Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

32
Z kolei funkcja tpu_int() inicjalizuje odpowiednie kanały bloku TPU dla funkcji QDEC
i QDVEL, które to funkcje służą do pomiaru położenia i prędkości.
W pętli głównej umieszczono obsługę menu pozwalającego interakcyjnie wybierać tryb
pracy robota.
out_text("\n\n\rPRACA DYPLOMOWA\n\n\r");
out_text("Robot dydaktyczny ZS5R\n\r"); /* Intro */
out_text("Autor: Zbigniew Struzik, Wroclaw 2005\n\r");
out_text("h - Pomoc\n\r");
out_text("\n\n\rMenu Glowne:\n\n\r");
out_text("P - Pozycjonowa\n\r");
out_text("M - Tryb sterowania recznego\n\r");
out_text("X - Wylaczenie silnikow\n\r");
out_text("S - przeslanie\n\r");
out_text("H - Pomoc\n\n\r");
Wybierając np. pozycję oznaczoną literką M lub m przechodzimy do menu sterowania
ręcznego.
out_text("\n\n\rMenu sterowania recznego:\n\n\r");
out_text("1,Q - Wieza\n\r");
out_text("2,W - Ramie\n\r");
out_text("3,E - Przedramie\n\r");
out_text("4,R - Nadgarstek (gora/dol)\n\r");
out_text("5,T - Nadgarstek (obrot)\n\r");
out_text("6,Y - Chwytak\n\r");
out_text("SPACE - Silniki STOP\n\r");
out_text("V - Definicja predkosci\n\r");
out_text("ESC - Powrot do Menu Glownego\n\r");
out_text(">>");
4.2 Procedura obsługi przerwania cyklicznego
Wszystkie pomiary i wyliczenie wielkości sterujące są przechowywane w strukturze state.
typedef struct{
. \\
. \\
. \\
}STAN;
STAN
state;
Nastawy i inne parametry regulatorów prędkości i położenia są przechowywane w strukturze
nast.
typedef struct
{
.\\
.\\