vrijeme takta pozicionera. 

Određivanje okreta 

s programiranjem 

Rješenje u 

automatskom procesu (Go/BACK) 

Određivanje okreta 

s programiranjem 

Rješenje u 

automatskom procesu (Go/BACK) 

Pozicioner 

se zavrti 

po najkraćem 

mogućem putu. 

Pozicioner 

se zavrti 

po najkraćem 

mogućem putu. 

26 

www.varstroj.si

Opcije 

Sistem za offline programiranje AII-ST 

Precizno i izuzetno učinkovito programiranje i simulacija. 

Potpuno kompatibilno s upravljanjem AX - 21 

Program razpolaže sa jednakom radnom površinom kao 

robotsko upravljanje AX - 21.U primjeru rušenja robotskog 

sistema, sistem se ponovno instalira pomoću podataka iz 

sigurnosne kopije. 

Instalirani različiti oblici gorionika 

Izbor odgovarajučeg tipa i dužine gorionika s pomoću naredbi. 

Nova funkcija omogućuje jednostavniju upotrebu 

Funkcija markiranja na svaki točci površine. 

Navadni sistem 

Jednostavne upute 

za korištenje 

Markiranje je 

moguće samo 

na krajnjim 

točkama 

AII-ST 

Markiranje je 

moguće na bilo 

koji točci ravne 

površine 

i 

Intuitivni unos 

preko 3D - modela. Ravno gibanje Paralelno gibanje Kružno gibanje 

Automatski izbor postupka zavarivanja na vsaki rubni 

konturi 3D - predmeta zavarivanja 

Za pripremu 3D - predmeta zavarivanja nužna je upotreba 

3D CAD programa. 

Dosegnuto točno predviđanje vremenskog takta 

Programska oprema za nadzor robota omogućuje preciznu 

simulaciju takta djelovanja. 

Dodatne funkcije 

· Pregled grešaka 

· Ekran za pomoč za unos robotskih podataka 

· Sistem sadrži takođe i odgovarajuće osnove za standardne 

uređaje i standardnu opremu 


Pojednostavljeni alati za simulaciju AII robotov 

Isto tako kao pomočni alat po instalaciji robota, omogučuje povremeno unošenje parametara zavarivanja, SPS programa 

kao i glavnih programa u toku rada robota. 

Virtualni 

panel za učenje 

I / O simulacija 

Mijenjanje uvjeta zavarivanja 

Uređivanje SPS programa 

Virtualni 

aparat za zavarivanje 

Virtualni robot 

Nadzor preko interfejs-a 


27

Opcije 

PC arc monitor AII-AM 

Kompjuterski nadzor kvalitete zavarivanja 

Vizualni prikaz parametara zavarivanja 

Na ekranu grafički se prikaže struja zavarivanja,napon 

zavar.i brzina dodavanja žice. Isto tako moguć je prikaz svih 

uvjeta početka luka i stanja robotskega upravljanja. 

Mogućnost pohranjivanja parametara zavarivanja 

Omogućuje pohranjivanje vremena zavarivanja, broja javljenih 

grešaka, broja korištenih programa i prosjek struje zavarivanja. 

Pregled kvalitete zavarivanja za svaki predmet zavarivanja 

Unos broja predmeta zavarivanja u robotsko upravljanje omogućuje 

određivanje alarmnog signala tj. granične vrijednosti 

odstupanja za svaki predmet zavarivanja posebno. 

Izrez ekrana 

realnog vremena 

Prikaz številke obdelovanca in delovnega koraka 

Ekran sa 

prikazom podataka 

Poboljšana točnost nadzora 

U usporedbi sa prijašnim modelom frekvencija odčitavanja 

povečana je za 10-puta, što omogučuje odkrivanje 

nepredviđenih prekida luka. 

Prikaz 

graničnih 

vrijednosti 

odstupanj 

- moguće 

nastavljanje 

za svaki 

korak 

posebno 

PC programska oprema za pohranjivanje podataka AII-PM 

Sigurnosna funkcija za radni program. 

Prikaz broja predmeta zavarivanja i 

radnog koraka 

· Omogučuje izmjenu i pohranu različitih podataka, kao 

što su radni i SPS programi, između kompjutora i robotskog 

upravljanja 

· Nakon povezivanja robota u LAN mrežu 

· Omogućen je centralni nadzor iz kompjutora 

AII-PM 

Kompjutor 

Ethernet 

Robotsko upravljanje 

PC programska oprema za uređivanje AII-ED 

Upotreba radnog programa preko kompjutera. 

· Omogučuje isto tako unašanje radnih podataka radni program kao i pohranjivanje parametara zavarivanja preko 

kompjutora 

· Omogučuje prijenos podataka do robotskega upravljanja i u toku rada robota 

· Omogučuje centralni nadzor preko jednog kompjutora, sa kojim je veći broj robota povezanih u LAN mrežu. 

28 

www.varstroj.si

Referentni projekti 

ZAVARIVAČKI ROBOTSKI SISTEM VRC-1GM / 2dm 

Namena: 

MIG/MAG zavarivanje kučišta statora na radnom mjestu 1 

i raznih težih predmeta zavarivanja na radnom mjestu 2 

Sastoji se od: 

- robotski zavarivački sistem AX-V4L 

- izvor za zavar. VPS 5000 sa vodom hlađenim gorionikom 

MTXCW 5031 

- robotska vozna pruga R3200 

- robotski nagibno okretni pozicioner P2000NV ROBO 

na radnom mjestu 1 (zavarivanje statora) 

- robotski okretni pozicioner P2000V ROBO na radnom mjestu 2 

- funkcija Multi-Synchromotion 

- senzorika: Touch senzor 

- sigurnosna oprema cijelog sistema 

Faza programiranja i zavarivanja 

unutrašnjosti statora 

Nagibno okretni pozicioner 

P2000NV sa stegnutim statorom 

Razpored 

zavarivačke robotske stanice 


29


ZAVARIVAČKA ROBOTSKA STANICA VRC-2GM / 1dm 

Namjena: 

MIG/MAG zavarivanje vitla sa dvjema robotima 

sinhrono na horizontalno zakretnom pozicioneru 

HZP 500/EO 


- robotski zavarivački sistem AX-V4L; 2 kom 

- izvor za zavar. VPS 5000 sa vodom hlađenim gorilnikom 

MTXCW 5031; 2 kom 

- horizontalno zakretni pozicioner HZP 500/EO 


- senzorika: Touch i ARC senzor 

- automatska kalibracija gorionika (auto TCP) 


2 robota AX-V4L svaki sa svojim upravljanjem 

Razpored opreme zavarivačkog robotskog sistema 

Faza montaže kod kupca opreme 

Pneumatska stezna naprava 

za stezanje vitla 

Vizualizacija stezanja 

(CAN - open komunikacija) 

30 

www.varstroj.si


ZAVARIVAČKA 

ROBOTSKA STANICA 

VRC-1G MIG+1G TIG / 1dm 

Namjena: 

MIG/MAG i TIG postupak zavarivanja 

sa promijenljivim glavama 


- robotski zavarivački sistem AX-V6 

- izvor za zavarivanje VPS 4000 (MIG/MAG) 

- izvor za zavarivanje VARTIG 3500 AC/DC (TIG) 

- i-cat MIG/MAG glava za zavarivanje 

- i-cat TIG glava za zavarivanje 

- okretni pozicioner P250V ROBO 


- senzorika: ARC senzor 

TIG promijenljiva glava 

Razpored opreme 

zavarivačkog robotskog sistema 

Jedinica za automatsko čiščenje 

i namaščivanje gorionika + škare 

www.varstroj.si 31



Namjena: 

MIG/MAG zavarivanje raznih pozicija na horizontalno zakretnom pozicioneru sa eksternim osima HZP 500/EO 


- robotski zavarivački sistem AX-V4L namješten na konzolu zbog dostupnosti 

- izvor za zavarivanje VPS 5000 sa vodom hlađenim gorionikom MTXCW 5031 

- horizontalno zakretni pozicioner sa eksternim osima HZP 500/EO (razmak između steznih ploča 2250 mm, 

okretanje 1500 mm, nosivost svake osi 500 kg) 


- senzorika: Touch senzor 


Razpored opreme 

zavarivačke robotske stanice 

Robot AX-V4L namješten na konzolu 

Horizontalno zakretni pozicioner sa eksternim osima HZP 500/EO 

sa namještenom steznom napravom 

32 

www.varstroj.si



Namjena: 

MIG/MAG zavarivanje nosača šasije transportnog 

vozila na dvjema radnim mjestima do 12,5 m ili na jednom 

radnom mjestu do 20 m dužine 


- robotski sistem za zavarivanje AX-V4L 

- izvor za zavarivanje VPS 4000 sa vodom hlađenim 

gorionikom MTXCW 5031 

- robotska vozna pruga R 25.000mm 

- robotski okretni pozicioner P7.500V ROBO 2kompleta 

(2x2 pogona sinhrono) 



Mehanička stezna naprava 

Robotski sistem za zavarivanje 

Pozicioner P7.500V ROBO 

Robot AX-V4L 

www.varstroj.si 33



Namjena: 

MIG/MAG zavarivanje okvira motocikla sa 6 inteligentnih 

steznih alata na horizontalno zakretnom pozicioneru HZP 300, 

na kojima se okvir zavaruje po pojedinačnim sklopovima. 


- robotski sistem za zavarivanje AII-B4 

- izvor za zavarivanje VPS 3000 AC MIG sa zračno hlađenim gorionikom 

RT3500H 

- horizontalno zakretni pozicioner HZP 300 


- automatska kalibracija 



Vizualizacija steznog procesa 

34 

www.varstroj.si


ZAVARIVAČKA ROBOTSKA STANICA VAR-STROJ ROBOT 

Namjena: 

MIG/MAG automatizirano zavarivanje složenih komada. 


- robotski sistem za zavarivanje AII-B4 

- izvor za zavarivanje VPS 5000 AC MIG sa vodno hlađenim gorionikom 

RTW5000H 

- okretno nagibni pozicioner P8000 VN ROBO 

- robotska vozna pruga R7000 /YZ 


- automatska kalibracija 


- čistač gorionika BRG 2000 s škarami za odrezivanje žice 


Nadzorna postaja 

Robot manipulator AII-B4 

Pozicioner P8000VN ROBO 

Postavitev opreme varilne robotske celice 

www.varstroj.si 35

Bilješke 

36 

www.varstroj.si

Varstroj d.d. 

Lendava, april 2012 

Tisk: Tiskarna ArMa 

Naklada: 100 kom 

Proizvođač zadržava pravo na tehničke promjene. 

Slike ne odražavaju konačnu tehničku izvedbu. 

www.varstroj.si

varstroj 

Veće smo proizvodno poduzeće sa sjedištem 

u gradu Lendava, koji leži u blizini 

mađarske, hrvatske i austrijske granice. 

Proizvodimo široku paletu proizvoda od 

transformatora za zavarivanje, usmjerivača, 

naprava za MIG/MAG postupak zavarivanja, 

inverterskih naprava za zavarivanje, 

CNC naprava za plamensko i plazmeno 

rezanje do mikroprocesorski upravljanih 

naprava za automatizirano i robotsko 

zavarivanje. Proizvode izvozimo u europske 

države i mnoge države izvan Europe. 

Posljednjih godina smo puno napravili na 

području certificiranja sukladnosti naših 

proizvoda sa zahtijevima EU na području 

sigurnosti i elektromagnetske kompatibilnosti 

te sukladnosti naših proizvoda sa 

zakonodavstvom EU te smo tako 1999. 

godine dobili certifikat ISO 9001, 2002. 

g o d i n e I S O 9 0 0 1 : 2 0 0 0 . 

Bogata ponuda kvalitenih proizvoda, 

četrdesetogodišnja tradicija, povoljan 

geografski položaj i odgovarajuće proizvodni 

te kadrovski kapaciteti su garancija 

za uspiješne poslovne odnose 

Varstroj d.d. 

Industrijska ulica 4, 9220 Lendava 

T.: 00 386 (0)2 57 88 820 

F.: 00 386 (0)2 57 51 277 

info@varstroj.si 

www.varstroj.si

Mehanizacija i robotizacija - Varstroj

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?