Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

75
η – kąt podejścia chwytaka (kąt pomiędzy nieskręconą
płaszczyzną chwytaka a płszczyzną poziomą) [ ◦ ] ,
ρ – kąt obrotu chwytaka wokół własnej osi [ ◦ ] ,
s – rozstaw szczęk [mm].
10.2.3 Transformacja Denavita-Hartenberga dla zmiennych q i .
Prosty model kinematyki dla robota ZS5R uzyskuje się przy użyciu notacji Denavita-
Hartenberga. Transformacja Denavita-Hartenberga pomiędzy lokalnymi układami współrzędnych
stowarzyszonymi z poszczególnymi ogniwami robota jest następująca
A 1 0 (q 1) = Rot(Z, q 1 )Trans(Z, l 1 )Rot(X, π),
2
A 2 1(q 2 ) = Rot(Z, q 2 )Trans(X, l 2 ),
A 3 2 (q 3) = Rot(Z, q 3 )Trans(X, l 3 ),
A 4 3(q 4 ) = Rot(Z, q 4 )Rot(Z, − π)Rot(X, − π),
2 2
A 4 5 (q 5) = Rot(Z, q 5 )Trans(Z, l 4 ),
(10.1)
gdzie symbolami l i oznaczono następujące parametry geometryczne robota
l 1 – wysokość kolumny [mm],
l 2 – długość ramienia [mm],
l 3 – długość przedramienia [mm],
l 4 – długość chwytaka ujmująca długość palców chwytaka [mm],
10.3 Przebieg ćwiczenia
10.3.1 Obsługa stanowiska
Stanowisko laboratoryjne składa się z robota ZS5R oraz komputera PC połączonego ze
sterownikiem robota za pośrednictwem portu szeregowego. Oprogramowanie stanowi program
ZSident uruchamiany w środowisku systemu Linux.
Robot powinien być ustawiony przy krwędzi stołu, równolegle do przedniej ściany podstawy
robota.
Przed uruchomieniem programu należy włączyć zasilanie robota i poczekać na zakończenie
synchronizacji (zatrzymanie wszystkich silników).
Po uruchomieniu programu ZSident powinna nastąpić powtórna synchronizacja, a na
ekranie pojawi się menu.
Komenda I pozwala zadawać konfigurację we współrzędnych q i (wprowadzenie pustej linii
powoduje pozostawienie dotychczasowej wartości). Po zakończeniu wprowadzania następuje
wykonanie ruchu.
Komenda X podaje odczyt położenia robota w trzech układach współrzędnych:
• {M i } - przestrzeń napędowa (pozycje silników wyrażone w impulsach),