Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

10 Przykładowa instrukcja laboratoryjna 73
10.1 Cel ćwiczenia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.2 Podstawy teoretyczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.2.1 Charakterystyka robota ZS5R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
10.2.2 Struktura kinematyczna dla współrzędnych
przegubowych q i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
10.2.3 Transformacja Denavita-Hartenberga dla zmiennych q i . . . . . . . . 75
10.3 Przebieg ćwiczenia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.3.1 Obsługa stanowiska . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
10.3.2 Wstępne przygotowanie do ćwiczenia. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
10.3.3 Zadania do wykonania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2