Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

5
Spis tabel
2.1 Parametry Denavita-Hartenberga manipulatora. . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1 Parametry silnika typu RHE158.24.100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3.2 Parametry silnika typu HLE149.24.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.3 Łączówka transmisji szeregowej Z 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.4 Sygnały łączówki transmisji szeregowej Z 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5 Łączówka Z 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3.6 Opis sygnałów łączówki Z 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.7 Łączówka Z 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.8 Opis sygnałów łączówki Z 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.9 Opis złącza zasilania modułu mocy Z 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.10 Opis złącza zasilania Z 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.11 Opis złącza na płytce zasilacz Z 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.12 Opis złącz Z 1 ,...Z 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
8.1 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce zasilacza. . . . . . . . . . 60
8.2 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce kodera AS5040. . . . . . 60
8.3 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce sterownika. . . . . . . . . 61
8.4 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce sterownika. . . . . . . . . 62