Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
10 Przykładowa instrukcja laboratoryjna 73 10.1 Cel ćwiczenia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 10.2 Podstawy teoretyczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 10.2.1 Charakterystyka robota ZS5R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 10.2.2 Struktura kinematyczna dla współrzędnych przegubowych q i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74 10.2.3 Transformacja Denavita-Hartenberga dla zmiennych q i . . . . . . . . 75 10.3 Przebieg ćwiczenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 10.3.1 Obsługa stanowiska . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 10.3.2 Wstępne przygotowanie do ćwiczenia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 10.3.3 Zadania do wykonania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 2
3 Spis rysunków 2.1 Struktura kinematyczna manipulator ZS5R. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.2 Struktura szkieletowa robota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.3 Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 1 i 2. . . . . . . . . . . . . . 14 2.4 Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 3. . . . . . . . . . . . . . . 16 2.5 Struktura układu różnicowego napędzającego osie nadgarstka. . . . . . . . 17 3.1 Zdjęcie manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.2 Rysunek złożeniowy manipulatora z oznaczonymi głównymi częściami. . . . 19 3.3 Zdjęcie silnika HLE149.24.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.4 Zdjęcie silnika RHE158.24.100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.5 Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania magnesu na osi silnika. . . . . . . 22 3.6 Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania kodera AS5040. . . . . . . . . . . 22 3.7 Schemat blokowy układu sterowania manipulatora. . . . . . . . . . . . . . 23 3.8 Płytka sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.9 Moduł EM332/B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.10 Schemat blokowy regulatora prądu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.11 Zasilacz części cyfrowej i analogowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 4.1 Schemat blokowy układu sterowania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 5.1 Wykres odpowiedzi regulatora na zadany prąd. . . . . . . . . . . . . . . . 36 5.2 Rozpędzanie osi q 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 5.3 Regulacja prędkości osi q 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 6.1 Widok skonstruowanego manipulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38 7.1 Rysunek techniczny silnika RHE 158.24.100. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 7.2 Rysunek techniczny silnika HLE 149.24.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 9.1 Schemat ideowy jednego z regulatorów prądu modułu mocy. . . . . . . . . 63 9.2 Schemat ideowy połączenia modułu EM332 z układami peryferyjnymi. . . 64 9.3 Schemat ideowy zasilacza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 9.4 Schemat ideowy układu sterowania cewką przekaźnika. . . . . . . . . . . . 65 9.5 Schemat elektryczny kodera AS5040. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 9.6 Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki zasilacza. . . . . . . . . . . . 66 9.7 Obwód drukowany spodniej warstwy płytki zasilacza. . . . . . . . . . . . . 66 9.8 Rozmieszczenie elementów na wierzchniej stronie płytki zasilacza. . . . . . 67 9.9 Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki sterownika. . . . . . . . . . 68 9.10 Obwód drukowany spodniej warstwy płytki sterownika. . . . . . . . . . . . 69 9.11 Rozmieszczenie elementów na wierzchniej stronie płytki sterownika. . . . . 70
- Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 3: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
- Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
- Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
- Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
- Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
3<br />
Spis rysunków<br />
2.1 Struktura kinematyczna manipulator ZS5R. . . . . . . . . . . . . . . . . . 8<br />
2.2 Struktura szkieletowa robota. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11<br />
2.3 Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 1 i 2. . . . . . . . . . . . . . 14<br />
2.4 Struktura układu przeniesienia napędu ogniwa 3. . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
2.5 Struktura układu różnicowego napędzającego osie nadgarstka. . . . . . . . 17<br />
3.1 Zdjęcie manipulator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
3.2 Rysunek złożeniowy manipulatora z oznaczonymi głównymi częściami. . . . 19<br />
3.3 Zdjęcie silnika HLE149.24.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21<br />
3.4 Zdjęcie silnika RHE158.24.100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21<br />
3.5 Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania magnesu na osi silnika. . . . . . . 22<br />
3.6 Zdjęcie ilustrujące sposób zamontowania kodera AS5040. . . . . . . . . . . 22<br />
3.7 Schemat blokowy układu sterowania manipulatora. . . . . . . . . . . . . . 23<br />
3.8 Płytka sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24<br />
3.9 Moduł EM332/B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
3.10 Schemat blokowy regulatora prądu. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
3.11 Zasilacz części cyfrowej i analogowej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26<br />
4.1 Schemat blokowy układu sterowania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34<br />
5.1 Wykres odpowiedzi regulatora na zadany prąd. . . . . . . . . . . . . . . . 36<br />
5.2 Rozpędzanie osi q 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37<br />
5.3 Regulacja prędkości osi q 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37<br />
6.1 Wi<strong>do</strong>k skonstruowanego manipulatora. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38<br />
7.1 Rysunek techniczny silnika RHE 158.24.100. . . . . . . . . . . . . . . . . . 42<br />
7.2 Rysunek techniczny silnika HLE 149.24.43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42<br />
9.1 Schemat ideowy jednego z regulatorów prądu modułu mocy. . . . . . . . . 63<br />
9.2 Schemat ideowy połączenia modułu EM332 z układami peryferyjnymi. . . 64<br />
9.3 Schemat ideowy zasilacza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65<br />
9.4 Schemat ideowy układu sterowania cewką przekaźnika. . . . . . . . . . . . 65<br />
9.5 Schemat elektryczny kodera AS5040. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66<br />
9.6 Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki zasilacza. . . . . . . . . . . . 66<br />
9.7 Obwód drukowany spodniej warstwy płytki zasilacza. . . . . . . . . . . . . 66<br />
9.8 Rozmieszczenie elementów na wierzchniej stronie płytki zasilacza. . . . . . 67<br />
9.9 Obwód drukowany wierzchniej warstwy płytki sterownika. . . . . . . . . . 68<br />
9.10 Obwód drukowany spodniej warstwy płytki sterownika. . . . . . . . . . . . 69<br />
9.11 Rozmieszczenie elementów na wierzchniej stronie płytki sterownika. . . . . 70
Change language