Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

34
Rysunek 4.1: Schemat blokowy układu sterowania.
QTRAN[6] = (state.SetCurrent[0] & 0x0FFF)|0x3000;
QTRAN[7] = (state.SetCurrent[1] & 0x0FFF)|0x7000;
QTRAN[8] = (state.SetCurrent[2] & 0x0FFF)|0xB000;
QTRAN[9] = (state.SetCurrent[3] & 0x0FFF)|0xF000;
QTRAN[10] = (state.SetCurrent[4] & 0x0FFF)|0x3000;
QTRAN[11] = (state.SetCurrent[5] & 0x0FFF)|0x7000;
Do przeprowadzenia eksperymentów i akwizycji danych pomiarowych w funkcji
interrupt void int_PIT() jest wykonywany zapis wybranych parametrów do tablicy.
if (flaga_pomiarow) {
tabpom[l][0]=state.SetCurrent[1];
tabpom[l][1]=state.MCurrent[1];
tabpom[l][2]=state.speed[1];
tabpom[l][3]=nast.W_set[1];
if (++l>=1000)
{
l=0;
flaga_pomiarow=0;
}
}
Następnie tablica z pomiarami jest wysyłana do komputera nadrzędnego przez łącze szeregowe
za pomocą funkcji wywoływanej w menu głównym (S), podanej poniżej.
void out_text(char *_text) {
byte length=0;
while(n_bufor);
while(*(length+_text))