Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

More documents

Recommendations

Info

34 Rysunek 4.1: Schemat blokowy układu sterowania. QTRAN[6] = (state.SetCurrent[0] & 0x0FFF)|0x3000; QTRAN[7] = (state.SetCurrent[1] & 0x0FFF)|0x7000; QTRAN[8] = (state.SetCurrent[2] & 0x0FFF)|0xB000; QTRAN[9] = (state.SetCurrent[3] & 0x0FFF)|0xF000; QTRAN[10] = (state.SetCurrent[4] & 0x0FFF)|0x3000; QTRAN[11] = (state.SetCurrent[5] & 0x0FFF)|0x7000; Do przeprowadzenia eksperymentów i akwizycji danych pomiarowych w funkcji interrupt void int_PIT() jest wykonywany zapis wybranych parametrów <strong>do</strong> tablicy. if (flaga_pomiarow) { tabpom[l][0]=state.SetCurrent[1]; tabpom[l][1]=state.MCurrent[1]; tabpom[l][2]=state.speed[1]; tabpom[l][3]=nast.W_set[1]; if (++l>=1000) { l=0; flaga_pomiarow=0; } } Następnie tablica z pomiarami jest wysyłana <strong>do</strong> komputera nadrzędnego przez łącze szeregowe za pomocą funkcji wywoływanej w menu głównym (S), podanej poniżej. void out_text(char *_text) { byte length=0; while(n_bufor); while(*(length+_text))
35 length++; while(length) { length--; bufor[n_bufor]=*(length+_text); n_bufor++; } SCCR1=SCCR1|0x0080; return; } Opisane oprogramowanie zachowuje w dużym stopniu zgodność z oprogramowaniem robota Romik (w zakresie menu). Pozwala również na zbieranie wyników pomiarów parametrów ruchu osi robota przy prowadzeniu eksperymentów.
Page 1 and 2: Politechnika Wrocławska Wydział E
Page 3 and 4: 1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i
Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
Page 35: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
Page 62 and 63: 60 Rozdział 8 Dodatek B 8.1 Wykaz
Page 64 and 65: 62 liczba wartość obudowa oznacze
Page 66 and 67: Rysunek 9.2: Schemat ideowy połąc
Page 68 and 69: 66 Rysunek 9.5: Schemat elektryczny
Page 70 and 71: Rysunek 9.9: Obwód drukowany wierz
Page 72 and 73: Rysunek 9.11: Rozmieszczenie elemen
Page 74 and 75: 72 Rysunek 9.13: Obwód drukowany w
Page 76 and 77: 74 10.2.2 Struktura kinematyczna dl
Page 78: 76 • {q i } - przestrzeń konfigu

Manipulator przeznaczony do celÃ³w dydaktycznych - Laboratorium ...

Create successful ePaper yourself

Delete template?

Save as template?