Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

More documents

Recommendations

Info

4 9.12 Rozmieszczenie elementów na spodniej stronie płytki sterownika. . . . . . . 71 9.13 Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki kodera AS5040. . . . . . . . 72 9.14 Obwód drukowany spodnie warstwy płytki kodera AS5040. . . . . . . . . . 72 9.15 Rozmieszczenie elementów na wierzchniej warstwie płytki kodera AS5040. . 72 9.16 Rozmieszczenie elementów na spodniej warstwie płytki kodera AS5040. . . 72 10.1 Struktura kinematyczna manipulator ZS5R. . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita-Hartenberga manipulatora. . . . . . . . . . . . . . . . 8 3.1 Parametry silnika typu RHE158.24.100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2 Parametry silnika typu HLE149.24.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.3 Łączówka transmisji szeregowej Z 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3.4 Sygnały łączówki transmisji szeregowej Z 10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 3.5 Łączówka Z 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 3.6 Opis sygnałów łączówki Z 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.7 Łączówka Z 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 3.8 Opis sygnałów łączówki Z 9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.9 Opis złącza zasilania modułu mocy Z 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.10 Opis złącza zasilania Z 12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.11 Opis złącza na płytce zasilacz Z 13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.12 Opis złącz Z 1 ,...Z 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 8.1 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce zasilacza. . . . . . . . . . 60 8.2 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce kodera AS5040. . . . . . 60 8.3 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce sterownika. . . . . . . . . 61 8.4 Zestawienie elementów elektronicznych na płytce sterownika. . . . . . . . . 62
Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
Page 5: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
Page 62 and 63:
60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
Page 64 and 65:
62 liczba wartość obudowa oznacze
Page 66 and 67:
Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
Page 68 and 69:
66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
Page 70 and 71:
Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
Page 72 and 73:
Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
Page 74 and 75:
72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
Page 76 and 77:
74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
Page 78:
76 • {q i } - przestrzeń konfigu
show all

Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

You also want an ePaper? Increase the reach of your titles

Delete template?

Save as template?