Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ... Manipulator przeznaczony do celów dydaktycznych - Laboratorium ...
Składam serdeczne podziękowania Panu dr. Markowi Wnukowi za pomoc, poświęcony czas oraz zaangażowanie. Chciałem również podziękować Panu Ryszardowi Krzywańskiemu za cenne rady i pomoc w wykonaniu konstrukcji mechanicznej. Na końcu chciałem podziękować firmom MICRO- MOTORS i AUSTRIAMICRO- SYSTEMS za bezpłatne przekazanie silników i koderów.
1 Spis treści 1 Wstęp 6 1.1 Cel i zakres pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2 Kinematyka manipulatora 7 2.1 Reprezentacja Denavita-Hartenberga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2.2 Wyprowadzenie kinematyki prostej manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.3 Kinematyka odwrotna manipulatora – podejście geometryczne . . . . . . . 10 2.4 Konfiguracje wyróżnione manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.5 Transformacja napędowa osi robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5.1 Rozwiązanie napędów ogniwa 1,2 i 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 2.5.2 Rozwiązanie napędu ogniwa 4 i 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3 Konstrukcja robota ZS5R 18 3.1 Konstrukcja mechaniczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1.1 Silniki manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2 Konstrukcja elektroniczna – sterownik robota . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.2.1 Budowa modułu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.2.2 Budowa modułu mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.2.3 Opis łączówek sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4 Oprogramowanie sterownika 31 4.1 Funkcja główna main() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 4.2 Procedura obsługi przerwania cyklicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 5 Badania i wyniki eksperymentów 36 6 Podsumowanie 38 7 Dodatek A 41 7.1 Parametry mechaniczne manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 7.2 Rysunki techniczne części mechanicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 8 Dodatek B 60 8.1 Wykaz elementów części elektronicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60 9 Dodatek C 63 9.1 Schematy ideowe i rysunki montażowe części elektronicznej . . . . . . . . . 63
- Page 1: Politechnika Wrocławska Wydział E
- Page 5 and 6: 3 Spis rysunków 2.1 Struktura kine
- Page 7 and 8: 5 Spis tabel 2.1 Parametry Denavita
- Page 9 and 10: 7 Rozdział 2 Kinematyka manipulato
- Page 11 and 12: 9 W celu wyliczenia kinematyki mani
- Page 13 and 14: 11 Przy podejściu geometrycznym [1
- Page 15 and 16: 13 czyli Podobnie wyznaczamy kat α
- Page 17 and 18: 15 q 1 − q 01 = Z 12π Z 2 DG 1 (
- Page 19 and 20: 17 Rysunek 2.5: Struktura układu r
- Page 21 and 22: Rysunek 3.2: Rysunek złożeniowy m
- Page 23 and 24: 21 Rysunek 3.3: Zdjęcie silnika HL
- Page 25 and 26: 23 3.2 Konstrukcja elektroniczna -
- Page 27 and 28: 25 Rysunek 3.9: Moduł EM332/B. Do
- Page 29 and 30: 27 3.2.3 Opis łączówek sterownik
- Page 31 and 32: 29 oznaczenie opis styk GND masa sy
- Page 33 and 34: 31 Rozdział 4 Oprogramowanie stero
- Page 35 and 36: 33 .\\ }NAS; NAS nast; Wszystkie pr
- Page 37 and 38: 35 length++; while(length) { length
- Page 39 and 40: 37 przegubu q 0 . Widać, że w poc
- Page 41 and 42: przewidziano złącze pozwalające
- Page 43 and 44: 41 Rozdział 7 Dodatek A 7.1 Parame
1<br />
Spis treści<br />
1 Wstęp 6<br />
1.1 Cel i zakres pracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6<br />
2 Kinematyka manipulatora 7<br />
2.1 Reprezentacja Denavita-Hartenberga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7<br />
2.2 Wyprowadzenie kinematyki prostej<br />
manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8<br />
2.3 Kinematyka odwrotna manipulatora – podejście geometryczne . . . . . . . 10<br />
2.4 Konfiguracje wyróżnione manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13<br />
2.5 Transformacja napę<strong>do</strong>wa osi robota . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
2.5.1 Rozwiązanie napędów ogniwa 1,2 i 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 14<br />
2.5.2 Rozwiązanie napędu ogniwa 4 i 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16<br />
3 Konstrukcja robota ZS5R 18<br />
3.1 Konstrukcja mechaniczna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18<br />
3.1.1 Silniki manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20<br />
3.2 Konstrukcja elektroniczna – sterownik robota . . . . . . . . . . . . . . . . 23<br />
3.2.1 Bu<strong>do</strong>wa modułu sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24<br />
3.2.2 Bu<strong>do</strong>wa modułu mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25<br />
3.2.3 Opis łączówek sterownika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27<br />
4 Oprogramowanie sterownika 31<br />
4.1 Funkcja główna main() . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31<br />
4.2 Procedura obsługi przerwania cyklicznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32<br />
5 Badania i wyniki eksperymentów 36<br />
6 Podsumowanie 38<br />
7 Dodatek A 41<br />
7.1 Parametry mechaniczne manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41<br />
7.2 Rysunki techniczne części mechanicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42<br />
8 Dodatek B 60<br />
8.1 Wykaz elementów części elektronicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60<br />
9 Dodatek C 63<br />
9.1 Schematy ideowe i rysunki montażowe części elektronicznej . . . . . . . . . 63
Change language