Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...

31
Rozdział 4
Oprogramowanie sterownika
Sterownik robota jest zbudowany w oparciu o mikrokontroler MC68332. Oprogramowanie
dla tego mikrokontrolera można napisać w języku asembler C oraz C++. W tym przypadku
oprogramowanie zostało napisane w języku C z użyciem makr w asemblerze. Oprogramowanie
sterownika robota ZS5R zostało przygotowane w środowisku HI-CROSS
firmy HIWARE. Zasadniczymi częściami programu sterownika są funkcja główna main()
oraz procedura obsługi przerwania cyklicznego interrupt void int_PIT().
4.1 Funkcja główna main()
Na początku funkcji main() wywoływane są procedury inicjujące podstawowe bloki mikrokontrolera
SIM, TPU, QSM oraz inicjowana jest początkowa wartość prądu regulatorów.
sim_init(); /* inicjalizacja modulu SIM */
qsm_init(); /* inicjalizacja modulu QSM */
tpu_init(); /* inicjalizacja modulu TPU */
Cur_init();
/* ustawienie prądów zerowych regulatorów*/
Funkcja sim_int() między innymi konfiguruje port E i ustawia wektor i poziom przerwania
cyklicznego PIT
/*Konfiguracja przerwania cyklicznego*/
*((void (**) ())(4*PI_VECT)) = int_PIT; /* ustawienie wektora */
PICR = (PI_LEVEL