Komunikacja kontrolera RJ3-iB robota Fanuc arc mate 100ib ... - PAR

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
dr hab. in. Gabriel Kost
dr in. Wacaw Bana
mgr in. Przemysaw Ostrowski
Politechnika lska
KOMUNIKACJA KONTROLERA RJ3-IB
ROBOTA FANUC ARC MATE 100IB
Z INTERFEJSEM DNC OBRABIARKI POPRZEZ SIE PROFIBUS DP
Streszczenie. Zastosowanie sieciowych systemów sterowania pozwala na
skrócenie czasu przygotowawczo-zakoczeniowego procesu produkcyjnego a tym
samym na obnienie kosztów. Nowoczesne rozwizania sieciowych systemów
sterowania dziki swojej wielofunkcyjnoci wykraczaj poza ich pierwotne
przeznaczenie, jako techniki sterowania maszynami i urzdzeniami wytwórczymi.
W pracy przedstawiono poczenie obrabiarki CNC z sieci Profibus.
CONNECTION THE CONTROLLER RJ3-IB OF
THE ROBOT FANUC ARC MATE 100IB WITH THE INTERFACE DNC
OF MACHINE TOOL BY THE USE PROFIBUS DP NET
The use of the network control systems allows shortening the time of the
preparation of the production process, and the same lowering their costs. The
modern solutions of the network control systems thanks for their multifunctionality
go behind their basic destination, as the machines control system.
The connection CNC machine without Profibus DP card to the Profibus net was
introduced in this work.
1. WSTP
Technologia sieciowych systemów sterowania rozwija si bardzo szybko i coraz czciej jest
stosowana w nowoczesnych zautomatyzowanych elastycznych systemach produkcyjnych.
Nadrzdny wze sieci (np. komputer DNC pracujcy jako stacja Master), zarzdza
wszystkimi elementami systemu, którymi mog by np. obrabiarki z ukadem sterowania
klasy CNC i roboty CNC. Wymagania stawiane wspóczesnym sieciowym systemom
sterowania zaczynaj si od prostej transmisji programów NC, a kocz si na
zaawansowanych systemach informatycznych. Systemy te pozwalaj na zarzdzanie danymi
produkcyjnymi zwizanymi z niemal wszystkimi etapami wytwarzania produktu (takimi jak
np. symulacje CAD/CAM, gospodarka narzdziowa, wspópraca z systemami klasy MRPII,
itp.) i s bliskie idei komputerowo zintegrowanego wytwarzania.
2. PRZEGLD DOSTPNYCH INTERFEJSÓW KOMUNIKACYJNYCH TOKARKI
EMCO CONCEPT TURN 155
Rozwizanie problemu zdalnego sterowania urzdzeniami technologicznymi za pomoc
sieciowych systemów sterowania, przedstawiono w kilku wariantach podczenia tokarki
Concept TURN 155, do funkcjonujcej ju sieci PROFIBUS - DP w pracowni Instytutu
Automatyzacji Procesów Technologicznych i Zintegrowanych Systemów Wytwarzania.
Ukad sterowania obrabiarki zbudowany jest na bazie karty PC, która zawiera ukady wej/
wyj sterowania sprztowego, natomiast funkcje sterownika CNC (NC, PLC) przeja
specjalnie do tego celu opracowana aplikacja „WinNC” pracujca w rodowisku systemu
Windows. Program „WinNC” jest niczym innym jak emulatorem ukadów sterownia
numerycznego, w tym konkretnym przypadku SINUMERIK 840D. Zastosowany
automation 2010
135

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
w omawianym modelu maszyny ukad sterowania zosta pozbawiony moliwoci
zainstalowania w nim protokou PROFIBUS –DP. Ukad sterowania SINUMERIK 840D
firmy SIEMENS mona doposay w modu PROFIBUS - DP. Omawiana tokarka jest
wyposaona w dwa inne interfejsy komunikacyjne, umoliwiajce zdalne sterowanie
maszyn. Pierwszym z nich jest karta I/O sterownika CNC przedstawiona na rys. 1.
Umoliwia on wspóprac maszyny z innymi urzdzeniami lub maszynami np. robotem
przemysowym, pracujcymi w elastycznych systemach produkcyjnych.
Rys. 1. Widok szafy sterowniczej obrabiarki wraz z zamontowan kart multi I/O
Obsuga fizycznych wej/wyj karty rys.1 za pomoc urzdze zewntrznych, realizowana
jest poprzez wysyanie impulsów elektrycznych, trwajcych minimum 1 sekund. Sygnay
wejciowe pozwalaj na zdalne sterowanie maszyn, za sygnay wyjciowe informuj
urzdzenie zewntrzne o aktualnym stanie tokarki (np. tryb automatycznej pracy jest
aktywny, maszyna zostaa zreferowana i jest gotowa do pracy itd.).
Karta ta jest narzdziem pozwalajcym na automatyzacj procesu wytwarzania, poprzez
zdalne sterowanie dodatkowymi urzdzeniami tokarki takimi jak np. pneumatyczne drzwi,
pneumatyczny konik tokarski, pneumatyczny uchwyt trójszczkowy [1].
Drugim interfejsem komunikacyjnym jest interfejs DNC. Poza funkcjami dostpnymi równie
z poziomu karty multi I/O [7], jak np. uruchomienie i zatrzymanie programu NC, wczenie
i wyczenie serwonapdów maszyny, najazd gowicy narzdziowej na punkty referencyjne
maszyny, sterowanie urzdzeniami peryferyjnymi (np. pneumatyczny konik, czy uchwyt
tokarski trójszczkowy). Interfejs DNC umoliwia dodatkowo transmisj danych
technologicznych pomidzy komputerem DNC a ukadem sterowania maszyny. S to gównie
programy NC, parametry narzdzi skrawajcych (np. ich pooenie w gowicy
rewolwerowej), komunikaty dotyczce stanu konfiguracji systemu, dane do pozycjonowania
osi sterowanych numerycznie, czy te informacje dotyczce pooenia miejsca zerowego
maszyny.
Interfejs DNC jest wykorzystywany gównie przy organizacji Elastycznych Systemów
Wytwarzania i umoliwia realizacj poczenia pomidzy komputerem nadrzdnym
i komputerem ukadu sterowania maszyny NC [2]. Poczenie pomidzy ukadem sterowania
136 automation 2010

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
maszyny a komputerem moe by zrealizowane z wykorzystaniem oprogramowanego cza
szeregowego RS-232C (komunikacja ukierunkowana), protokou TCP/IP / Ethernet, lub USB
(komunikacja warstwowa o strukturze blokowej).
Zdalne sterowanie tokark CNC firmy EMCO w trybie DNC jest realizowane poprzez
wysyanie ramek danych, zawierajcych rozkazy sterujce maszyn.
Inicjalizacja trybu DNC polega na wysaniu z komputera DNC do komputerowego ukadu
sterowania tokarki pakietu inicjujcego, skadajcego si z nagówka, zawierajcego rozkaz
przejcia w tryb DNC i danych sterujcych. Jest to pierwszy rozkaz, po wysaniu którego
sterownik CNC jest przeczany w automatyczny tryb pracy, wywietlajc na ekranie pulpitu
sterowniczego maszyny symbol DNC - rys. 2.
Rys. 2. Okno programu WinNC informujce o aktywowanym trybie DNC i uruchomieniu
automatycznego trybu pracy maszyny
Realizacja sieciowego systemu sterowania tokark CNC w trybie DNC odbywa si poprzez
dostpne, opatrzone procedur kontroln cze szeregowe RS-232C[3].
3. ANALIZOWANE SPOSOBY PODCZENIA TOKARKI EMCO CONCEPT
TURN 155 DO SIECI PROFIBUS – DP
Wymienione interfejsy obrabiarki umoliwiaj poczenie z innymi urzdzeniami, które maj
wbudowany interfejs protokou PROFIBUS - DP. Zatem zdalne sterowanie maszyn poprzez
sie przemysow PROFIBUS, jest realizowane w sposób poredni za pomoc dodatkowego
sprztu.
3. 1. Podczenie maszyny do sieci za pomoc komputera klasy PC, wyposaonego
w kart protokou PROFIBUS – DP
Na rys. 3 przedstawiono struktur systemu zdalnego sterowania maszyn CNC, w której
wykorzystano komputer PC jako stacj DP Slave, z zainstalowan kart PROFIBUS - DP
firmy Softing.
automation 2010
137

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
PROFIboard
Rys. 3. Struktura systemu sterowania wykorzystujcego komputer PC jako stacj DP Slave
z zainstalowan kart PROFIBUS - DP firmy Softing
Wzem nadrzdnym typu DP Master w omawianej sieci przemysowej jest jeden z dwóch
kontrolerów manipulatorów robotów przemysowych. Kontroler ten jest wyposaony w kart
interfejsu PROFIBUS Master, która jest zainstalowana w jednym z wolnych slotów
sterownika R-J3iB. Drugi za z kontrolerów zosta zaopatrzony w kart DP Slave.
Do sieci podczony jest take przemiennik czstotliwoci firmy SEW Eurodrive, pracujcy
równie jako stacja DP Slave (ma on ju wbudowany interfejs PROFIBUS-DP).
Karta ProfiBoard firmy Softing umoliwia funkcjonowanie komputera jako stacji DP Master
lub DP Slave. Przy takim rozwizaniu sieciowego systemu sterowania do obsugi protokou
Profibus-a w PC, niezbdne jest napisanie specjalnej aplikacji, która umoliwi realizacj
komunikacji PC z kontrolerem robota, jako stacji DP - Slave lub DP Master.
W przedstawionym na rys. 3 rozwizaniu, komputer PC jest stacj DP Slave dla kontrolera
RJ3-iB penicego funkcje Mastera sieci. Z kolei dla komputerowego ukadu sterowania
obrabiarki CNC (Slave), PC peni funkcje nadrzdnego komputera DNC (Master).
W komputerze DNC musi by zainstalowana aplikacja przeznaczona zarówno do obsugi
sieci PROFIBUS, jak i interfejsu DNC sterownika CNC. Dodatkowo program powinien
zawiera podstawowe parametry komunikacyjno-konfiguracyjno urzdzenia takie jak adres
stacji DP Slave w sieci, liczba we/wy. urzdzenia, typ urzdzenia, informacje diagnostyczne,
które s odczytywane przez stacj DP Master itd. Dane te s niezbdne do prawidowej
parametryzacji PC z kart Softing w stacji DP Master. Pogram musi mie równie
zaimplementowan bibliotek wszystkich dostpnych rozkazów sterujcych maszyn
w trybie DNC.
Wymiana danych pomidzy kontrolerem robota, a kart Softing odbywa si za
porednictwem cyfrowych we/wy ich interfejsów PROFIBUS-DP.
Komunikacja w trybie DNC pomidzy CNC a PC jest realizowana przy uyciu magistrali
szeregowej RS-232C.
138 automation 2010

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
Sterownie obrabiark przebiega w nastpujcy sposób:
1. Ze stacji master, sieci PROFIBUS przesyane s odpowiednie stany wirtualnych
wyj do karty Profiboard.
2. Algorytm przygotowanej aplikacji analizuje otrzymane sygnay, a nastpnie odczytuje
z wewntrznej biblioteki odpowiadajcy danemu sygnaowi rozkaz.
3. Rozkaz ten jest transmitowany z komputera DNC za porednictwem cza
szeregowego do obrabiarki.
4. Ukad sterowania po wykonaniu lub nie wykonaniu tego rozkazu odpowiada sygnaem
potwierdzenia w postaci pakietu danych.
5. W zalenoci od treci pakietu komputer wysya odpowiedni stan na wyjcia karty
Softing.
6. Stan ten przesyany jest za porednictwem sieci PROFIBUS na odpowiednie wejcie
stacji DP Master.
Przy takim rozwizaniu sieciowego systemu sterowania obiektem technologicznym, jakim
jest omawiana obrabiarka CNC, istnieje dodatkowo moliwo transmisji danych
produkcyjnych w postaci programów obróbkowych, parametrów narzdzi skrawajcych,
danych do pozycjonowania osi sterowanych numerycznie, czy te informacji dotyczcych
pooenia miejsca zerowego maszyny. Opisana konfiguracja systemu umoliwia równie
wspóprac z zaawansowanymi programami klasy CAD/CAM. Po zamodelowaniu elementu
obrabianego, w module programu przeznaczonym do przygotowania procesu wytwarzania s
generowane programy obróbkowe w postaci kodów alfanumerycznych. Programy te s
nastpnie transmitowane przemysow sieci Ethernet do komputera DNC, skd s wysyane
do sterownika CNC.
Opisana aplikacja i konfiguracja sieciowego systemu sterownia oraz dostpne funkcje
interfejsów komunikacyjnych obrabiarki mog by wykorzystane przy opracowywaniu
dostosowanego do indywidualnych potrzeb systemu SCADA, z moliwoci jego dalszej
rozbudowy.
3. 2. Podczenie obrabiarki CNC do sieci PROFIBUS – DP za porednictwem
inteligentnego moduu rozproszonych wej/wyj
Kolejny wariant poczenia obrabiarki CNC do sieci PROFIBUS zakada zastosowanie
ukadów rozproszonych wej/wyj. Rys. 4 przedstawia konfiguracj takiego systemu
z wykorzystaniem inteligentnego moduu we/wy ET200M firmy Siemens. Obsuga magistrali
systemowej dla ukadu ET200M, realizowana jest poprzez interfejs komunikacyjny
PROFIBUS - DP IM 151-7F [5].
Stacja Master (kontroler R-J3iB) steruje obrabiark za porednictwem wza DP Slave,
którym jest modu rozproszonych wej/wyj. Modu I/O jest podczony do fizycznych
we/wy karty I/O sterownika CNC, znajdujcego si w szafie sterowniczej tokarki. Sterowanie
maszyn polega na wysaniu sygnau w postaci 0.5 s. impulsu z kontrolera R-J3iB, na
odpowiednie wyjcie moduu rozproszonych I/O. Nastpnie impuls podawany jest na wejcie
karty I/O sterownika CNC. Odpowied ukadu sterowania tokarki z wyjcia karty I/O
sterownika CNC jest przesyana do Mastera DP, za porednictwem inteligentnego moduu
rozproszonych wej/wyj.
automation 2010
139

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
ET200
Rys. 4. System sterowania wykorzystujcy stacj wej/wyj rozproszonych
Wymiana danych w postaci impulsów elektrycznych pomidzy urzdzeniami jest realizowana
bez jakichkolwiek opónie.
Do konfiguracji tego typu stacji DP Slave nie jest wymagane adne narzdzie konfiguracyjne
a parametryzacja urzdzenia odbywa si w sposób automatyczny.
3.3. Zastosowanie inteligentnej bramki XPS-E
Trzeci wariant (rys. 5) zakada wykorzystanie inteligentnej bramki XPS-E firmy Comsoft do
sterowania obrabiark. XPS-E umoliwia podczenie do sieci PROFIBUS - DP urzdze,
które nie posiadaj interfejsu Profibus - ale za to s wyposaone w cza szeregowe RS-232
lub RS-422 / 485. Do parametryzacji urzdzenia nie jest potrzebne adne narzdzie
konfiguracyjne, a adres stacji jest ustawiany poprzez dwa przeczniki kodujce umieszczone
z przodu urzdzenia. Transmisja danych poprzez XPS-E polega na przesyaniu ramki
skadajcej si z maksymalnie 240 bajtów, z których pierwsze 3 to bajty nagówka, pozostae
za 237 bajtów reprezentuj przesyane dane [4].
Tabela 1. Format pakietu uywanego do przesyania danych z DP Master do urzdzenia
wyposaonego w cze szeregowe np. RS-232C [4].
Numer bajtu
Element ramki
1 Numer proby (Tylko w trybie Request)
2 Wysyany numer proby
3 Liczba przesyanych danych
4…4+N
Transmitowane dane
140 automation 2010

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
Tabela 2. Format ramki uywanej do przesyania danych z magistrali szeregowej np.
RS-232C do stacji DP Master [4].
Numer bajtu
Element ramki
1 Status urzdzenia XPS-E
2 Otrzymany numer potwierdzenia z XPS-E
3 Liczba przesyanych danych
4…4+N
Transmitowane dane uytkownika
XPS - E
Rys. 5. Konfiguracja sieciowego systemu sterowania tokark Concept TURN 155,
z wykorzystaniem inteligentnej bramki XPS-E
Struktura ramki, która jest wykorzystywana przy transmisji danych poprzez urzdzenie
Comsoft, jest przedstawiona w tabelach 1 i 2. Kontroler robota przemysowego (DP Master)
przesya dane w postaci liczb do bufora XPS-E (DP Slave) poprzez wbudowany w nim
protokó Profibus DP. Nastpnie dane przesyane s czem szeregowym RS-232C, do
komputera z wgran bibliotek rozkazów do obsugi interfejsu DNC tokarki. Komputer ma za
zadanie przesya te rozkazy do ukadu sterowania CNC obrabiarki EMCO (równie
magistral szeregow), skd nastpnie t sam drog s transmitowane odpowiedzi
sterownika CNC do DP Master-a.
3. 4. Sieciowy system sterowania obrabiark CNC z nadrzdnym sterownikiem PLC
Kolejne rozwizanie to wykorzystanie nadrzdnego sterownika PLC (DP Master) - rys. 6,
który zarzdza caym zrobotyzowanym gniazdem produkcyjnym oraz przejmuje funkcje
komputera DNC. Pakiety wykorzystywane do zdalnego sterowania obrabiark s przesyane
z wza DP Master magistral PROFIBUS – DP do stacji DP Slave (bramka XPS-E). Dalej
w postaci kolejnej ramki s przesyane do komputerowego ukadu sterowania tokarki.
automation 2010
141

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
S7 – 300 CPU 314C-2 DP
XPS - E
Rys. 6. Struktura sieciowego systemu sterowania z nadrzdnym sterownikiem PLC
Moliwe jest te podczenie sterownika PLC do karty I/O obrabiarki CNC. Wówczas
sterowanie maszyn bdzie realizowane w podobny sposób, jak opisano w punkcie 3.2.
3. 5. Zastosowanie sterownika S7-200 w sterowaniu tokark CNC w sieci przemysowej
PROFIBUS – DP
Pita koncepcja - rys. 7, zakada wykorzystanie sterownika PLC serii SIMATIC S7-200
z procesorem CPU 215-2 DP do zdalnego sterowania tokark CNC.
Stacj DP Master w sieci jest kontroler R-J3iB manipulatora robota przemyswego Fanuc
ARC-Mate 100iB, który jest poczony ze sterownikiem PLC serii SIMATIC S7-200 poprzez
wbudowany w nim interfejs protokou PROFIBUS – DP.
Sterownik S7 - 200 w procesowej sieci polowej moe funkcjonowa tylko i wycznie jako
stacja DP Slave.
Oprócz portu PROFIBUS DP, który moe pracowa z prdkoci od 9600 baud do 12 Mbaud,
jednostka S7 - 200 jest wyposaona w drugi port komunikacyjny umoliwiajcy
programowanie sterownika poprzez magistrale RS - 485 [5]. W aplikacji ten port jest
wykorzystany do komunikacji z komputerowym ukadem sterowania obrabiarki EMCO
Concept TURN 155 poprzez jej cze RS - 232C.
Kontroler robota komunikuje si ze sterownikiem PLC magistral PROFIBUS – DP za
pomoc odpowiednio skonfigurowanej grupy cyfrowych wyj.
Kadej liczbie w obszarze pamici S7 – 200 zosta przypisany rozkaz sterujcy obrabiark
CNC poprzez jej interfejs DNC. Rozkazy te w postaci pakietów ze strownika PLC poprzez
uruchomiony w trybie Freeport port komunikacji szeregowej s przesyane do ukadu
sterowania obrabiarki. Nastpnie sterownik CNC odpowiada wysyajc t sam droga
informacj w postaci ramki. W zalenoci od treci tej informacji, ze sterownika do kontrolera
R-J3iB wysyany jest odpowiedni stan wej.
142 automation 2010

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
S7 – 200 CPU 215-2DP
Konwerter RS-232 RS-485
Rys. 7. Struktura sieciowego systemu sterowania ze sterownikiem PLC jako stacj DP Slave
Sterownik S7-200 wyposaony jest w RS-485 a obrabiarka w RS-232C dlatego do
komunikacji pomidzy tymi urzdzeniami konieczne jest zastosowanie konwertera sygnaów
RS-232CRS-485. Konwerter ten suy do zamiany poziomów napicia pomidzy
standardami RS232 a RS485.
Urzdzenie to ma wbudowany automatyczny przecznik nadawania i odbioru danych,
którego zadaniem jest zdalne przeczanie konwertera w tryb nadawania tylko na czas
nadawania, a potem przeczanie go w tryb odbioru, aby nie zajmowa linii transmisyjnych
[6].
Wariant ten zakada wykorzystanie sterownika PLC do zdalnego sterownia obrabiark
w trybie automatycznym, jako komputera DNC. Niestety tryb DNC dla obrabiarki Concept
TURN 155 ze sterowaniem komputerowym SINUMERIK 840D, ze wzgldów
bezpieczestwa nie pozwala na obsug automatycznych drzwi. Dlatego zaproponowano
rozwizanie hybrydowe polegajce na jednoczesnym wykorzytaniu przez S7 – 200 CPU 215-
2DP interfejsu DNC i karty I/O sterownika CNC do sterowania tokark, przy czym ten drugi
jest uywany tylko do otwierania i zamykania drzwi obrabiarki oraz odczytywania ich
aktualnego stanu.
Sterowanie fizycznymi I/O sterownika CNC zapomoc kontrolera robota przemysowego,
odbywa si w ten sam sposób jak obsuga interfejsu DNC, z t rónic, e w pamici CPU
liczbom dziesitnym przypisano nie rozkazy DNC a stany poszczególnych wyj.
automation 2010
143

Pomiary Automatyka Robotyka 2/2010
4. PODSUMOWANIE
Stosowanie sieciowych systemów sterowania obiektami technologicznymi w elastycznych
systemach produkcyjnych pozwala znacznie usprawni produkcj, przez zastosowanie
jednego wspólnego protokóu komunikacyjnego np. PROFIBUS DP we wszystkich
urzdzeniach pracujcych w sieci, a przez to uproci procedur konfiguracji urzdze
i utrzymania ruchu oraz zmniejszy podatno systemu na bdy.
Zaproponowane i zrealizowane systemy rozproszonego sterowania urzdzeniami
w omawianej sieci przemysowej umoliwiaj równie obsug wielu sterowników CNC,
synchronizacj pracy rónych maszyn w elastycznych systemach obróbkowych, a take
przygotowanie i skontrolowanie maszyny do pracy np. referowanie maszyny, wybór
i uruchomienie programu obróbkowego na maszynie oraz dostp do raportów
diagnostycznych wszystkich urzdze typu Slave, w tym obrabiarki CNC z poziomu stacji
DP Master.
Sporód wszystkich zaproponowanych wariantów, najbardziej kompleksowym rozwizaniem
wydaje si propozycja opisana w punkcie 3.1 ze wzgldu na duo wiksze moliwoci
rozbudowy systemu poprzez zmian roli komputera PC DP Slave na komputer DNC DP
Master zarzdzajcy caym gniazdem obróbkowym, a nie tylko tokark CNC. W przypadku
tego rozwizania istnieje moliwo zarzdzania, przechowywania i transmisji programów
NC oraz danych dotyczcych narzdzi skrawajcych z komputera DNC do ukadu sterowania
obrabiarki i odwrotnie. Rozbudowa systemu w takiej konfiguracji pozwala dodatkowo na:
integracj systemu z programami CAD/CAM i systemami klasy MRPII oraz zarzdzanie
dokumentacj konstrukcyjn i technologiczn.
Opracowane systemy rozproszonego sterowania obrabiarkami s rozwizaniami
hybrydowymi wymagajcymi zastosowania protokou PROFOIBUS – DP i cza RS-232 lub
karty I/O a w niektórych przypadkach obu interfejsów komunikacyjnych tokarki CNC.
Podstawowym problemem przy organizacji elastycznych systemów wytwarzania jest fakt, i
sterowniki CNC s ukadami zamknitymi o ograniczonej moliwoci ingerencji uytkownika
dlatego we wszystkich rozwizaniach konieczne jest zastosowanie do sterowania tokark
dodatkowego urzdzenia.
5. LITERATURA
1. „EMCO Robotic Interface”, Operation Manual, EMCO MAIER, 2003.
2. „EMCO Description of the DNC interface for machines with Sinumerik 840d PC control
(Binary format)”, EMCO MAIER, 2003.
3. „EMCO Description of the DNC interface for machines with Sinumerik 840d PC control
(reduced ASCII format)”, EMCO MAIER, 2004.
4. User manual – „PROFIBUS DP - RS232 RS422 Gateway”, COMSOFT, 1999.
5. SIEMENS, http://www.siemens.com/automation.
6. „Klocki RS485, cz 1” - Elektronika praktyczna 6/2003.
7. Kost G., wider J., Reclik D.: Integracja informacyjna systemu wytwórczego oparta
na sieci PROFIBUS DP. XII Konferencja Naukowo Techniczna AUTOMATION 2008.
144 automation 2010