Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
40 Bibliografia [1] E. JEZIERSKI. Robotyka kurs podstawowy. Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, Łódź, 2002. [2] M.W. SPONG and M. VIDYASAGAR. Dynamika i sterowanie robotów. Wydawnictwo Naukowo-Techniczne, Warszawa, 1997. [3] K. TCHOŃ and W. JACAK. Podstawy robotyki. Wydawnictwo Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 1992. [4] K. TCHOŃ, A. MAZUR, I. DULĘBA, R. HOSSA, i R. MUSZYŃSKI. Manipulatory i roboty mobilne: modele, planowanie ruchu, sterowanie. Akademicka Oficyna Wydawnicza PLJ, Warszawa, 2000. [5] M. WNUK. Moduł z mikrokontrolerem mc68332. Raport serii SPR 7/2004, Instytut Cybernetyki Technicznej Politechniki Wrocławskiej, Wrocław, 2004. [6] http://www.austriamicrosystems.com/ [7] http://www.bomatec.ch/ [8] http://www.freescale.com/ [9] http://www.maxim ic.com/ [10] http://www.micromotorssrl.com/ [11] http://www.motorola.com/ [12] http://www.st.com/stonline/
41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parametry mechaniczne manipulatora Dane techniczne robota ZS5R Układ kinematyczny 5 stopni swobody Napęd 6 silników prądu stałego Pomiar położenia względny, kodery przyrostowo-impulsowe o rozdzielczości D=1024 Przestrzeń robocza Oś 1 (obrót kolumny) ±90 ◦ Oś 2 (ramię) ±40 ◦ Oś 3 (przedramię) ±90 ◦ Oś 4 (zgięcie nadgarstka) ±60 ◦ Oś 5 (obrót chwytaka) ±360 ◦ Rodzaj chwytaka Chwytak dwupalcowy, o rozwarciu równoległym w zakresie 0-60mm. Stopień rozwarcia i siła uchwytu programowane. Wymiary mechaniczne l 1 201mm l 2 217.5mm l 3 134mm l 4 90mm Parametry przekładni G 1 = G 2 = G 3 = G 6 94.37:1 G 4 = G 5 43.3:1 Z 1 16 zębów, moduł 1 Z 2 70 zębów, moduł 1 Z 3 15 zębów, moduł 0.8 Z 4 104 zęby moduł 0.8 Z 5 20 zębów, moduł 1 Z 6 68 zębów, moduł 1 Z 7 16 zębów, moduł 1 Z 8 24 zęby moduł 1 Z 9 42 zęby moduł 1
- Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
- Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
- Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
- Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
- Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41: przewidziano złącze pozwalające
- Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
- Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
- Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
- Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
- Page 70 and 71: Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
- Page 72 and 73: Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
- Page 74 and 75: 72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
- Page 76 and 77: 74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
- Page 78: 76 • {q i } - przestrzeń konfigu
41<br />
Rozdział 7<br />
Dodatek A<br />
7.1 Parametry mechaniczne manipulatora<br />
Dane techniczne robota ZS5R<br />
Układ kinematyczny 5 stopni swobody<br />
Napęd<br />
6 silników prądu stałego<br />
Pomiar położenia względny, kodery przyrostowo-impulsowe<br />
o rozdzielczości D=1024<br />
Przestrzeń robocza<br />
Oś 1 (obrót kolumny) ±90 ◦<br />
Oś 2 (ramię)<br />
±40 ◦<br />
Oś 3 (przedramię) ±90 ◦<br />
Oś 4 (zgięcie nadgarstka) ±60 ◦<br />
Oś 5 (obrót chwytaka) ±360 ◦<br />
Rodzaj chwytaka Chwytak dwupalcowy, o rozwarciu równoległym<br />
w zakresie 0-60mm.<br />
Stopień rozwarcia i siła uchwytu programowane.<br />
Wymiary mechaniczne<br />
l 1<br />
201mm<br />
l 2<br />
217.5mm<br />
l 3<br />
134mm<br />
l 4<br />
90mm<br />
Parametry przekładni<br />
G 1 = G 2 = G 3 = G 6 94.37:1<br />
G 4 = G 5 43.3:1<br />
Z 1 16 zębów, moduł 1<br />
Z 2 70 zębów, moduł 1<br />
Z 3 15 zębów, moduł 0.8<br />
Z 4 104 zęby moduł 0.8<br />
Z 5 20 zębów, moduł 1<br />
Z 6 68 zębów, moduł 1<br />
Z 7 16 zębów, moduł 1<br />
Z 8 24 zęby moduł 1<br />
Z 9 42 zęby moduł 1
Change language